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1、基于SD卡的智能车上位机软件 的设计与实现,背景及意义,智能车技术以汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科。 通过本课题的研究，我们将通过程序的编写使上位机对SD卡中存储的数据进行快速、有条理的读取和显示，从而可以方便的智能车的调试，使智能车更加灵敏和高速。,内容介绍,文中主要介绍了智能车的整体框架、软件设计、摄像头图像采集模块、光电编码器速度采集模块、舵机控制、电机控制模块以及电源管理模块。软件系统以飞思卡尔单片FreescaleXS128作为系统控制处理器，采用CMOS数字摄像头OV6620。,硬件原理,智能小车在摄像头的配合下自动识别指定赛道并沿着
2、赛道上的引导线行驶。利用了摄像头对赛道进行感测后得到的数据送交单片机，单片机根据得到的数据，通过PWM波控制舵机的转动，通过MC33886控制电机的转动，以达到自动寻迹的目的。,硬件设计框图,单片机与SD卡的连接,驱动电路,采用直流脉冲调速（PWM），主要部分是由MOS管构成的H桥，并由半桥驱动器进行辅助作用。它主电路简单，需要的功率器件少；开关频率高，电流容易连续，电机损耗和发热都小；动态响应快，动态抗干扰能力强；功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，稳定性强。,软件总体设计,软件设计总体框图如图4-1所示。,SD卡初始化,SD卡与单片机的硬件链接，选用PM口的SPI模式，将其与SD卡连在一块。SD卡的软件设计主要包括两部分内容：SD卡的上电初始化过程和对SD卡的读写操作。对SD卡初始化步骤如下图所示。,SD卡读写流程,生成图想模块,将八个点组合成为一个字节，每位与1相与，若结果为1，黑色绘出，0用白色绘出，按照字节从高位到低位画出各个位的颜色，从左向右画出，即可得出每个小方格的颜色。,打开图像,删除图像,放大缩小图像,图像大小自适应,总体界面,图像界面如下图。在该界面的右面有中心线参数，黑点数参数，当前速度，给定速度值，参考行，偏差，图像行数，图像列数，生成图片数量九个LABLE文本框，用来显示每幅图的对应参数。,
