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1、救援机器人控制系统设计,目 录,选题意义及依据,近年来，我国石化等基础工业有了飞速的发展，在生产过程中的易燃易爆和剧毒化学制品急剧增长，导致化学危险品和放射性物质泄漏、燃烧爆炸的事故增多。灭火机器人作为特种消防设备可代替消防队员接近火场实施有效的灭火救援、化学检验和火场侦察。它的应用将对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡将产生重要的作用。因此研制灭火机器人，对我国21世纪的消防装备的发展将产生重要的影响。,课题相关国内外研究现状,国外的研究现状 当今国际上日本和美国是消防机器人技术先进的国家，日本投入应用的消防机器人最多。从1986年日本东京消防厅首次在灭火中采用了“彩虹5号”机器人后，消防
2、机器人技术也得到快速的发展。美国Automatika，Inc.公司与Carnegie Mellon University联合研制的侦察机器人Pandora是根据城市地形所设计的侦察机器人。具有较强的适应地形和环境的能力。,课题相关国内外研究现状,国内的研究现状 二十世纪九十年代，我国在消防机器人领域也获得了可喜的成果，由国家科学技术委员会正式立项的国家863高科技计划研究发展项目 “消防机器人”研究课题，在公安部上海消防科学研究所通过专家组验收。这一历时三年的研制项目的顺利完成，标志着我国第一代消防机器人正式诞生。,控制 方案,方 案 设 计,硬件 控制程序 编制,控制装置 硬件构成 及连接,
3、系统调试 和 实际演示 成功,顺墙寻迹 灭火控制,光敏传感器 自动寻迹 灭火控制,远程遥控 寻迹灭火 控制系统,控 制 方 案,控制方案,（1）顺墙灭火控制 顺墙灭火控制 就是利用顺墙坐标 算法来寻迹的一种 控制方法 。,控制方案,（2）光敏传感器自动寻迹灭火控制 利用红外线在不同颜色 的物体表面具有不同的反射 性质的特点，判断输出端的 电平就可判断检测到的颜 色 来确定路线。,控制方案,（3）远程遥控灭火控制 利用无线遥控设备根据小 车的车载摄像头收集到的图像 进行相应的控制 。,控 制 方 案,控制方案选定 初步选择方案为光敏传感器自动寻迹灭火控制。 （1）其相比顺墙灭火控制，具有更简洁和
4、高效率的灭火效果 （2）相比远程遥控灭火控制具有无需人的直接参与的好处，做到了拥有自动化智能化的寻找火源和灭火的功能。 在控制设计中若能做到自动与手动之间的切换，则具有更强的灵活性，能够根据实际情况调整灭火的的路线与灭火器的功效控制，此种设计理念根据设计时间安排实际情况和难度而定是否纳入考虑。,控制装置硬件构成及连接,大学生智能小车 光敏传感器 风扇 无线模块 PC机,控制器,火焰,风扇,无线 模块,驱动 电机,车载 程序,PC,遥控器,控制装置硬件构成及连接,硬件控制程序编制,控制程序采用的MTU-ROBOT软件编程，本软件包括C语言与模块化流程图2种编程方式，且2种方式可以互相转化 。界面
5、如下,系统调试和实际演示成功,硬件调试,综合调试,软件调试,现场模拟,演示准备,利用最简便的 设计实现较丰富 的和可靠的功能,灭火风扇 的正常 运转灭火,设计的预期效果,现场图像 实时传送,寻找 火源,寻迹跟 踪移动,避障 移动,毕业设计时间进程,1资料收集、开题报告、开题答辩3.284.10 2方案论证与设计、控制程序编制4.114.21 3装置安装、调试4.224.30 4软件的编制及联机调试5.15.31 5设计说明书撰写6.16.10 6毕业设计成果审阅、评阅6.116.15 7毕业设计修改、答辩准备6.116.15 8毕业设计答辩6.166.18,参考文献,1 美Rulph Chassaing.DSP原理及其C编程开发技术.北京：电子工业出版社, 2005年 2王庆有. 光电传感器应用技术. 北京:机械工业出版社，2007年 3张洪润. 传感器技术大全. 北京：北京航空航天大学, 2007年 4吴冬梅,张玉杰.DSP技术及应用. 北京：北京大学出版社，2006年 5 任建国.DSP开发技术实例与技巧. 北京：国防工业出版社, 2007年 6 大学生机器人项目开发手册,参考文献,谢谢大家！,
