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1、CoDeSys工程下载、IO配置、回零,2,目录,3,CoDeSys工程下载,新时达机器人中codesys工程的定义： Codesys工程包括硬件组态，软件代码。 其中硬件树里面包含的是这个控制柜里从控制器连出来的所有硬件组态设备，一定要和实际连接的设备对应起来 STEP，UR20_FBC_EC，SRE1030_8DO等都是硬件设备,4,CoDeSys工程下载,软件代码指的主要就是运行在控制器上的PLC程序。 图中任务配置中包含的Awtest，CommTask，EtherCAT_Master.EtherCAT_Task，PLC_PRG等都是运行在控制器里的PLC程序。,5,CoDeSys工程下
2、载,Codesys工程下载指得是将配置好（可以配置IO，配置机器人减速比，增减附加轴，添加PLC程序等）的工程，下载到STEP控制器中的过程。具体操作如下图： 1.双击左侧设备中的Device，打开如右侧所示界面。,6,CoDeSys工程下载,2.确保自己的电脑和控制器的LAN1网口用网线连接好，且电脑的IP设置为192.168.39.*这个网段。,LAN1：192.168.39.220,7,CoDeSys工程下载,3.当Gateway绿色灯亮起后点击Scan network扫描设备，寻找到设备后双击或选中确认。这是右侧的设备等也会亮起，此时表示连接成功。,8,CoDeSys工程下载,4.点击
3、下图标记出来的按钮将工程下载进去。此时如编译程序有错会报出来的。,5.下载完成后程序处于停止状态可以点击标记出来的开始键开始运行，也可以重启控制柜开始运行。,9,IO配置,IO配置主要是针对工程项目中要用到的一些di检测do输出，或是AIAO模拟量模块的使用配置。现在一般性使用的都是魏德米勒的IO端子。大家可以在硬件树中找到， UR20_FBC_EC为耦合器，挂载在它下级的是一些实际的IO端子，如： UR20_16DO_P（DO模块16输出）， UR20_16DI_P（DI模块16输入）,10,IO配置,IO配置步骤如下： 1.添加UR20_FBC_EC耦合器，点中EtherCAT_Maste
4、r右键选择添加设备，弹出左侧选项框，选中UR20_FBC_EC，确认。耦合器将添加到硬件树中。（如已添加略过这步）,11,IO配置,2.添加魏德米勒IO端子，点中UR20_FBC_EC右键选择添加设备，弹出左侧选项框，选中需要的IO模块，确认。模块将添加到硬件树中。 （如已添加略过这步）,12,IO配置,3.将IO模块上的IO与示教器上IO关联。双击UR20_FBC_EC，进入ethcat IO mapping选项卡。里面将出现所有添加在这个耦合器下的IO模块的端口。将准备要关联的端口和一个Bool类型变量绑定起来，如图所示。这个变量要预先在GVL中定义。途中DO16_1就是一个定义好的BOO
5、L类型变量。,13,IO配置,这样物理模块的端口就和一个程序变量建立了联系，一个变化另一个就变化。接着将这个程序变量和示教器上的IO关联。,14,IO配置,4.双击打开StepOutputs程序，如右侧所示。工具箱中选中输出拖到下面的代码栏中，在输出框中选中刚才的那个程序变量，然后将它与要关联的DO口连号线即可。关联完毕（关联DI则是打开StepInputs程序，方法一样）。,15,IO配置,5.将配置好的工程下载一遍即可。此时可以通过示教器上的IOMonitor界面操作IO来测试实际模块是否有相应输入输出。,16,机器人回零,机器人工程有两种，一种是机器人工程，里面包括了机器人控制程序，一般
6、使用的就是这个，配置应用IO等也是在这个工程上。另一个是回零工程，它不包括机器人控制程序在里面，也就是说它不能控制机器人动作，只包含一个将当前点设为零点的程序。（两中工程中的硬件组态都必须和实际的物理设备连线一致） 回零步骤如下： 1.观察示教器上机器人的位置，如果某轴超出限位或是运动到机械零点时将会超出限位，那就先将当前点设为零点。下载机器人的回零工程。,17,机器人回零,2.打开PLC_PRG程序，此时codesys处于login状态，会显示出程序变量的当前值。观察伺服，当程序完全启动了，RDY灯会亮起，此时在PLC_PRG程序中选中b_power变量，将它的prepared value改为TRUE，Ctrl+F7写入，或是通过Debug菜单中的强制写出操作来写入。正常情况下会听到伺服上使能的声音。然后选中b_home变量，同样将它的prepared value改为TRUE，Ctrl+F7写入。然后观察每个轴的当前位置值。在树形硬件列表中双击gAxis0*就可以看到。如果都为0.00表示回零成功。然后将b_power变量改为FALSE，断掉使能。将机器人的原工程下载进去，运行程序。等示教器启动后观察各个轴是否是零值。,18,机器人回零,3.操作机器人将其回到机械零点位置。 4.重复2步骤即可完成标零。,19,
