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1、2002/11/28,旋 转 编 码 器,2002/11/28,旋转编码器的分类,1、接触式 2、电磁式 3、光电式等,2002/11/28,接触式编码器,如图所示为一个4位接触式码盘。 涂黑部分为导电区，输出为“1” 空白部分不导电，输出为“0”。此 码盘共有4圈码道，每一码道上都 有一个电刷，电刷经过电阻接地。 当码盘与被测转轴一起转动时， 电刷上将出现相应的高电位和 低电位，对应一定的数码。,2002/11/28,电磁式编码器,在导磁体（软铁）的圆盘上用腐蚀的方法做成一定的编码图形，使导磁性有的地方高，有的地方低。再用一个很小的马蹄形磁心作磁头，上面绕有两组线圈，一组用作正旋电流励磁，一
2、组用来产生感应电动势。由于感应电动势与磁路的磁导有关，因而可区分出码盘随被检测物体所转动的角度。,2002/11/28,增量式旋转编码器,2002/11/28,增量式旋转编码器,1) CHA (channel A)2) CHB (channel B, 90 phase shifted)3) 2 fold gating4) 4 fold gating5) CHN,2002/11/28,增量式旋转编码器特性：,优点： 1）为了提高分辨率，可在后续电路中通过将接收到的输出脉冲信 号进行2倍或4倍的微分，则可相应提高分辨率2到4倍 2）可任意选择基准位置，且可无限检测旋转量 3）通过A相及B相输出的相
3、位关系，确定轴的转动方向 缺点： 1）必须通过计数器将输出的脉冲数进行累加，才能测量出轴相 对某一基准位置的绝对旋转角度 2）在测量过程中停电时，会发生数据丢失，并需要重新确定基准 位置,2002/11/28,单圈绝对式旋转编码器,2002/11/28,单圈绝对式旋转编码器,2002/11/28,多圈绝对旋转编码器,2002/11/28,多圈式绝对旋转编码器,A shows the number of revolutions (12 Bits) B shows the number of steps per revolution (13 Bits),2002/11/28,多圈式绝对旋转编码器,
4、2002/11/28,绝对式旋转编码器特性：,优点： 1）因测量数据为绝对的角度，且在断电时也可存储，故在 恢复供电时可节省复原的麻烦 2）旋转角度用数字输出，不会因干扰等发生数据错乱 缺点： 1）分辨率不能通过后续的电路进行提高,2002/11/28,领先世界的“CoreTech”,1）CoreTech=core technology 2）使用专利的“CoreTech”技术，只需简单按一下按钮就可 完成“电归零”的操作，而无 需手工调整“标志零位” 3）高度集成的“ASIC”专用芯片，模块化的 设计，组成了结构形式多样的产品系列,2002/11/28,领先世界的“CoreTech”,4）仅仅
5、采用100多种独立的元件，就可组合出上千万种 不同的型号，分别为： 213种不同的增量型分辨率 215种不同的绝对型分辨率 5）一个简单的智能设计：使用小小的筒夹（collets)， 就能实现“中空轴型”的115mm的可允许变化轴径 6）多种输出接口：脉冲电压、SSI、RS422及直接带 PROFIBUS、INTERBUS、 DEVICENET、CAN,2002/11/28,编码器选型指南,1）增量式或绝对式的选择：要考虑到允许的成本，电源接通时 的原点复位可否，控制速度，抗干扰性等等 2）分辨率的精确度：一般为机械综合精度的确1/21/4 3）中空轴或杆轴：按照安装空间选定的轴的状态 来决定 4）轴允许负载：考虑不同安装方法的不同轴负载状态及机械寿 命 5）最高响应频率：最高响应频率=（转速/60）*分辨率 6）外壳防护等级：要根据使用环境中的灰尘、水、油等程度 7）输出电路方式：要考虑连接的后段机器、信号频率、传送距 离、噪音环境等。,2002/11/28,典 型 应 用,1、传动控制 精确的角度测量 电机转速/转向测量 张力控制 2、物流系统 堆垛机定位 3、包装机械 4、机器人定位及自动导航车,
