焊接机器人（PPT39页)精编版

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1、焊接机器人设备介绍,一、关于焊接机器人,(一) 焊接机器人的定义,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。 焊接机器人是从事焊接作业（包括切割与喷涂）的工业机器人。,(二) 焊接机器人的分类,1、按用途来分,弧焊机器人,点焊机器人,(三) 机器人焊接系统组成,机器人操作机 变位机 控制器 焊接系统 焊接传感器 中央控制计算机 安全设备,(四) 机器人焊接的主要特点,1、焊接质量高，稳定性好； 2、可提高劳动生产率； 3、改善劳动条件； 4、降低工人技术操作水平； 5、缩短产品更新换代周期； 6、降低生产成本； 7、柔性化程度高，可实现

2、小批量产品的焊接自动化； 8、在各种极限条件下完成焊接作业。,二、焊接机器人系统的基本配置,焊接机器人操作机 机器人焊接系统 外围设备,(一) 焊接机器人操作机的选择,1、自由度：,焊接机器人基本都属于6轴关节式，其中1、2、3轴的运动是把焊枪（焊钳）送到焊接位置，而4、5、6轴的运动是解决焊枪（焊钳）的姿态问题。,3、机构形式：,2、驱动方式：,各关节（轴）的运动基本采用交流伺服电机驱动。由于交流伺服电机没有碳刷，动特性好，负载能力强，机械臂运动速度快，故障率低，免维护时间长。,(二) 机器人焊接系统的选择,1、弧焊装置,焊接电源,1、负载持续率,2、电源种类 普通焊接电源（晶闸管） 具有减

3、少短路过渡飞溅的气体保护焊接电源 （波形控制，表面张力过渡） 颗粒过渡或者射流过渡用大电流电源 （晶闸管，FS 100%，射流过渡MAG焊、粗丝大电流CO2保护潜弧焊或双丝焊） 特殊功能焊接电源,送丝装置,1、送丝机 （安装方式，送丝轮，控制方式，送丝方式） 2、送丝软管 （结构，送丝导管） 3、焊枪 （鹅颈弯曲角，TCP的调整，拉丝焊枪）,防撞传感器,2、点焊装置,(三) 外围设备,机器人底座和机架 机器人移动装置 工件的固定工作台 焊接工装夹具 工件变位装置 焊枪喷嘴清理装置 焊丝切剪装置 焊钳电极的修整、更换装置,1、机器人的底座和机架,2、工件和机器人的移位和变位装置,复合型变位机,3

4、、其它辅助装置,焊枪喷嘴的清理装置,焊丝剪断装置,换枪装置,安全与卫生装置,安全围栏,安全保卫设施（接近开关、光栅栏、安全地毯、急停按钮）,排烟装置,焊接烟尘净化器主要部件包括：万向吸尘臂、耐高温吸尘软管、吸尘罩（带风量调节阀）、阻火网、阻燃高效滤芯、脉冲反吹装置、脉冲电磁阀、压差表、洁净室、活性碳过滤器、沉灰抽屉组合、阻燃吸音棉、带刹车的新韩式脚轮、风机、电机以及电控箱等。,三、 焊接机器人工作站,(一) 简易焊接机器人工作站,1、产品对象 凡是焊接时工件不需要变位的场合，并且机器人的活动范围又能达到所有焊缝或焊点位置的场合，都可以采用简易焊接机器人工作站。 2、特点 是能用于焊接生产的、最

5、小组成的焊接机器人系统； 操作简单，易于掌握，故障率低。,3、基本组成, 弧焊机器人：包括机器人本体、机器人控制柜、示教盒等 焊接系统：弧焊电源和接口、送丝机、焊丝盘、送丝软管、焊枪、防撞传感器及各设备间相连接的电缆、气管和冷却水管等 机器人底座或机架 工装夹具：工作台、工件夹具 辅助装备：围栏、安全保护设施和排烟罩等，必要时还可加装焊枪喷嘴清理和剪切焊丝装置。,弧焊机器人工作站, 点焊机器人：机器人本体、机器人控制柜和编程盒等 焊接系统：一体式焊钳、定时器和接口，各设备间的连接电缆、压缩空气管和 冷却水管等 机器人底座或机架 工装夹具：工作台、工件夹具 辅助装备：电极修整装置、围栏、安全保护

