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1、otherk YSKAWA 安川数字交流伺服 安装调试说明书 ( 2 0 0 4 . 7 版本) otherk 安川数字交流伺服调试说明书 1 目 录 1 . 安川连接示意图 2 . 通电前的检查 3 . 通电时的检查 4 . 安川伺服驱动器的参数设定 5 . 安川伺服驱动器的伺服增益调整 otherk 安川数字交流伺服调试说明书 2 1 . 安川连接示意图 L 1 L 2 L 3 L 1 C L 2 C B 1 B 2 U V W 伺服电机 伺服驱动器 C N 2 C N 1 至数控系统 三相2 0 0 V 单相2 0 0 V 编码器 编码器反馈电缆 A B C D 1 2 重要提示: 由于
2、电机和编码器是同轴连接, 因此, 在电机轴端 安装带轮或连轴器时, 请勿敲击。否则, 会损坏编码器。 （此种 情况，不在安川的保修范围！ ） otherk 安川数字交流伺服调试说明书 3 2 . 通电前的检查 1 ) 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： A S G M G H 电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 U A V B W C 接地 D B S G M G H 电机 0 . 5 K W - 4 . 4 K W ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 U A V B W C 接地 D 刹车电源 E 刹车电源 F 刹车电源为: D C 9 0 V
3、( 无极性) C . S G M G H 电机 5 . 5 K W - 1 5 K W ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 U A V B W C 接地 D 电机制动器插头 刹车电源 A 刹车电源 B 刹车电源为: D C 9 0 V ( 无极性) 注: 1 . 相序错误，通电时会发生电机抖动现象。 2 . 相线与“接地”短路, 会发生过载报警。 otherk 安川数字交流伺服调试说明书 4 2 ）确认安川伺服驱动器 C N 2 和伺服电机编码器联接正确, 接插件螺丝拧紧。 3 ）确认伺服驱动器 C N 1 和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。 3 通电时的检查 1 )
4、确认三相主电路输入电压在 2 0 0 V - 2 2 0 V 范围内。 建议用户选用 3 8 0 V / 2 0 0 V 的三相伺服变压器。 2 ）确认单相辅助电路输入电压在 2 0 0 V - 2 2 0 V 范围内。 4 安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数, 操作方法如下: （1 ) 参数密码设定; （2 ) 用户参数和功能参数的设定; 1 ）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“F n 0 1 0 ”辅助功能参数，设定： “0 0 0 0 ” 允许改写 P n X X X 的用户参数，及部分辅助功 能“F n X X X ”参数。 “0 0 0 1 ” 禁止改写 P n X X
5、 X 的用户参数，及部分辅助功 能“F n X X X ”参数。 otherk 安川数字交流伺服调试说明书 5 操作方法： A . 按下 M O D E / S E T 键 M O D E / S E T 键 , 进入如下显示页面 B . 按 键 键 或 选择“F n 0 1 0 ”。如下： C . 按 D A T E / 键 一秒钟以上, 显示 “F n 0 1 0 ”中当前的数值: D . 按 键 键 或 修改参数为: “ P . 0 0 0 1 ” 。 E . 按住, M O D E / S E T 键 , 显示器显示: “d o n E ” ”, 当显示器有 一秒钟的闪烁时, 设定完成
6、，显示返回到“P . 0 0 0 1 ”。 F . D A T E / 键 显示器显示返回到: 2 ) 用户参数和功能参数的设定方法 安川伺服驱动器参数有用户参数和功能参数二种, 参数号 范围为: P n 0 0 0 P n 6 0 1 ; 当各参数号的参数内容显示为“X X X X X ” 时, 为用户参数; 当各参数号的参数内容显示为“n . X X X X ”时, 为 功能选择参数。 otherk 安川数字交流伺服调试说明书 6 操作方法： A . 按下 M O D E / S E T 键 M O D E / S E T 键 , 进入如下显示页面: * 参数号: 1 0 0 号 ( 按键
