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1、1,Servo HRV Control,2,HRV(High Response Vector) 功能介绍,电机,位置指令,+,位置反馈信号,+,+,-,HRV 控制,PWM 驱动,速度 控制,速度反馈信号,HRV控制功能改进了数字伺服电流环的特性 由于减少电流环中的控制延迟从而提高了电机在高速旋 转时的速度控制特性 HRV控制可以提高了Alpha L 和Alpha M的最大扭矩并且增加了强切削时的OVC报警极限,3,在高速运行或稳定旋转时，削减了死区电流，所以减少了电机的热损耗 （例）3/3000电机在3000转时的死区电流,HRV(High Response Vector) 特点,4,对于L
2、和M系列电机，使用HRV控制功能后，使电机在低速到中速区内的扭矩特性得到改善,HRV(High Response Vector) 特点,5,HRV(High Response Vector) 特点,在高速加工时减小了电流环的延迟，所以对于电机高速旋转时速度环的电流特性也得到提高，当电机工作在1500转以上的高速加工时，加工工件形状有明显的改善。 以下是高速加工时的形状误差（螺距5mm，R100/F18000）,6,HRV(High Response Vector) 特点,对强负载切削OVC的报警极限的改善,7,使用HRV控制和高速速度环增益以提高伺服系统的刚性,并且可以实现高增益的速度控制 利
3、用高增益的速度环的控制提高了抵抗外界干扰的特性 利用Advanced feed forward control 可以大幅度地缩小伺服位置与指令之间的延迟,HRV(High Response Vector) 应用,8, 前馈控制系数, 速度环增益, 位置环增益,减小形状误差 增加位置环增益 设定前馈控制功能有效 减少伺服电机运行中的速度偏差 增加伺服环增益,HRV(High Response Vector) 应用,9,调整位置环增益,HRV(High Response Vector) 调整步骤 (1),在按照通常的标准参数设定完成后进行如下调整 系统位置环增益 当增加位置环增益引起伺服系统震动时
4、，请减少位置环增益，一般设定值应为伺服稳定时的70%80%左右。,FANUC 0-C/D,FS 16/18/0i/PM,517,1825,3000,标准设定值,4500,标准设定值,10,调整位置环为PI控制,HRV(High Response Vector) 调整步骤 (2),改位置环为PI控制，并指定N脉冲控制功能有效,FANUC 0-C/D,FS 16/18/0i/PM,8X03,2003,#3=0 #4=0,标准设定值,#3=1 #4=1,标准设定值,11,调整速度环增益,HRV(High Response Vector) 调整步骤 (3),调整速度环增益 （负载惯量比） 伺服调整画面
5、的增益值与系统参数之间的设定值的关系为： 速度环增益（%）=1+LDINT/256 当增加速度环增益引起伺服系统震动时，请减少速度环增益，一般设定值应为伺服稳定时的70%80%左右.,FANUC 0-C/D,FS 16/18/0i/PM,8X21,2021,0 （参数画面） 100%（伺服调整 画面）,标准设定值,512 （参数画面） 300%（伺服调整 画面）,标准设定值,12,调整速度环增益,HRV(High Response Vector) 调整步骤 (3),13,250s加速度反馈,HRV(High Response Vector) 调整步骤 (4),该功能是使用电机的速度反馈信号的积
6、分乘上加速度增益后补偿到扭矩指令中用于控制速度环的震动 当电机与机械使用连轴结 当负载的惯量比电机惯量大，并差值较大时,FANUC 0-C/D,FS 16/18/0i/PM,8X66,2066,0,标准设定值,-10,标准设定值,K1v/s,A/(s+A),Kt,1/(Jms),1/(Jls),K2v,Ka s,VCMD,+,+,+,-,-,-,扭矩指令 滤波器,电机惯量,扭矩常数,负载惯量,连轴结,14,速度环比例项高速处理,HRV(High Response Vector) 调整步骤 (4),该功能通过对速度环的比例项采用高速处理的方法，使得速度环增益提高时伺服震动的临界点得到提高。 提高
7、了速度环指令的跟随性 提高了伺服系统的刚性,FANUC 0-C/D,FS 16/18/0i/PM,-,2017#7 PK25,0,标准设定值,10000000,标准设定值,K1v/s,K2v,VCMD,+,+,-,-,+,+,比例项计算,电流环控制周期,速度环控制周期,TCMD,15,HRV(High Response Vector) 调整方法,16,高速、高精度的伺服控制系统 对于位置指令可以实现高速高精度的响应 提高了抗外界干扰(静摩擦扭矩,切削扭矩),(3) Servo Software 电流和速度的高速控制,(5) Pulse coder 高响应和高精度的位置检测,(4) Servo Amplifier 高精度的电流 检测,(1) CNC 平滑和高精度的CNC指令,(2) Servo motor 独特的结构实现电机的平滑进给,高速、高精度的伺服控制系统,
