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1、,第13章,汽车新型电子控制系统,1.车载导航系统 2.整车综合控制系统 3.汽车稳定性控制系统（VSC）,车载导航系统简单地说就是车载导航的受信系统。该系统通过全球定位系统 （GPS）天线，接受从人造卫星传来的电波，经计测速度回转仪对车速的计算，解析出 目前自己所处的位置的数据，由收录了地图的只读式紧凑光盘（CD-ROM）进行检索回 原，最终在显示屏中显示车辆所处的位置、周围的道路交通路况、到达目的地的最佳 线路以及通常情况下所需要的时间。该系统可通过语言应答装置来模仿人的声音，及 时地给驾驶者提供左右转弯及路名等语音指示。 车载导航系统必须满足以下要求： 系统能够在90%的行程时间内确定车
2、辆当前位置，与实际位置偏差小于20m； 系统能够将车辆当前位置转换为地图坐标，且转换到最吻合的路段位置； 系统能将车辆当前位置显示在地图上，并能让驾驶者看到； 系统能够接受旅行目的地请求，并给出到达目的地的最佳路线； 系统能根据整个规划路线的相关方向的行驶指令输出语音和视觉指示； 系统能确定车辆是否“偏离路线”即偏离规划路段； 系统能从当前错误位置开始重新规划路线来纠正“偏离路线”状态。,第一节,车载导航系统,图14-1 车载导航系统的组成和布置,1.车载导航系统的组成和布置,图14-2 道路地图数据示意图,a） 根据地形数据的作图 b） 属性数据,2. 道路地图数据,按一定比例划分成,若干区
3、域,以航空测量出的地形 道路图为基础,图14-3 CD-ROM数据库,a）描绘数据组成 b）地图描绘之例（1/20 000） c）CD-ROM数据库,3.汽车导航传感器,1) 地磁传感器,图14-4 地磁传感器,a） 外形 b） 励磁状态 c） 附加与线圈相平行的外磁场时 d） 附加与线圈成45的外磁场时,高导磁性铍钼合金,图14-5 地磁传感器的方位输出,2) 陀螺罗盘,高速旋转体的旋转轴，在不加外力的情况下总是要保持一定方向。但若是施以外力， 则将引起与其正交轴的旋转运动。利用这个性质，可对空间物体的姿势（侧倾、纵向 倾斜、偏转等）或速度进行检测。它常用于船舶和飞机等的自动操纵和摇动稳定性
4、控 制装置上。,为了知道汽车的前进方向和方位，作为汽车用陀螺罗盘，常见的有以下两种 :,振动陀螺,是对振动板附加角速度时，测定作用在与振动相垂直方向上的哥氏力，来求角,速度的方式。,图14-6 振动陀螺,a） 外形 b） 原理 c） 信号处理 d）输出特性,光纤维陀螺,图14-7 光纤维陀螺,a） 原理 b） 相位调制方式电路,3)气体速率陀螺仪,基本原理：对喷嘴喷射的氦气流施以角速度时，气流由于惯性而弯曲。,图14-8 气体速率陀螺仪,a） 结构 b） 原理,4) GPS,GPS是通过测量从人造卫星发射的无线电电波到达地面的时间，来计算卫星与地面的,距离，从而确定位置的一种系统。,图14-9
5、 GPS,a） 卫星轨道 b） 测定原理,GPS系统是在地球的上空20183km处的6个轨道面上，按等间隔分别布置3个，计18 个轨道卫星。无论在地球的何处，总是能够接收到来自4个卫星的电波。轨道面与赤道 成55，各卫星在1天内围绕地球回转2圈。到1992年，计划布置包括备用在内共21个 GPS卫星。,5) 信标,电波式和光式两种。建设正在开发的电波信标，用2.5GHz频带的微电波，现正在开 发的光信标，用波长850mm的红外线进行通信。安装在交叉点附近的道路标识柱或信 号器等处，备有接收装置的汽车通过其附近时，接收电波或光信号。来自信标的信息 是属于点式信息，但也可以用于推测导航法的误差补偿
