《{数控加工管理}数控机床坐标变换》由会员分享，可在线阅读，更多相关《{数控加工管理}数控机床坐标变换（37页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、数控机床坐标变换 -机械,The firsT,Y1,X1,Z1,Y2,X2,Z2,Y3,X3,Z3,描述船舶在海中航行时姿态,X,Y,Z,The SeconD,数控机床坐标系相关概念,数控机床坐标系相关概念,数控机床坐标系相关概念,数控机床坐标系相关概念,2.2 坐标变换原理,The thirD,1. 平移变换 若空间平移量为(tx, ty, tz)，则平移变换为,P(x,y,z),P(x,y,z),x,y,z,补充说明：点的平移、物体的平移、多面体的平移,基本三维几何变换,2. 绕坐标轴的旋转变换 三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换复杂。除了需要指定旋转角外，还需指定旋转轴。 若以坐
2、标系的三个坐标轴x,y,z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。此时用二维旋转公式就可以直接推出三维旋转变换矩阵。 规定在右手坐标系中，物体旋转的正方向是右手螺旋方向，即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向。,基本三维几何变换,（1）绕 z 轴旋转,x,x,x,y,y,y,z,z,z,（2）绕 x 轴旋转,（3）绕 y 轴旋转,基本三维几何变换,绕 z 轴旋转,绕 x 轴旋转,绕 y 轴旋转,基本三维几何变换,轴旋转，则该轴坐标的一列元素不变。按照二维图形变换的情况，将其旋转矩阵,中的元素添入相应的位置中，即,对于单位矩阵,3. 旋转变换矩阵规律:,，绕哪个坐标,基本三维几何
3、变换,(1) 绕z轴正向旋转,角，旋转后点的z坐标值不变, x、y,坐标的变化相当于在xoy平面内作正,角旋转。,(2)绕x轴正向旋转,角，旋转后点的x坐标值不变，,Y、z坐标的变化相当于在yoz平面内作正,角旋转。,基本三维几何变换,即,这就是说，绕y轴的旋转变换的矩阵与绕x轴和z轴变换的矩阵从表面上看在符号上有所不同。,(3) 绕y轴正向旋转,角，y坐标值不变，z、x的坐标相当,于在zox平面内作正,角旋转，于是,基本三维几何变换,1. 机床坐标系（Machine Coordinate System,MCS)是一种世界坐标系，它由数控本身所决定，而且每台数控机床都有一个固定的坐标系和坐标量程。MCS为机床固有的坐标系，不可改变，其原点为机床绝对零点。 2. 参考坐标系（Reference Coordinate System,RCS)是加工时定义的坐标系，其原点通常设在轴线交点处，各坐标轴方向与MCS各坐标轴方向一致。在加工过程中，RCS的原点和各轴方向始终保持不变。 3. 工件坐标系（Workpiece Coordinate System,WCS)是定义代加工零件表面的坐标系，即为工件设计坐标系。,基本三维几何变换,The lasT,五轴机床空间运动学分析,五轴机床空间运动学分析：,Thank You !,