6、设施等,点焊机器人工作站,浙江天煌科技实业有限公司,应用实例1:单工位固定式机器人焊接工作站,THRBYY-2型 工业机器人焊接系统控制与应用实训平台（ABB）,使用一台ABB IRB-1410型机器人本体，具有六个自由度。采用优化设计，设送丝机走线安装孔，为机械臂搭载工艺设备提供便利。 配套使用ABB IRC5标准机器人控制器，内置各项人性化弧焊功能，可通过编程操作手持终端FlexPendant（示教器）进行操控。,浙江天煌科技实业有限公司,THRBYY-2型设备介绍,浙江天煌科技实业有限公司,THRBYY-2型设备介绍,THRBYY-2型 工业机器人焊接系统控制与应用实训平台（ABB）,机

7、器人控制器 IRC5支持先进的I/O现场总线，在任何工厂网络中都是一个性能良好的节点，具有一系列强大的联网功能，如传感器接口、远程磁盘访问、套接口通讯等等。支持远程服务，可通过标准通信网（GSM或以太网）进行机器人远程监测。先进诊断方法可实现故障快速确诊及机器人终生状态监测。提供多种服务包供用户选择，涵盖备份管理、状况报告、预防性维护等各类新型服务。 控制器柜体外部包括示教器、电源开关、急停、通电/复位按钮、手动/自动、RS端口、机器人端口、伺服电缆、编码器电缆等组成；内部包括主机、电容、伺服驱动、轴计算机板、安全面板、继电器、DSQC651 I/O板、端子排等。,浙江天煌科技实业有限公司,T

8、HRBYY-2型设备介绍,THRBYY-2型 工业机器人焊接系统控制与应用实训平台（ABB）,机器人示教器 示教器包括连接电缆、触摸屏用笔、示教器复位按钮、急停开关、使能器按钮、触摸屏、快捷键单元、手动操作摇杆、备份数据用USB接口等组成。 机器人示教单元FlexPendant以简洁明了、直观互动的彩色触摸屏和3D操纵杆为设计特色，拥有强大的定制应用支持功能，可加载自定义的操作屏幕等要件，无需另设操作员人机界面。,浙江天煌科技实业有限公司,适合于小型结构件产品的自动化焊接； 大大降低人力物流强度，操作方便、安全快捷； 夹具折卸更换方便，自动化拓展性强； 工位排布相当于一字型，不仅工位可成固定式

9、一字型，也可选工位变位式一字型排布； 适应于MAG/MIG/TIG/等离子弧焊自动焊接工艺，也能应用于机器人激光切割焊接等用途。,应用实例 2 : 双工位FT式机器人焊接工作站,浙江天煌科技实业有限公司,适于不需要自动翻面的小型结构件的自动化焊接； 根据工件尺寸及人工物流强度来选择实际布局； 站体结构简单，可靠性强，对于同类尺寸的工件自动化焊接兼容性强； 站体采用整体一体式结构，对于设备的搬迁和挪动非常方便； 夹具采用气动手动均可。,应用实例 3 : 多工位固定式机器人焊接工作站,浙江天煌科技实业有限公司,适合于三维面焊接件，无论是直线、曲线、圆弧焊缝，都能较理想使焊缝处于船型焊接位置，可有效

