ER16工业机器人机械维护手册(V100)

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1、本公司致力于不断提升产品品质，本手册中与产品有关的规格和信息如有改动，恕不 另行通知。本手册中所有陈述、信息和建议均已经过慎重处理，但不保证完全正确。本公司对于 因使用本手册而造成的直接或间接损失不负任何责任。用户必须对其应用任何产品负全部责任，须谨慎使用本手册及产品。本手册所有内容的解释权属埃斯顿机器人工程有限公司。本手册未对任何一方授权许可，不得以任何方式复制和拷贝其中的全部或部分内容。版权所有：埃斯顿机器人工程有限公司2012, All Rights Reserved联系电话：025- 85097068025-85097065地址：南京市江宁开发区燕湖路178号.言首先感谢您使用埃斯顿机

2、器人：本手册主要内容包含了六个部分：1、使用机器人的安全注意事项；2、最初安装、固定机器人；3、安装完成后校准机器人；4、日常维护机器人；5、机器人损坏后的维修；6、机器人的报废。关于本手册：本手册的读者即为使用该机型的机器人的使用厂家，包括安装、调试、维修该机器人 的人员。任何安装、调试、使用、维修该机器人的人员必须经过本公司的培训及认真阅读 过本手册才能进行有关机器人的活动。第1章 安全注意事项 41.1安全注意事项简介41.2 一般性的安全注意事项41.2.1机器人系统的安全注意事项 4122安全风险4123安全行为71.2.4急停91.3机器人安全注意事项 101.3.1 介绍安全标示

3、 1 01.3.2 潜在的致命危险 111.3.3测试工作有可能的危险 111.3.4电气危险12第2章 安装和运转1 42.1机械系统结构142.2机器人重量152.3机器人性能参数162.4机器人工作空间 172.5机器人安装192.6负载曲线202.7末端法兰安装接口 21第3章校对、调试223.1零点校对概述 223.2零点标定工具 223.3零点标定233.3.1 J1轴零点标定示例 233.3.2 J2轴零点标定示意243.3.3 J3轴零点标定示意243.3.4 J4轴零点标定示意253.3.5 J5轴零点标定示意253.3.6 J6轴零点标定示意26第4章维护274.1预防性维

4、护274.1.1日常检查274.1.2季度检查274.1.3年度检查284.2定期维护284.2.1 J1轴、J2轴、J3轴、J4轴的润滑脂更换步骤294.2.2 手腕部分的润滑脂更换步骤294.2.3 润滑的空间方位角304.3机器人润滑304.3.1注意事项及加油步骤304.3.2 J1轴、J2轴加注油口 314.3.3 J2 轴出油口 324.3.4 J3、J4 轴注油口 32435 J3、J4 轴出油口 33436手腕部分注油口 33437手腕部分出油口 344.4 J5、J6轴皮带张紧 344.5维护区域35第5章维修365.1介绍365.2 各种常见问题 365.3各部件重量 38

5、5.4更换部件385.4.1 J1轴电机更换 385.4.2 J1轴减速机更换：395.4.3 J2轴伺服电机更换： 415.4.4 J2轴减速机更换：425.4.5 J3轴伺服电机更换：435.4.6 J3轴减速机更换：445.4.7 J4轴伺服机更换：455.4.8 J4轴减速机更换：46第6章废弃47第7章涉及标准48附录49第1章安全注意事项1.1安全注意事项简介本章的安全注意事项分为两部分：第一部分为一般性的安全注意事项，该安全注意事项普遍适用于各种型号的机器人，具 体介绍见1.2 一般性的安全注意事项；第二部分为机器人的安全注意事项，主要介绍了关于机器人操作、用法的安全注意事项,

