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1、RTK原理及注意事项,RTK(Real Time Kinematic)-实时动态载波相位差分定位技术。 RTK测量系统是GPS测量技术与数据传输技术构成的组合系统，RTK定位技术就是基于载波相位观测的实时动态差分定位技术，它能够实时实实地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。 RTK是高精度GPS,基准站接收机设在固定的参考点位上，连续接收所有可视GPS卫星信号，并将测站坐标、观测值、卫星跟踪状态及接收机工作状态通过数据链发送出去，流动站接收机在跟踪GPS卫星信号的同时接收来自基准站的数据，求载波相位整周模糊度，在通过相对定位模型获取所在点相对基准站的坐标和精度指标。在系统
2、内进行实时处理，给出厘米级定位结果。 流动站可处于静止状态，也可处于运动状态，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成周模糊度的搜索求解。载整周末知数解确定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持5颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，则流动站可随时给出厘米级定位结果,整周模糊度的求解是RTK能实时精确定位的关键 想要得到高精度的GPS导航定位，必须采用载波相位观测量。对于采用载波相位作为GPS观测量，无论是对于GPS动态定位还是GPS静态定位，整周模糊度的正确解求都是为获得高精度定位成果的关键问题。一旦整周模糊度正确固定，载波相位观测值即可转换为高精度的测相伪距，从而实现厘米级的
3、动态定位精度。在动态定位中，由于载波相位观测值在不发生周跳的情况下其模糊度数值不变，因而可以利用静态定位的方法首先进行静态观测，待模糊度正确求解之后再进行动态测量，或者占据一条已知基线，利用已知的基线向量来反求整周模糊度这就是所谓静态初始化的过程。但是如果在动态测量中，一旦因周跳或失锁使连续跟踪的卫星少于4颗，则高精度的动态则无法继续，这样就限制了载波相位在GPS动态定位中的应用。,RTK的组成部分,1、基准站部分 接收GPS信号, 包括：导航信号、电文信号；提供差分坐标，星历等信息 2、差分传送部分 将基准站的差分数据传输给移动站包括测站坐标、观测值、卫星跟踪状态等数据 3、移动站部分 接收
4、GPS信号及基准站差分信号，并进行解算，得到实时的高精度定位结果 4、手簿终端控制器 内置RTK测量软件，可设置基准站，移动站的工作参数，显示移动站实时坐标成果，计算测量参数，进行辅助线路设计等功能。,RTK传输差分的模式,1、电台传输差分数据 传统的差分数据传输模式：差分数据通过电台传到移动站 优点：信号稳定，速度快 缺点：距离受地形限制，作用距离较近（一般小于15KM） 2、网络传输差分数据（GPRSGSMCDMA） 新的差分数据传输模式：差分数据通过手机网络传到移动站 优点：距离不受受地形限制，作用距离远。 （手机网络信号，不受距离限制，因为主板解算原因，解 算距离可达30KM ） 缺点
5、：信号受手机网络信号质量影响,RTK技术主要应用范围,1、测图根点、地形测图、工程放样 一人即可操作、精度均匀、工作效率高、 实时显示位置信息、导航信息 2、无验潮测水深 水下地形测量随着RTK技术的出现，使得水上测量采用GPS无验潮测量方式工作成为可能。采用此种方式不仅可以避免定位系统和测深系统之间的延迟误差，而且由于无验潮，使得内业处理更简单、方便 . 3、道路方面的应用 可进行复杂的线路测量、只需要输入线路要素即可生成复杂的道路曲线 4、电力方面应用 应用于电力部门，进行电力勘测，塔杆放样,RTK注意事项,GPS RTK定位的数据处理过程是基准站和流动站之间的单基线处理过程，基准站和流动
