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1、实验1 机器人机械系统认识实验,1、实验目的,了解机器人机械系统的组成; 了解机器人机械系统各部分的原理及作用; 掌握机器人单轴运动的方法。,2、主要仪器设备,RBT6T/S02S教学机器人一台; RBT6T/S02S教学机器人控制系统软件一套; 装有运动控制卡的计算机一台。,3、实验原理,RBT6T/S02S六自由度教学机器人机械系统主要由以下几大部分组成:原动部件、传动部件、执行部件。基本机械结构连接方式为原动部件传动部件执行部件。 右图是其传动简图。,3、实验原理,关节传动链主要由伺服电机、同步带、减速器构成,关节传动链由伺服电机、减速器构成,关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成
2、,关节传动链主要由步进电机、减速器构成,关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成, 关节传动链主要由步进电机、同步带、锥齿轮、减速器构成在机器人末端还有一个气动的夹持器。 本机器人中,原动部件包括步进电机和伺服电机两大类,关节、采用交流伺服电机驱动方式;关节、采用步进电机驱动方式。本机器人中采用了带传动、谐波减速传动、锥齿轮传动三种传动方式。执行部件采用了气动手爪机构,以完成抓取作业。,4、实验步骤,选择关节,关节方向选择反向,选择速度模式变速方式,加减速曲线选择S形,启动速度及运行速度取默认值,点击“启动”按钮,观察机器人第关节运动情况,然后点击“减速停止”按钮; 选择关节,关节方向选择
3、正向,运动模式选择位置模式变速方式,加减速曲线选择梯形,启动速度及运行速度取默认值,运行距离取30度,点击“启动”按钮,观察机器人第关节运动情况; 选择关节,关节方向选择反向,选择速度模式变速方式,加减速曲线选择S形,启动速度及运行速度取默认值,点击“启动”按钮观察机器人第关节运动及机械传动情况,然后点击“减速停止”按钮; 选择关节,关节方向选择正向,运动模式选择位置模式变速方式,加减速曲线选择梯形,启动速度及运行速度取默认值,运行距离取30度,点击启动按钮观察机器人第关节运动情况;,4、实验步骤,介绍机器人机械系统中原动部分、传动部分以及执行部分的位置及在机器人系统中的工作状况; 连接好机器
4、人的电源,开启教学机器人的控制柜的“电源开关”,机器人的控制柜的电源指示灯会变红; 运行RBT-6T/S02S六自由度教学机器人软件“RBT6TS2S.exe”,进入控制主界面,点击“伺服启动”按钮,给机器人伺服系统上电; 点击“机器人复位”按钮,机器人进行回零运动,观察机器人运动,六个关节全部运动完成后,机器人处于零点位置; 点击“运动测试”按钮,进入运动测试窗口; 选择关节,关节方向选择正向,选择位置模式变速方式,加减速曲线选择梯形,启动速度及运行速度取默认值,运行距离取50度,点击“启动”按钮观察机器人第关节运动情况;,4、实验步骤,选择关节,关节方向选择反向,选择速度模式变速方式,加减
5、速曲线选择S形,启动速度及运行速度取默认值,点击“启动”按钮观察机器人第关节运动及机械传动情况,然后点击“减速停止”按钮; 选择关节,关节方向选择正向,运动模式选择位置模式变速方式,加减速曲线选择梯形,启动速度及运行速度取默认值,运行距离取30度,点击启动按钮观察机器人第关节运动情况; 选择关节,关节方向选择反向,运动模式选择速度模式变速方式,加减速曲线选择S形,启动速度及运行速度取默认值,点击“启动”按钮观察机器人第关节运动情况,然后点击“减速停止”按钮; 选择关节,关节方向选择正向,运动模式选择位置模式变速方式,加减速曲线选择梯形,启动速度及运行速度取默认值,运行距离取60度,点击“启动”
6、按钮观察机器人第关节运动情况;,4、实验步骤,选择关节,关节方向选择反向,运动模式选择速度模式变速方式,加减速曲线选择S形,启动速度及运行速度取默认值,点击“启动”按钮观察机器人第关节运动情况,然后点击“减速停止”按钮; 选择关节,关节方向选择正向,运动模式选择位置模式变速方式,加减速曲线选择梯形,启动速度及运行速度取默认值,运行距离取60度,点击“启动”按钮观察机器人第关节运动情况; 选择关节,关节方向选择反向,运动模式选择速度模式变速方式,加减速曲线选择S形,启动速度及运行速度取默认值,点击“启动”按钮观察机器人第关节运动情况,然后点击“减速停止”按钮; 选择关节,关节方向选择正向,运动模
7、式选择位置模式变速方式,加减速曲线选择梯形,启动速度及运行速度取默认值,运行距离取60度,点击“启动”按钮观察机器人第关节运动情况;,4、实验步骤,选择关节,关节方向选择反向,运动模式选择位置模式变速方式,加减速曲线选择S形,启动速度及运行速度取默认值,运行距离取60度,点击“启动”按钮观察机器人第关节运动情况; 点击“机器人复位”按钮,使机器人回到零点位置; 点击“伺服停止”按钮,切断机器人伺服系统电源,关闭RBT-6T/S02S六自由度教学机器人软件“RBT6TS2S.exe”, 关闭教学机器人的控制柜左侧的“电源开关”。,5、实验报告要求,写出你对机器人机械系统的认识; 简要写出实验步骤。,