6、具体介绍见1.3机器人安全注意事项。1.2 一般性的安全注意事项1.2.1机器人系统的安全注意事项本节内容不包括怎样安装、使用机器人，也不包括影响机器人安全的外围设备。为了保 护使用人员，机器人安装、使用应该符合所在地区和国家的标准和法律。使用埃斯顿机器人的公司、个人应该熟读所在地区、国家的标准和法律，并且安装适当 的安全设施保护机器人的使用人员。使用人员应当熟读机器人系统的使用说明。但是操作者 即使完全按照手册中给出的所有安全信息进行，埃斯顿公司也无法保证操作者不会受到任何 伤害。1.2.2安全风险1.2.2.1 概述：本节内容包含了机器人的安装、服务工作中会出现的危险。安装、服务机器人时的

7、安全风险：1、关于机器人的安全注意事项详见安装和维护章节；2、急停按钮必须安装在容易触碰到的位置，以便出现意外时可以紧急停止机器人；3、操作者必须确定安装的安全措施可用；4、操作者必须受过这方面的培训才能安装操作维修机器人。ESTUN机器人的规范也必须遵守该地区和国家的标准和法律规则。非电压风险1、安全区域需要在机器人安装前确认，需要在机器人安装前划分出安全区域；2、安装保护措施或者围栏，用来把操作者保护在机器人的工作范围外（在相关区域安放“闲人止步”“闲人免入”“高压危险”等标识）；3、机器人上方不能有悬挂物，以防掉落砸坏机器人等设备；4、平衡缸内的弹簧可能由于其他零件失效弹出造成伤害；5、

8、当拆分机器人时，注意机器人上可能掉落的零件砸伤人员；6、小心被电控柜内高温的元器件烫伤；7、在维修机器人时，禁止把机器人作为梯子，不要爬上机器人，以防摔落；8、减速器中高温油液的飞溅都有可能造成人体的伤害；9、严禁扳动机器人各轴；10、严禁倚靠电控柜，或者随意触动按钮，以防机器人产生未预料的动作，弓I起人身伤 害或者设备损坏集成商安全注意事项1、集成供应商必须确认所有的安全电路和外部应用的安全电路互锁；2、集成供应商必须确认紧急急停安全电路和外部应用安全电路互锁。集成机器人安全风险具体描述咼温部件伺服电机和减速机在长时间运转后会产生高 温，触摸这些部件容易被烫伤，在咼温环境中机 器人温升更快，

9、更容易发生烫伤。移除某些部件容易造成机器人的倒塌采取某些必要措施保证在移除某些零部件时 机器人不至于倒塌（比如拆除 2轴电机时需要对 大臂小臂固定，以防机器人倒落）电缆安全风险具体描述电缆比较脆弱，容易被损坏电缆容易受到机械破坏，所以在运输、储存、 使用时要特别小心电缆损坏，特别是接头部分。电机减速机安全风险具体描述减速机容易在不当的外力作用下损坏不管在拆分电机减速机，还是在安装电机减 速机时，减速机都容易在过大的不当外力下损坏。122.2注意机器人中容易发热的部件在正常的工作中机器人的很多部分会发热，特别是伺服电机，减速机部分。靠近这两 个部件的部分也会变热，触碰这些地方也容易造成烫伤。由于

10、环境温度的变高，更多的 机器人表面会变得很热容易造成烫伤。避免措施：1、用手触摸这些部分前先用手靠近这些部分感受这些部件的温度，以防烫 伤。2、在停机后等待足够时间让高温部分冷却下来再进行维修等工作。1.2.2.3关于拆卸部件的安全注意事项安全操作：在确认齿轮等内部零件不再旋转、运动后打开盖子或者保护装置，在齿轮、 轴承等旋转时不能打开保护装置。安全设计：如果有必要，使用辅助装置使内部不再固定的零件保持它的原来的位置。1.2.2.4关于气动/液压的安全注意事项概述：该段是关于机器人配套的气动/液压系统的安全残留能量：在关闭气源或者液压泵后，气压/液压系统中存在残留的气体/液体，这些 气体/液体