7、 键 或 键, 可选择想要修改的参数号) B . 按 D A T E / 键 一秒钟以上, 显示参数号 “P n 1 0 0 ”中当前的参 数值, 显示如图: ( 用户参数) 或显示如图: ( 功能选择参数) 。 C . 按 D A T E / 键 键, 选择要修改的数值位置。 D . 用键 键 或 键, 变更数值。如： “4 0 ”改为“1 0 0 ” E . 按下 D A T E / 键 键，一秒钟以上，数据显示闪烁，并被保存。 F . 按下 D A T E / 键 键，一秒钟以上，显示返回到显示参数号 “P n 1 0 0 ”页面。 otherk 安川数字交流伺服调试说明书 7 3 ）安
8、川伺服驱动器参数表 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数 ( 见参数表) ; 其余参数, 一般情况下, 不用修改。 参数表 参数号 参 数 设置值 功 能 P n 0 0 0 功能选择 n . 0 0 1 0 n . 0 0 1 0 设定电机旋转方向; 设“1 ”改变电机旋转反向。 设定控制方式为: “1 ”位置控制方式。 P n 2 0 0 指 令 脉 冲 输 入 方 式 功能选择 n . 0 1 0 1 n . 0 1 0 1 “1 ”正反双路脉冲指令( 正逻辑电平) ( 设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) P n 2 0 2 电子 齿轮比 ( 分子) 需计算 P
9、n 2 0 3 电子 齿轮比 ( 分母) 需计算 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法 如下： 参数 2 0 2 号 编码器条纹数( 3 2 7 6 8 ) X 4 = 参数 2 0 3 号 丝杠螺距带轮比1 0 0 0 ( 以上, 分子、分母数值可约分成整数） ； 参数设置范围: 1 / 1 0 0 分子/ 分母1 0 0 注：1 . K N D系统内的电子齿轮比需设置为： C M R / C M D = 1 ：1 ( 确保 0 . 0 0 1 的分辨率) 。 2 . 如果是数控车床, X轴用直径编程, 则以上计算公式中, 分母还应乘以 2 ， 即： 丝杠螺距带轮比1 0 0 0 2
10、 P n 5 0 A 功能选择 n . 8 1 0 0 n . 8 1 0 0 使用/ S - O N 信号( 伺服启动信号) 。 伺服驱动器上, “正向超程功能无效”。 P n 5 0 B 功能选择 n . 6 5 4 8 n . 6 5 4 8 伺服驱动器上, “负向超程功能无效”。 P n 5 0 E 功能选择 n . 0 0 0 0 配 K N D系统时, 设置为“0 0 0 0 ” ，详细见安川手册 P n 5 0 F 功能选择 （当电机 带 刹 车 时 需设置） n . 0 2 0 0 n . 0 2 0 0 伺服驱动器上, C N 1 插头的2 7 和2 8 脚用作 控制刹车用的
11、 2 4 V 中间继电器的控制信号/ B K 。 otherk 安川数字交流伺服调试说明书 8 P n 5 0 6 伺服关时 ，在电机 停止情况 下，刹车 延时时间 根据具 体要求 设定 注: 设定单位以“1 0 m s ”为单位。 出厂时设为“0 ” 。 （当电机带刹车时需设置） P n 5 0 7 伺服关时 ，电机在 转动情况 下，刹车 开始参数 根据具 体要求 设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于 此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。 设定单位以“转”为单位。 出厂时设为“1 0 0 ” 。 （当电机带刹车时需设置） （P n 5 0 7 和 P n 5 0 8 满足一
12、个条件，刹车就开始动作） P n 5 0 8 伺服关时 ，电机在 转动情况 下，刹车 延时时间 根据具 体要求 设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数 设定的时间后半部，电机刹车才开始动作。 设定单位以“1 0 m s ”为单位。 出厂时设为“5 0 ” （即 5 0 0 m s ） 。 （当电机带刹车时需设置） （P n 5 0 7 和 P n 5 0 8 满足一个条件，刹车就开始动作） 伺服O N 伺服O F F 电机转速 制动器释放 制动器动作 P n 5 0 7 P n 5 0 8 otherk 安川数字交流伺服调试说明书 9 5 安川伺服驱动器的伺服增益调整 根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 开始调整伺服性能， 步 骤如下： （1 ） 确认或修改P n 1 1 0 参数值为n . X X X 0 （X 表示不需改变） 。 （2 ） 开关一次驱动器电源。 （3 ） 控制器手动方式用中低速运行机床工作台。 （4 ） Y E S N O Y E S N O N O 运行正常否？ 调整机械刚性值 （修改 F 0 0 1 中的数值） （方法同密码设定方法） 运行正常否？ 修改 P n 1 1 0 参数值为 n . X X X 1 （
