工业机器人离线编程试题库完整

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1、. . . . . 一、单项选择题 1. 对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示 教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动围外时 , （B） ，可进行共 同作业。 A不需要事先接受过专门的培训 B必须事先接受过专门的培训 C没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可 2. 使用焊枪示教前 , 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常 , 同时对电 极头的要（A） 。 A更换新的电极头 B使用磨耗量大的电极头 C新的或旧的都行 D. 电极头无影响 3. 通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置 （A） , 可 提高工作效率

2、。 A相同 B不同 C无所谓 D分离越大越好 4. 为了确保安全 , 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为 （B）。 A50mm/s B250mm/s C800mm/s D1600mm/s 5. 正常联动生产时 , 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。 A操作模式 B编辑模式 C管理模式 D. 安全模式 6. 示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能 , 当握紧力过大时 , 为（C）状态。 A不变 BON COFF D. 急停报错 7. 对机器人进行示教时 , 模式旋钮打到示教模式后 , 在此模式中，外部设备发出 的启动信号

3、（A） 。 A无效 B有效 C延时后有效 D. 视情况而定 8. 位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级 时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A） 。 . . . . . ACNT 值越小 , 运行轨迹越精准 BCNT值大小 , 与运行轨迹关系不大 CCNT值越大, 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关 9. 试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能, 机器人动 作速度超过示教最高速度时, 以（B） 。 A程序给定的速度运行 B示教最高速度来限制运行 C示教最低速度来运行 D. 程序报错 10. 机器人经常使用的程序可

4、以设置为主程序, 每台机器人可以设置（ C）主程 序。 A3 个 B5 个 C1 个 D无限制 11. 机器人三原则是由（ D）提出的。 A. 森政弘 B. 约瑟夫英格伯格 C. 托莫维奇 D. 阿西莫夫 13. 当代机器人大军中最主要的机器人为（A） 。 A. 工业机器人 B. 军用机器人 C. 服务机器人 D. 特 种机器人 14. 手部的位姿是由（ B）构成的。 A. 位置与速度 B. 姿态与位置 C. 位置与运行状态 D. 姿态 与速度 15. 运动学主要是研究机器人的（B） 。 A. 动力源是什么 B. 运动和时间的关系 C. 动力的传递与转换 D. 运动的应用 16. 动力学主要是

5、研究机器人的（C） 。 A. 动力源是什么 B. 运动和时间的关系 C. 动力的传递与转换 D. 动力的应用 17. 传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感 器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（A） 。 A. 4 20mA 、55V B. 020mA 、05V C. -20mA20mA 、55V D. -20mA20mA 、05V 18. 传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传 感器的（ D ）参数。 . . . . . A. 抗干扰能力 B. 精度 C. 线性度 D. 灵敏度 19.6 维力与力矩传感器主要用于（B） 。 A.

6、精密加工 B. 精密测量 C. 精密计算 D. 精密装配 20. 机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的 设定值。 A. 运动学正问题 B. 运动学逆问题 C. 动力学正问题 D. 动力学逆问题 21. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B） 。 A. 载波频率不一样 B. 信道传送的信号不一样 C. 调制方式不一样 D. 编码方式不一样 22 日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映 装配情况。其触觉传感器属于下列（C）传感器。 A 接触觉 B接近觉 C力/ 力矩觉 D压觉 23机器人的定义中，突出强调的是（C ） 。 A具有人的形

7、象 B模仿人的功能 C像人一样思维 D感知能力很强 24当代机器人主要源于以下两个分支（C） 。 A计算机与数控机床 B遥操作机与计算机 C遥操作机与数控机床 D计算机与人工智能 25 （C ）曾经赢得了“机器人王国”的美称。 A美国 B英国 C日本 D中国 26机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般 说来（ B） 。 A绝对定位精度高于重复定位精度 B重复定位精度高于绝对定位精度 C机械精度高于控制精度 D控制精度高于分辨率精度 27一个刚体在空间运动具有（D ）自由度。 A3 个 B4 个 C5 个 D6 个 28对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（ A