11、有一定的能量，要采取一定的措施防止残留的能量对人体和设备造成伤害， 在维修气压和液压元件前，需要把系统中残留的能量释放掉。安全设计：防止元器件掉落，液压油流出；为防意外需要安装安全阀； 需要防止维修工具掉落。1.2.2.5操作时的风险概 述：工业机器人是一个柔性的系统，可以应用于很多工业领域，所有的工作必须由专业的人员操作，并遵守一定的安全准则。操作时必须时刻小心高素质的操作者：工业机器人必须由熟悉整个系统、了解各个子系统所存在的风险的 专业人员操作。异常的风险：如果在正常的工作程序下出现异常，这时要特别的小心。122.6电气风险概述：1、虽然在很多时候在故障诊断时需要开启电源，但是在真正维修

12、机器人时务必要关闭电源，切断其他电源连接。2、机器人的主电源需要安装在机器人的工作范围以外，这样即使机器人失 控，操作人员也可以在机器人工作范围以外关闭机器人。操作者的电气危险：操作者需要注意的高电压危险：1.伺服电机的动力线；2.连接夹具和其他装置的动力线末端执行机构、外接设备等电气危险：在机器人关闭后，机器人外接设备有可能还在运行，所以外接设备的电源线或者动力电缆损坏也会对人身造成伤害。1.2.3安全行为123.1安全措施概 述：在机器人工作区域周围需要安装栅栏及警示牌保证机器人安全工作，防止闲 杂人等进入以及防止机器人伤人。安全措施：设置安全防护措施需要考虑机器人所拿工件甩落会对人员造成

13、伤害。1.2.3.2火灾危险注意：在现场需要放置一个二氧化碳灭火器，以防机器人系统失火。123.3紧急的拆卸机器人手臂描述：在紧急的情况下，机器人的任何一个臂夹到操作人员了，需要拆除。（拆除 步骤详见第五章维修）小型机器人手臂可以手动移除，但是大型机器人需要用到吊车或 者其他小型设备。二次伤害：在释放关节抱闸之前，机械臂需要先固定，确保机械臂不会在重力作用下对 受困者造成二次伤害。123.4抱闸检测为什么要检测：正常运行中，抱闸通常会磨损，这时需要对抱闸进行检测。检查抱闸步骤：1.让机器人各个关节动到关节承受最大负载的位置；2. 关闭机器人，抱闸工作；3. 对各关节做标记；4. 过段时间看机器

14、人各关节是否活动。1.2.3.5安全使用示教盒Mot按钮，当按下时，伺注意：接通、断开使能是通过操作一个在示教盒上的服电机上使能；当断开时，伺服电机断开使能。为了确保安全使用示教盒，需要遵守下面规则:1. 使能按钮在任何时候都不能失灵;2. 在编程或者测试时，使能需要及时断开；3. 示教者在进入机器人工作区域时，需要带着示教盒，这样可以让其他人不能在编程者不知情下动机器人。4. 示教盒不得放在机器人工作范围内，以防机器人运动时碰到示教盒引起异常动作。 使能：在暂时停止机器人或者编程、测试时都要及时断开使能。1.2.3.6在机器人工作范围内工作危险：如果工作必须要在机器人工作范围内进行，需要遵循

15、以下规则:1 模式选为手动模式后才能上使能，断开计算机控制等其他自动控制；2.当机器人处于手动模式时，速度必须限制在 250mm/s以下；机器人需要调到手动全 速度时，只有对风险充分了解的专业人士才能操作；3 注意机器人的转动关节，防止头发、衣服被卷入关节；同时要注意机器人或者其他 的附属设备运动可能造成的其他危险；4 测试电机抱闸是否正常工作，以防机器人异常造成人身伤害；5 .考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案；6.确保设置躲避场所，以防万一。动或者其他人连接使能。危险：在任何情况下，都不要站在任何机器人臂下方，以防机器人异常运1.2.4急停急停的定义：急停是独立于所有机器人电气控制以外的，可以停止所有机器人运动，急停意味着连接到机器人上的所有电源断开，但是伺服电机上抱闸的电源没有断开，你 必须释放急停按