6、站的观测数据质量好坏、无线电的信号传播质量好坏对定位结果的影响很大。野外工作时，测站位置的选择对观测数据质量、无线电传播影响很大。但是，流动站作业点只能由工作任务决定观测地点，所以，基准站位置的有利选择非常重要，在工作过程中，需要注意： 基准站要求 1）为保证对卫星的连续跟踪观测和卫星信号的质量，要求基准站上空应尽可能开阔，让基准站尽可能跟踪和观测到所有在视野中的卫星；在基准站GPS开线的515高度角以上不能有成片的障碍物。 2）为减少各种电磁波对GPS卫星信号的干扰，在基准站周围约200m的范围内不能有强电磁场波干扰源，如大功率无线电发射设施、高压输电线等。 3）为避免或减少多路径效应的发生
7、，基准站应远离对电磁波信号反射强烈的地形、地物，如高层建筑、连片水域等。 4）这了提高GPS RTK作业效率，基准站应选在在交通便利、上点方便、上点方便的地方。 5）基准站应选择在易于保存的地方，以便日后的应用。 6）由于电台信号传播属于直线传播，所以为了数据传输距离更远，基准站应该选择在地势比较高的测点上。,二、移动站要求: 1、尽量避免楼房等干扰物阻碍 2、保持与基站有效距离 3、差分方式及电文要于基站相匹配. 4、保持电源充足，手簿、接收机长时间不用 请取下电池。 5、至少接收5颗以上卫星,RTK简易操作及求解参数,以下只是软件的简易操作流程，详细使用步骤请参照Hi-RTK手簿软件说明书
8、的详细说明。此流程只是我们提供给的一种解决方案，在熟练使用本软件后，可以不依照此步骤操作。在作业过程中，通常的使用方法为： 1、架设基准站、设置好GPS主机工作模式 2、打开手簿软件、连接基准站、新建项目、设置坐标系统参数、设置好基准站参数，使基准站发射差分信号。 3、连接移动站，设置移动站，使得移动站接收到基准站的差分数据，并达到窄带固定解。 4、移动站到测区已知点上测量出窄带固定解状态下的已知点原始坐标。 5、根据已知点的原始坐标和当地坐标求解出两个坐标系之间的转换参数。,6、打开坐标转换参数，则RTK测出的原始坐标会自动转换成当地坐标。 7、到另外你至少一个已知点检查所得到的当地坐标是否
9、正确。 8、在当地坐标系下进行测量，放样等操作，得到当地坐标系下的坐标数据。 9、将坐标数据在手簿中进行坐标格式转换，得到想要的坐标数据格式。 10、将数据经过ActiveSync软件传输到电脑中，进行后续成图操作。 其中RTK野外作业的主要步骤为：设置基准站、求解坐标转换参数、碎部测量、点放样、线放样。由于大部分情况下使用的坐标系都为国家坐标系或地方坐标系，而GPS所接收到为WGS-84坐标系下的数据，因此如何进行坐标系统的转换成为RTK使用过程中的很重要的一个环节。一般情况下，可以根据已知条件的不同而使用不同的坐标转换方法，主要转换方法有：平面四参数转换+高程拟合、三参数转换、七参数转换、
10、一步法转换、点校验，而碎部测量、点放样、线放样在不同参数模式下操作方法大概相同。 参数计算是RTK作业中很重要的一个环节，下面就RTK在使用不同的转换方法时的作业步骤做详细说明。,参数的概念,1、由于GPS所采用的坐标系为WGS-84坐标系，而在我们国家，实际的工作中所使用的都是BJ-54,国家-80、或地方坐标系， 因此存在WGS-84和当地坐标系统之间的转换问题。 2、参数转换一般分两种形式： 平面坐标系之间的转换：四参数、校正参数 椭球体之间的转换： 三参数，七参数,不同(椭球)坐标系的转换流程,几种椭球转换模型的特点： 1.三参数法： 七参数方法的简化，只取X平移，Y平移，Z平移。 运
11、用于信标，SBAS,固定差改正以及精度要求不高的地方， 用于RTK模式下，作用距离在5km范围较平坦的地方（基站开机模式） 2.布尔莎七参数法： 标准的七参数方法，使用X，Y，Z平移，X，Y，Z旋转，K尺度 作用范围较大和距离较远，通常用于RTK模式或者RTD模式的 WGS84到北京54和国家80的转换，已知点要三个以上，要求较高。 3.四参数+高程拟合： 使用X,Y平移，a旋转，k尺度还有高程拟合参数 也是RTK常用的一种作业模式，通过四参数完成WGS84平面到当地平面 的转换，利用高程拟合完成WGS84椭球高到当地水准的拟合。 4.一步法 参数形式和标准七参数一样， X，Y，Z平移，X，Y
