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1、第一章安全注意事项,第四章坐标系设置（ FRAMES ）,第三章零点复归（MASTERING）,第五章程序的管理,第二章机器,第六章指令,第七章备份/加载,第八章基本保养,1,第一章 安全注意事项,2,第一章 安全注意事项,一.注意事项 1.FANUC机器人所有者.操作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的安全问题负责.FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款. 2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装者必须熟悉机器人编程方式和系统应用及安装. 3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移
2、动很大的距离 二,以下场合不可使用机器人 1.燃烧的环境 2.无线电干扰的环境 3.水中或其他液体中（需要特殊的机器人） 4.运送人或动物 5.不可攀扶 6.有爆炸可能的环境 7.其他,3,三安全操作规程 1)示教和手动机器人: 1.请不要带手套操作示教盘和操作盘. 2.在点动操作机器人时要采用较低的倍率以增加对机器人的控制机会. 3.在按下示教盘上的的点动键之前要考虑到机器人的运动趋热势. 4.要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉. 5.机器人周围区域必须清洁,无油,水及杂质等. 2)生产运行 1.在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务. 2.须知道所有会
3、左右机器人移动的开关,传感器和控制信号的位置和状态. 3.必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急下按这些按钮. 4.永远不要认为机器人没有移动其它程序就已经完成.因为这时机器人很有可能待让它继续移动的输入信号.,第一章 安全注意事项,4,第二章 机器人单元,5,第二章 机器人单元,一、机器人： 是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。 2、机器人的用途： Arc welding（弧焊）， Spot welding(点焊）， Handing(搬运）， Sealing(涂胶）， painting(喷漆）， 去毛刺，切割、激光焊接，测量
4、等。,6,3、FANUC机器人的型号： 常规型号： 型号 轴数 手部负重（kg) LRMATE 100iB/200IB 5/6 5/5 ARC MATE 100 iB/M-6iB 6 6/6 ARC MATE 120iB/M-6IB 5/6 5/5 R-2000la/m-710AW 5/6 5/5,第二章 机器人单元,7,4、机器人的主要参数 1）手部负重 2）运动轴数 3）2 . 3轴负重 4)运动范围 （L） 5)安装方式 (T) 6)重复定位精度 7)最大运动速度 5、机器人的编程方式 在线编程：在现场使用示教盒编程 离线编程：在PC上安装FANUC的编程软件可以实现离线编程,第二章 机
5、器人单元,8,6、FANUC机器人的安装环境 1）环境温度045摄氏度 2）环境湿度：普通：75%RH 短时间：85%（一个月之内） 3）振动：=0.5G(4.9M/S2 ) 7) FANUC机器人的特色功能 1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器，各种场合均使用 2)Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械手 3)Remote TCP,第二章 机器人单元,第二章 机器人单元,8)附加轴 R-30iA 控制器最多能控制40根轴。 可以多个组控制 每个组最多可以控制9根轴，每个组的操作是相互
6、独立。第一个组最多可以加3根附加轴（除了机器人的6根轴）,附加轴有一下2种类型： 外部轴 控制时与机器人的运动无关只能在关节运动 内部轴 直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制,二、系统软件 1) FANUC机器人软件系统|: 1.Handling Tool 用于搬运 2.Arc Tool 用于弧焊 3.Spot Tool 用于点焊 4.Sealing Tool 用于布胶 5.Paint Tool 用于油漆 6.Laser Tool 用于激光焊接和切割,第二章 机器人单元,第二章 机器人单元,三、控制器,1、控制柜常规型号：,R-30iB A柜,R-30iB B柜,R-30iB A柜(分离式)
7、,R-30iA B柜,R-30iA Mate柜,12,第二章 机器人单元,三、控制器,2、控制器的组成：,示教盒（Teach Pendant） 操作面板及其电路板（Operate Panel） 主板（Main Board） 主板电池（Battery） I/O板（I/O Board） 电源供给单元（PSU） 紧急停止单元（E-Stop Unit） 伺服放大器（Servo Amplifier） 变压器（Transformer） 风扇单元（Fan Unit） 线路断开器（Breaker） 再生电阻（Regenerative Resistor）,对机器人控制柜进行简单讲解,13,第二章 机器人单元,三
8、、控制器,2、控制器的组成：,TP示教盒,断路器,对机器人控制柜进行简单讲解,模式开关,报警复位,循环启动按钮,电源指示灯,报警灯,急停按钮,14,2) FANUC机器人硬件系统:,第二章 机器人单元,1)基本参数: 马达 交流伺服马达 CPU 32位高速 输入电源 R-J3IB 380 伏/3相:R-J3IB Mate 200伏/3相 I/O设备 Proceess I/O, Module A,B等,2)单机形式:,15,2) FANUC机器人硬件系统: 3)机器人系统的构成：,第二章 机器人单元,16,2) FANUC机器人硬件系统: 3)机器人的控制硬件（主电柜）：,第二章 机器人单元,1