6、上。,4.地图微调导航法,在汽车位置推测导航法中，对由于方位没定的误差、各种传感器的误差、道路地图 与实际道路之间的不重合等而引起的累积误差需要及时补偿。所谓地图微调，是指 将通过推测导航法得到行驶轨迹与画面上显示的道路地图上的道路形状相比较。认 为在形状上以最高的概率相一致的地图上的道路上，自动修正自车位置的功能。,车辆位置修正,多经路追迹,距离偏差补偿,图14-10 地图微调,a） 车辆位置修正 b） 多经路追迹,第二节 整车综合控制系统,电子稳定程序控制系统,主动式车身状态控制系统 底盘和车身的综合控制系统,自适应巡航控制系统,驾驶员智能支持系统,1.电子稳定程序控制系统（ESP）,在汽
7、车行驶过程中，不断受到横向和纵向的作用力。当横向力（侧向力）超过车轮的侧 向抓地力时，汽车的方向操纵能力将大大降低，甚至失控，从而严重影响行车安全。 在直线行驶时，制动力分配不均的制动工况 在冰雪路面上的加速工况 方向失控的工况 高速转弯工况 急转弯工况,ESP,解决,能保证车辆稳定运行，大大提高了行车安全性,图14-11 ESP组成构造,1与ECU相连的ESP液压调节器 2轮速传感器 3点火模块 4发动机管理系统ECU 5节气门执行器 6与横向加速度传感器集成一体的侧滑传感器 7踏板行程传感器 8转向角传感器 9燃油喷射器, ESP组成构造,图14-12 ESP纠正过度转向和不足转向,a）
8、过度转向 b） 不足转向,2.主动式车身状态控制系统,用以消除由车辆转弯、加速和制动所引起的各种不稳定运动状态。,图14-13 主动式车身状态控制系统,1蓄能器 2空气弹簧 3空气压缩机 4车身垂直加速度传感器 5车身水平加速度传感器,6车身高度传感器 7车身横向加速度传感器 8管路 9控制单元,（1）电子元件,当车辆转弯时，传感器立刻检测出车身的倾斜和横向加速度。每10ms,刷新一次计算数据。驾驶员可根据需要选择“普通”或“运动”两种模式来改变输出值。,（2）液压元件,在汽车的4个悬架滑柱中，弹簧的上方装有液压柱塞，由计算机控制的,电磁线圈可打开位于汽车前后部位的阀门，使液压油以19.6MP
9、a的压力流向柱塞；当柱塞 向下移动时，弹簧加载，从而使车身回正。 （3）机械元件 可快速补偿车身的低频运动，比如由转弯和下沉引起的车身运动，过铁 轨或走搓板路面引起的车身颠簸等。悬架滑柱还装备有传统的充气式减振器。 3.自适应巡航控制系统 以前只有警察在公路上用雷达监测汽车是否超速，现在德尔福公司把雷达用在了自适应 巡航控制ACC（Adaptive Cruise Control）系统中。当汽车在行驶中启用巡航控制时，这个 系统用一个袖珍雷达传感器来监测前面的车辆，并进行调整，以与前车保持一个设定的间 隔。如果前面的车辆突然减速，自适应巡航控制系统也会让自己的车减速以维持一个安全 距离。,4.驾
10、驶员智能支持系统,日本本田公司的一项正在开发中的技术，它可以大大减轻在高速公路行驶中的驾驶,员的疲劳，因为它不但会与前车保持一定车距，而且会认路。,图14-15 驾驶员智能支持系统,本田公司围绕汽车安全性的研究集中于如何使车辆在实际行驶中避免因驾驶员的 错误而造成伤害；它有一个研究项目叫做先进安全车辆（ASV），而HIDS则是从ASV中 演变出来的一个项目。这个系统，可以侦查到前方有无车辆并相应地控制HIDS车的速 度，可以识别道路上的车道标志并在车辆偏离车道时作出调整。这将有助于驾驶员轻 松地照顾到前方及两边的路况，减少由于驾驶疲劳而出现的误操作。,控制车速及与前车的距离,控制HIDS车在车
