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1、ST,1-4如图所示为一水位控制系统。试分析该系统的工作原理， 画出系统的方块图，并说明被控对象，给定值，被控量和扰动 量分别是什么？控制器和执行器是什么？,解：工作原理：该水位控制系统中被控对象水柜中的水经出水阀 从出水管道流出，补给水Q1不断地从进水管道流入。浮子、电位计、 电动机和控制阀等组成了一个简单的水位控制器。当流出水量Q2大 于流入水量Q1时，水位下降，则浮子下降，带动滑动电位计使其上 移，使电动机的电位上升，电动机转速增加，带动控制阀动作使其 开大，从而进水量增加，直到进水量Q1重新等于出水量Q2，水位稳 定不变。若Q2小于Q1，则动作相反。 系统方块图：,被控对象：水箱；给定
2、值：设定的水位或者相对应的电位计电位； 被控量：水位；扰动量：出水流量Q2；控制器：电位计； 执行器：电动机和控制器。,已知,，求,2-9求图中所示系统方块图的传递函数。,解：原图可可等效为,削去中间变量，得到该图的传递函数为：,5-5 已知二阶系统如下图所示，为使系统的最大超调量为5%，过渡过程时间为4s，试确定其 及 的值 。 解：该系统的闭环传递函数为： 由题可知该系统为欠阻尼状态，则,解得,5-9 试用劳斯判据确定使下图所示系统稳定的K值范围。 解：系统的闭环传递函数为： 闭环特征方程式为：s3+3s2+2s+K=0 则对应的劳斯表如下：,s3 1 2 s2 3 K s1 (6-K)/3 s0 K 为了使系统稳定第一列元素必须均大于0，得 (6-K)/30且K0,所以K的取值范围为0K6。,5-15 已知系统的方块图如下图所示，当输入r(t)=1+t,扰动f(t)=1(t)时，试求此系统的总静差。 解：1、输入r(t)静态误差，令f(t)=0 ,系统开环函数为,利用误差通用公式计算： 算出e1=0.1 2、扰动信号下的静态误差，令r(t)=0，闭环传递函数为,扰动F(s)=1/s 又因为系统为单位反馈，所以 总静差为,谢谢观看！ 2020,