9、7,1.TP的作用: 移动机器人 编写机器人程序 试运行程序 生产运行 查看机器人状态（I/O设置，位置信息等） 手动运行,老款的TP 没有彩色,新款款的TP,第二章 机器人单元,四、示教盒介绍,18,第二章 机器人单元,四、示教盒介绍,LED指示灯,ON/OFF开关,ON：TP有效； OFF：TP无效 当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用,液晶屏,紧急停止按钮,此按键被按下，机器人立即停止,TP操作键,DEAD MAN开关,当TP有效时，只有【DEADMAN】开关被按下，机器人才能运动，一旦松开。机器人立即停止运动，并报警,1、单色TP介绍,TP LED指示灯,19,单色TP LED
10、指示灯,20,第二章 机器人单元,四、示教盒介绍,2、彩色TP介绍,ON/OFF开关,ON：TP有效； OFF：TP无效 当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用,液晶屏,紧急停止按钮,此按键被按下，机器人立即停止,TP操作键,DEAD MAN开关,当TP有效时，只有【DEADMAN】开关被按下，机器人才能运动，一旦松开。机器人立即停止运动，并报警,TP LED指示灯,21,彩色TP LED指示灯,注：彩色TP的指示灯在显示屏最界面最上方,22,3）TP操作键介绍,第二章 机器人单元,四、示教盒介绍,PREV（返回键）： 显示上一屏幕 SHIFT(辅助键)： 与其他键一起执行特定功能 ME
11、NUS(主菜单键)：使用该键显示屏幕菜单 Cursor(光标键)： 使用这些键移动光标 STEP(单步键)： 使用这个键在单步执行和循环执行之间切换 RESET(复位键)： 使用这个键清除报警 BACK SPACE(推格键)：使用这个键清除光标之前的字符或者数字 ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择某个项 POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据 SATUS(状态键）：显示状态屏幕 MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕 FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 JOG Speed(速度倍率键)： 调
12、节机器人的手动操作速度 COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 FWD(程序后推键)： 从前至后运行程序 HOLD(暂停键)：停止机器人 DISP（分屏键）： 切换屏幕界面 TEACH(编辑键)： 编辑功能,23,菜单键,1、快速菜单,快速菜单，很少用，很多功能被隐藏了,24,菜单键,2、完整菜单,25,菜单键,3、功能菜单,屏幕菜单介绍,MENUS 主菜单,功能菜单介绍,FCTN 功能菜单,28,第二章 机器人单元,五、通电/关电,通电,将操作者面板上的断路器置于ON 接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常
13、将操作者面板上的电源开关置于ON,2、关电,通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 将操作者面板上的电源开关置于OFF 操作者面板上的短路器置于OFF,注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器相连，在关电前要首将这些外部设备都关掉，以免损坏,29,MODE SEITCH (机器人电柜) 为T1/T2,NO/OFF开关为：ON,按住DEAD MAN （任意一个）,选择所需要的 示教坐标,按住SHIFT (任意一个),按住运动键,第二章 机器人单元,六、点动机器人,1、点动机器人的条件,30,通过【COORD】 选择合适的坐标：,JOINT(关节坐标)，JGFRM(手动坐标)，W
14、ORLD（全局/世界坐标）， TOOL（工具坐标），USER（用户坐标）,JIINT：J1,J2，J3，J4，J5，J6,X Y Z：,WORLD(世界坐标),JGFRM(手动坐标),USER(用户坐标),用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合,TOOL:,备注：JGFRM(手动坐标) 可以更改坐标 WORLD（全局/世界坐标） 不可以更改坐标,第二章 机器人单元,六、点动机器人,2、坐标介绍,31,POSITION屏幕以关节角度或者直角坐标系值显示位置信息。随着机器人 运动，屏幕上的位置信息不断的动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的。 不能更改（只能查看当前的位置信息）,注意： 如果
15、系统中安装了扩展轴，E1，E2，以及E3表示扩展轴位置的信息,按下 键可以显示,第二章 机器人单元,六、点动机器人,3、位置状态,32,第二章 机器人单元,七、模式开关与程序动作的关系,33,第三章 零点复归（MASTERING）,34,第三章零点复归（MASTERING）,一、零点复归介绍,零点复归的含义：,机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点复归。通常在机器人从FANUC R/B出厂之前进行了零点复归，但是，机器人还是有可能丢失零点数据，需要重新进行零点复归,必须做零点复归的情况,机器人执行一个初始化启动；（无备品情况下） SP
16、C的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失； 在关机状态下卸C下机器人底座电池盒盖子； 编码器电源线断开； 更换SPC; 更换马达； 机械拆卸； 机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度； SRAM(CMOS主板内存没电)的备份电池的电压下降导致零点数据丢失,警告：如果校准操作失败，择该轴的软限位将被忽略，机器人的移动可能超出正常范围（会导致撞机和人身安全）,35,第三章零点复归（MASTERING）,二、相关故障的消除,1、消除SRVO-062报警，恢复机器人正常运作的步骤,1、消除SRVO-062报警，（*组*轴） SRVO-062 SVAL2 BZAL alarm（Group：I Axis：j） 脉冲编码器数据丢失报警（机身电池没电） 注意：发生SRVO-062报警时，机器人无法动作 2、消除SRVO-075 报警 SRVO-075 WARN Pul
