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1、线性CCD的原理及使用,CCD简介:,CCD,英文全称:Charge-coupled Device,中文全称:电荷耦合元件。可以称为CCD图像传感器。CCD是一种半导体器件,能够把光学影像转化为数字信号。CCD上植入的微小光敏物质称作像素(Pixel)。一块CCD上包含的像素数越多,其提供的画面分辨率也就越高。CCD的作用就像胶片一样,但它是把光信号转换成电荷信号。CCD上有许多排列整齐的光电二极管,能感应光线,并将光信号转变成电信号,经外部采样放大及模数转换电路转换成数字图像信号。,TSL1401线性CCD与单片机接口简单,只需要两路IO和1路ADC资源,以下是TSL1401线性CCD于XS
2、128单片机的接口方法。 AO引脚连接单片机的ADC通道,SI和CLK连接单片机的IO。为了提高抗干扰能力,插件设计了8pin,4路作为地信号。如果移植使用,建议至少保留3个地线。,硬件连接:,驱动程序及信号采集:,信号处理:,对数组的处理,采回的128个点的值存在一个数组中,省略前几个点与后几个点,因为CCD质量原因这几个点可能有畸变。前后省略4个点之后变为120个值的数组。 可进行二值化处理,但可能造成读出的线的位置有几个点的偏差。不用二值化也可以。(取最大值和最小值取平均,大于此值为1,小于为0。),根据线的位置判断左右转:,凹槽在左可能是左转也可能是右转,在右可能是右转或左转。怎样判断打角方向? SD5舵机,300hz,PWM波控制,找出中心值,改变占空比控制舵机打角。,方案选择:,摇头车,点头车,多CCD(横向固定,竖向固定),