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1、KUKA机器人程序的执行和使用讲“师:课程用时:60分钟课程目的:了解如何执行KUKA机器人程序及如何使用程序文件执行初始化运行KUKA机器人的初始化运行称为BCO运行1什么是“BCO“BCO运行KUKA机嘴人的刍始化运行称为BCO运行2.为什么要执行“BCO“为了使当前的机咤人位置与机鹤人程序中的当前点位置保持致,必须汝行8CO运行、仅当当前的从咤人位置与缉程设宗的位置真同时才可进行轨述规划,因正,首兆必须待TCP置于轨过上3.那些情况下必须执行“BCO“vYYvv国1-18COeH明巳“gMeceees如果要执行一个机蹿人程序.则必,机善人程序地导航躁中的用户界面上侗泓择,通常,在文伦夯中
2、创建移动程序序(由PLC控制机踏人的管理程序)姑终在文件夹“R“中。选择和执行机器人程序-按镳对于程序启动,有启动正向运行程序按键“*和启动反向运行程序按键)供选择图2-2:程府行方向:肖前/肛机器人程序的执行方式如果运行标个程序,则对于缩程控制的机器人运动,可提供多种程序运行方式:牢薹行执行(与行中胸内骞扩沃)每行胰行后02技“DEF程序名“姑终出现在程序开头1“END“表示程序结李EspmpsecitespoarlToalJEaseal“INI,行包吾程序正脚运行所需的;标5pippzyeac16e8poerzToalHJgase申NL行必须蔓壹融奉行!自带的程序文本,鉴、16ppauevsespoeraTaoliEose口等待/逯椿挂今等行骇温令“PTPHome“常用于程序1700r1“Stote-mueeowr弃招和林尾,囚为达显腓的巳知位。,suea-swseroarromatijsssetau9PiPhnee803rour机咤人程序的程在Smartpad界面国国团回团