12、，Z旋转，K尺度 可以一步完成WGS84到当地地方坐标系统的转换工作。也许要三个以上 WGS84点和当地地方坐标。 5、校正参数 使用X,Y平移，小范围使用,椭球转换（七参数转换）,不同椭球(坐标系)的转换 多应用于WGS84 坐标与北京54， 国家80，当地坐标 之间的转换 七个参数 X0平移 Y0平移 Z0平移 Xw旋转 Yw旋转 Zw旋转 K 尺度 计算方法： 3个以上公共坐标(BLH或者XYZ),平面坐标转换,平面坐标转换 多应用于 北京54，国家80 与当地自定义 坐标系之间的转换 四个参数 X0平移 Y0平移 坐标轴旋转 K 尺度,准备工作 检查和确认：基准站接收机、流动站接收机开
13、关机正常，所有的指示灯都正常工作，电台能正常发射，其面板显示正常，蓝牙连接是否正常； 充电：确保携带的所有的电池都充满电，包括接收机电池、手簿电池和蓄电池，如果要作业一天的话，至少携带三块以上的接收机电池； 检查携带的配件：出外业之前确保所有所需的仪器和电缆均已携带，包括接收机主机，电台棍式发射天线和移动站接收天线，电源线，电台到主机电缆，手簿等；- 已知点的选取： 避免已知点的线性分布（主要影响高程）； 避免短边控制长边1； 作业范围最好保证在已知点连成的图形以内或者和图形的边线垂直距离不要超过两公里； 如果只要平面坐标选取两到三个已知点进行点校正即可，如果即要平面坐标又要高程，选取三个或四
14、个已知点进行点校正； 检查已知点的匹配性即控制点是否是同一等级，匹配性差会直接影响RTK测量的精度；,平面四参数+高程拟合(常用),架设基准站 基准站一定要架设在视野比较开阔，周围环境比较空旷的地方，地势比较高的地方；避免架在高压输变电设备附近、无线电通讯设备收发天线旁边、树阴下以及水边，这些都对GPS信号的接收以及无线电信号的发射产生不同程度的影响。 基准站架设点必须满足以下要求： a、高度角在15度以上开阔，无大型遮挡物； b、无电磁波干扰（200米内没有微波站、雷达站、手机信号站等，50米内无高压线）； c、在用电台作业时，位置比较高，基准站到移动站之间最好无大型遮挡物，否则差分传播距离
15、迅速缩短； d、至少两个已知坐标点 （已知点可以是任意坐标系下的坐标，最好为三个或三个以上，可以检校已知点的正确性）； e、不管基站架设在未知点上还是已知点上，坐标系统也不管是国家坐标还是地方施工坐标，此方法都适用。,手簿建立项目 打开 手簿 点开,进入测量程序，点,项目菜单， 进入项目信息界面,点新建，输入要新建的项目名称，默认项目名是日期然后点项目信息-坐标系统,坐标系统文件名与项目名一致 选择源椭球为WGS84当地椭球为你使用的投影椭球如北京54等，然后点击上面的投影修改成正确的投影参数，然后点保存 保存设置，连接基准站。进行基准站设置。（注意：看下椭球转换平面转换高程拟合等有没有数据）
16、,点击 然后接收机信息-连接 进入连接界面,选择正确的手簿型号与蓝牙，和接收机类型，点连接。然后会搜索接收机，搜索到后 点停止，选中你要连接的接收机，点连接。连接成功会显示接收机号码。 点击 接收机信息 基准站设置-进入基准站设置界面 输入天线高，点 平滑 进行平滑,最好用BLH,点击右上角 对勾，回到基准站设置界面，点下方数据链，根据你使用的工作方式选择相应的数据链，然后点其他 设置电文格式CMR 差分模式RTK。截至角10 点 确定 然后再进入GPS 接收机设置 断开 与基准站的连接 ，这时候电台收发灯一秒一闪为正常。 （除了手簿启动外还可以用自启动，自启动方法先按住F键这个过程不要松开，然后按开机键，开机，三个灯一闪就松开开机键松开F键。） 检查基准站启动是否成功：电台显示面板上的收发灯均匀的每秒闪一次或连接移动站看能否收到自己的信号；如果不正常重新设用手簿置基准站即可,采集完成后,移动站设置,打开移动站接收机电源，接上接收电台信号的接收天线，并固定在2米高的碳纤对中杆上面；两区天线高 一般为2.065 斜高。手簿再