10、的保证焊枪的可达性及焊缝的工艺性，相对于块焊接的工件宽度、高度、直径小； 采用高精度伺服电机及减缩机保证变位的重复定位精度，夹具折卸更换方便，自动化拓展性强； 可选配机器人本体同类型电机，可达到8轴协调联动； 利用机器人在X向行走，不仅解决超长工件的可焊性，而且还可以让开吊具对工件取放的阻碍； 主要适应于MAG自动焊接工艺，能充分体现机器人寻位、电弧跟踪、多层多道的应用价值； 多工位成一字形摆放，可以有效提高装件取件的时间值，充分保证利用机器人生产价值 。,(二) 行走+焊接机器人组合的工作站,浙江天煌科技实业有限公司,适合于三维面的大焊接件，无论是直线、曲线、圆弧焊缝，都能较理想使焊缝处于船

11、型焊接位置，可有效的保证焊枪的可达性及焊缝的工艺性； 采用高精度伺服电机及减缩机保证变位的重复定位精度，夹具折卸更换方便，自动化拓展性强； 可选配机器人本体同类型电机，可达到8轴至12轴协调联动； 利用机器人在XYZ方向行走，解决超长、超宽、超高工件的可焊性； 主要适应于MAG自动焊接工艺，能充分体现机器人寻位、电弧跟踪、多层多道的应用价值。,(三) 变位机+焊接机器人组合的工作站,1. U型二轴变位机式机器人焊接工作站,浙江天煌科技实业有限公司,适合焊缝分布在多个面的中小型焊接件，工件360度自动翻转、无论是直线、曲线、圆弧焊缝，都能较好的保证焊枪焊接姿态和可达性； 采用高精度伺服电机及减缩

12、机保证变位的重复定位精度，夹具折卸更换方便，自动化拓展性强； 可选配机器人本体同类型电机，可达到7轴协调联动，有利于转角及圆弧焊缝的连续性焊接； 适应于MAG/MIG/TIG/等离子弧焊自动焊接工艺，也能应用于机器人等离子切割、火焰切割、激光切割等用途；,2. 双工位单轴变位机H式机器人焊接工作站,3. 双工位回转式机器人焊接工作站,适于所有小型结构件产品的自动化焊接； 工位自动切换，大大降低人力物流强度，操作方便、安全快捷、简洁实用； 工位自动切换定位精度高，夹具折卸更换方便，自动化拓展性强； 自动变位采用高品质气缸推动齿轮齿条原理，水平正负180度交替回转，速度平稳； 具有到位限位档块与缓

13、冲机构，回转速度根据需要可调节； 具有开气、断气、断电等安全保护，夹具采用气动手动均可； 适应于MAG/TIG/等离子弧焊自动焊接工艺。,(四) 焊接机器人 搬运机器人工作站,Thank You !,1、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。20.8.3120.8.31Monday, August 31, 2020 2、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。09:30:1709:30:1709:308/31/2020 9:30:17 AM 3、越是没有本领的就越加自命不凡。20.8.3109:30:1709:30Aug-2031-Aug-20 4、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。09:30

14、:1709:30:1709:30Monday, August 31, 2020 5、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。20.8.3120.8.3109:30:1709:30:17August 31, 2020 6、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。2020年8月31日星期一上午9时30分17秒09:30:1720.8.31 7、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。2020年8月上午9时30分20.8.3109:30August 31, 2020 8、业余生活要有意义，不要越轨。2020年8月31日星期一9时30分17秒09:30:1731 August 2020 9、一个人即

15、使已登上顶峰，也仍要自强不息。上午9时30分17秒上午9时30分09:30:1720.8.31 10、你要做多大的事情，就该承受多大的压力。8/31/2020 9:30:17 AM09:30:172020/8/31 11、自己要先看得起自己，别人才会看得起你。8/31/2020 9:30 AM8/31/2020 9:30 AM20.8.3120.8.31 12、这一秒不放弃，下一秒就会有希望。31-Aug-2031 August 202020.8.31 13、无论才能知识多么卓著，如果缺乏热情，则无异纸上画饼充饥，无补于事。Monday, August 31, 202031-Aug-2020.8.31 14、我只是自己不放过自己而已，现在我不会再逼自己眷恋了。20.8.3109:30:1731 August 202009:30,谢谢大家,