《国家开放大学本科机械专业《机器人技术及应用》期末复习题三（2020年8月）.doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《国家开放大学本科机械专业《机器人技术及应用》期末复习题三（2020年8月）.doc（5页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、一 寸 光 阴 不 可 轻一、 判断1、根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。 正确2、气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。 错误3、液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。 错误4、气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。 正确5、和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率质量比要高得多。 错误6、永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。 正确7、直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄的速度范围内运行。 错误8、直流伺服电机可
2、控性好，它具有线性调节的特性，能使转速正比于控制电压的大小。正确 9、直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量。 错误10、交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。正确11、直线电机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声。 正确12、直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。 错误 13、对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。 正确14、机器人末端执行器(手爪)，应采用体积、质量尽可能大的电机。错误15、机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压
3、源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成。 正确 16、电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。 错误17、气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。 正确 18、气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。 正确19、气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。 错误20、选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。 正确二、单项选择1、 具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛CA、液压驱动系统 B、 气压驱动系统 C、电气驱动系统 D、 油
4、压驱动系统2、在响应快、载荷大的伺服系统中往往采用 ，原因是其输出力与质量比最大。 AA、液压驱动 B、 气压驱动C、电气驱动 D、 油压驱动3、 驱动系统在原理上和液压驱动系统非常相似。 BA、液压驱动系统 B、 气压驱动系统 C、电气驱动系统 D、 电力机械驱动系统4、步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动都属于 。CA、液压驱动 B、 气压驱动C、电气驱动 D、 油压驱动5、 驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比，没有电刷和整流子，运行时几乎不需要维护，在现代机器人中广泛应用。AA、交流伺服电机 B、直流电机 C、 直流伺服电动机 D、 直线电机6、 是一种用电脉冲信号进行控制，
5、将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。 CA、交流伺服电机 B、直流电机 C、 步进电机 D、 直线电机7、 是一种定子、转子磁场均由软磁材料制成，只有控制绕组，基于磁导的变化产生反应转矩的步进电机， CA、交流伺服电机 B、直流电机 C、 反应式步进电机 D、 直线电机8、 是用直流供电的电机。其功能是将输入的受控电压/电流能量转换为电枢轴上的角位移或角速度输出。CA、交流伺服电机 B、直流电机 C、 直流伺服电机 D、 直线电机 9、直流伺服电机广泛应用在宽调速系统和精确位置控制系统中，其输出功率范围大约为 。A。A、1600 W B、100W6000 W C、10006000
6、 WD、16 W10、 常用来传递两交错轴之间的运动和动力，相比齿轮减速器，它具有更大的输出转矩。BA、齿轮减速器 B、蜗轮蜗杆减速器 C、行星齿轮减速器D、复合减速器11、下图是 减速器。AA、齿轮减速器 B、蜗轮蜗杆减速器 C、行星齿轮减速器D、复合减速器12、下图是 减速器。BA、齿轮减速器 B、蜗轮蜗杆减速器 C、行星齿轮减速器D、复合减速器13、下图是 减速器。DA、齿轮减速器 B、蜗轮蜗杆减速器 C、行星齿轮减速器D、复合减速器14、下图是 减速器。CA、齿轮减速器 B、蜗轮蜗杆减速器 C、行星齿轮减速器D、复合减速器15、 是电液伺服系统中的放大转换元件，它把输入的小功率电流信号
7、转换并放大成液压功率输出。 CA、液压源 B、驱动器 C、电液伺服阀 D、传感器 二、 分析设计1、 分析复合式移动机器人的结构与优点？在未知非典型地形环境中，单一的移动模式很难满足机器人通过性的要求。为了获得更好的地面适应能力，除了在移动机构的结构上改进以获得更高的越障能力之外，通常还将若干个不同类型的单一移动装置（轮子、履带或者腿）叠加到一个机器人本体上，使得机器人同时具有多种移动方式，兼有所叠加模式的优点。这类机器人一般称为混合式移动机器人。混合式移动机器人的优势在于集成了多种典型移动方式，使得机器人在复杂地形下的越障能力非常突出，但同时由于叠加了多种移动装置，而这些移动装置一般都带有独
8、立驱动系统，使得机器人整体自由度比较多。2、 具有蠕动、滚动步态的机器人可以设计成那种类型？举例说明这种类型机器人的运动方式。 可以设计成蛇形机器人。ACM-R5是一款由日本立命馆大学研制的水陆两栖蛇形机器人，它由9个模块化单元组成，不仅可以实现传统蛇形机器人的基本步态，还另外开发了S型滚动步态以及螺旋滚动步态，具有更强的地面及水下适应能力。Unified Snake是由卡耐基梅隆大学开发的一款具有大扭矩、轻量化、低耗能等特点的实用型蛇形机器人，并进一步对其垂直攀爬、水平外攀爬步态进行研究，增强了机器人的野外侦察能力3、 为了缩短维护和修理时间，节约维修成本可以将工业机器人设计为什么结构特点的
9、机器人？说明这种设计思路的优点？可以设计为可重构模块化机器人，由若干离散模块组成，每个模块具有相对独立的功能和结构，这些模块之间能够以多种方式实现物理连接，不同的组合方式可以构成不同的形状以及不同的功能，其组合变形的方式称为重组。可重构模块化机器人的特点是模块间的互换性强，可以大大缩短维护和修理时间，节约维修成本。由于模块化机器人具有模块种类少、单种数量多的特点，故在保证加工质量的同时，可降低生产成本。 4、设计一款其转向灵活，结构相对简单，系统重量轻，成本低的机器人，并分析其特点。可以设计为球形机器人。球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人
10、。 一般球形机器人以较少的自由度、欠驱动的方式实现了全方位移动，其转向灵活，结构相对简单，系统重量轻，成本低。球形机器人与地面接触面小，移动阻力亦小，故其起动容易，能量损耗小。5、简述下图电液比例压力阀的基本工作原理答案：图示为电液比例压力阀的结构示意图。它由压力阀1和力马达2两部分组成，当力马达的线圈通入电流I时，推杆3通过钢球4、弹簧5把电磁推力传给锥阀6。推力的大小与电流I成正比，当阀进油口P处的压力油作用在锥阀上的力，油液通过阀口由出油口排出，这个阀的阀口开度是不影响电磁推力的，但当通过阀口的流量变化时，由于阀座上的小孔d处压差的改变以及稳态液动力的变化等，被控制的油液压力依然有一些改变。图 电液比例阀5