8、） 。 A关节角 B杆件长度 C横距 D扭转角 . . . . . 29对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（ C ） 。 A关节角 B杆件长度 C横距 D扭转角 30运动正问题是实现如下变换（A） 。 A从关节空间到操作空间的变换 B从操作空间到迪卡尔空间的变换 C从迪卡尔空间到关节空间的变换 D从操作空间到关节空间的变换 31运动逆问题是实现如下变换（C） 。 A从关节空间到操作空间的变换 B从操作空间到迪卡尔空间的变换 C从迪卡尔空间到关节空间的变换 D从操作空间到任务空间的变换 32动力学的研究容是将机器人的（A）联系起来。 A运动与控制 B传感器与控制 C结构与运动 D

9、传感系统与运动 33机器人终端效应器（手）的力量来自（D） 。 A机器人的全部关节 B机器人手部的关节 C决定机器人手部位置的各关节 D决定机器人手部位姿的各个关节 34在-r操作机动力学方程中，其主要作用的是（D） 。 A哥氏项和重力项 B重力项和向心项 C惯性项和哥氏项 D惯性项和重力项 35对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（D）获得中间点 的坐标。 A优化算法 B平滑算法 C预测算法 D插补算法 36机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的 设定值。 A运动学正问题 B运动学逆问题 C动力学正问题 D动力学逆问题 37所谓无姿态插补， 即保持第

10、一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人 沿（B）运动时出现。 A平面圆弧 B直线 C平面曲线 D空间曲线 38定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（B） 。 A完成一次正向运动学计算的时间 . . . . . B完成一次逆向运动学计算的时间 C完成一次正向动力学计算的时间 D完成一次逆向动力学计算的时间 39为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（A） 。 A速度为零，加速度为零 B速度为零，加速度恒定 C速度恒定，加速度为零 D速度恒定，加速度恒定 40应用通常的物理定律构成的传感器称之为（B） 。 A物性型 B结构型 C一次仪表 D二次仪表 41利用物质本身的某种客

11、观性质制作的传感器称之为（A） 。 A物性型 B结构型 C一次仪表 D二次仪表 42应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（C）的方式。 A极间物质介电系数 B极板面积 C极板距离 D电压 43压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（C ） 。 A电压 B亮度 C力和力矩 D距离 44传感器在整个测量围所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同 被测量的个数，被称之为传感器的（C） 。 A精度 B重复性 C分辨率 D灵敏度 45增量式光轴编码器一般应用（C）套光电元件，从而可以实现计数、测速、 鉴向和定位。 A一 B二 C三 D四 46测速发电机的输出信号为（A） 。 A模拟

12、量 B数字量 C开关量 D脉冲量 47用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（C） 。 A接近觉传感器 B接触觉传感器 C滑动觉传感器 D压觉传感器 48GPS全球定位系统，只有同时接收到（C）颗卫星发射的信号，才可以解算 出接收器的位置。 A2 B3 C4 D6 . . . . . 49操作机手持粉笔在黑板上写字，在（C）方向只有力的约束而无速度约束？ AX轴 BY轴 CZ轴 DR轴 50如果末端装置、 工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面 有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（A） 。 A柔顺控制 BPID 控制 C模糊控制 D最优控制 51示教 -再

13、现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（B） 。 A操作人员劳动强度大 B占用生产时间 C操作人员安全问题 D容易产生废品 52模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B） 。 A载波频率不一样 B信道传送的信号不一样 C调制方式不一样 D编码方式不一样 53CCD （Charge Coupled Device ）摄像头输出信号为（ B）帧/ 秒。 A20 B25 C30 D50 54CCD 摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（ B）场构成。 A1 B2 C3 D4 55. 机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（B）类。 A、3 B 、2 C 、4 D 、5 56、下面哪种传感器不属于触

14、觉传感器（D） A、接近觉传感器 B 、接触觉传感器 C 、压觉传感器 D 、热敏电阻 57、力控制方式的输入量和反馈量是（B） A、位置信号 B 、力（力矩）信号 C 、速度信号 D 、加速度信号 58、力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（D） 。 A、关节驱动器轴上 B 、机器人腕部 C 、手指指尖 D 、机座 59、陀螺仪是利用（ A）原理制作的。 A、惯性 B 、光电效应 C 、电磁波 D 、超导 60、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（D） 。 A、定位精度 B 、速度 C 、工作围 D 、重复定位精度 61、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D） 。 . . . . . A、驱动系统 B 、机械结构系统 C 、人机交互系统 D 、导航系统 62、机械结构系统：由机身、手臂、手腕、 （A）