11、道中心位置,偏移警告,人机界面,第三节 汽车稳定性控制系统（VSC）,为了在汽车转弯时提供良好的循迹稳定性，VSC应运而生。,在无法预料的情况或外部因素下，如路面状况、车速、和紧急避让，车辆会呈现不 足转向或过多转向趋势。在这种情况下，汽车稳定性控制系统会抑制过量不足转向或 过多转向，修正到原有正常路径的循迹行驶，以使车辆稳定。,1. 转弯界限上车辆的不稳定性,图14-16 方向盘操作过渡时的车辆不稳定现象,a） 过渡操作时车身侧滑用和侧滑角速度d之间的关系 b） 前轮侧滑角与旋转半径R之间的关系,2.汽车稳定性控制系统的控制方法,转向操纵不稳定现象是伴随前后轮的侧滑及横摆运动而产生的，所以为
12、了获得良好,的操纵稳定性，需要控制适当的侧偏角。,1）随车身的侧偏角及其变化率的增加在前外轮上施加制动力，以控制自转稳定性的 方法；,2）随前轮侧偏角的增加，以后轮的内轮为中心，附加制动力的控制方法。,1）抑制过量不足转向,工程实际中，较简化的控制方式有以下两种。,汽车是否处于不足转向状态可由目标侧向摆动率和汽车实际侧向摆动率之差确定。,2）抑制过量过多转向,汽车是否处于过多转向状态可由汽车滑移角度和汽车滑移角速度（汽车滑移角速度随,时间的变化而改变）来确定。,图14-17 VSC的控制,3.汽车稳定性控制系统的组成,传感器部分（方向盘转角传感器、减速度传感器、车身偏摆角速度传感器、制动油路
13、油压传感器、轮速传感器等）,控制单元,控制制动力和牵引力的执行器部分,4.主要部件的结构和原理,减速度传感器 图14-18 减速度传感器,转向角度传感器 图14-19 转向角度传感器,侧向摆动率传感器 采用音叉形状振动式速率陀螺仪。每个振子由振动部分和检测部分组成，振动部分与检 测部分的夹角为90。压电陶瓷元件的特性是当给其施加电压时会产生变形，而当陶瓷 元件受外力变形时会产生电压。, 制动执行器 在原来的ABS和TRC执行器的基础之上，增加了控制前轮制动器压力的油路，以便适应 稳定性控制。制动执行器由15个两位电磁阀，3个压力调节阀，油泵和储油缸组成。 ECU ECU除正常控制ABS、TRC
14、和VSC之外，还有下列作用：,1）初始检查,当点火开关转到ON位置，并且车速达到或接近6km/h时，ECU进行,初始检查。依次检查执行器的每个电磁阀和泵的电机。,2）自诊断,如果ECU检测到ABS、TRC或VSC系统有故障，将在多信息显示器上,显示字母“CHECK VSC”或使ABS警告灯和VSC OFF指示灯闪亮，提醒驾驶员发生了 故障。ECU也存储故障码。诊断码可通过ABS警告灯和多信息显示器提取，也可用手 持式检测仪提取。,3）失效保护,如果ECU系统发生故障，ECU会停止对ABS、TRC或VSC的控制。,这时，制动器和节气门会像无ABS、TRC或VSC的汽车那样工作。 5.汽车稳定性控
15、制系统的工作过程,工作原理：根据ECU判定的汽车运动状态，通过控制节气门开启角度以及控制制动压 力。制动压力的控制是由制动执行器的电磁阀完成的。电磁阀控制油泵产生的压力并 根据不同情况将压力施加给每个轮缸。共有三种控制方式：压力减小、压力保持和压 力增加。不足转向时，后轮施加制动。过多转向时，前外侧车轮制动，后车轮按需要 制动。,图14-20 VSC工作过程,第四节 汽车电子伺服操纵,目前，汽车在行驶中的一切运动方式，如加速、制动和转向等都是由驾驶员来操纵； 但是未来的汽车电子技术将使情况彻底改观，各种操纵都不再通过一些机械传动来实 现，而是用电路将汽车的各个操纵系统连接起来。遍布全车的传感器将信息传送到电子 控制组件（模块）处，控制组件向各系统的执行机构发出指令，使各系统动作起来，实 现不同的操纵。它们都是一些智能系统，能不间断地监视路面和车辆性能。,例如，电子伺服节气门控制（Throttle-by-wire），是一个由踏板加传感器构成的组 件，传感器把驾驶员加速的意图传达给发动机电子控制系统，同时以踏力给驾驶员以反 馈。发动机管理系统命令电动机将节气门调到适当开度，并同步调节空气、燃油和排气,量，从而使汽车加速。电子伺服油门控制，将使传统的油门拉线“寿终正寝
