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计算平面机构自由度时应注意的事项,一.运动副计数要正确,复合铰 2. 重复移、转动副 图 3. 重复高副 图,二.排除局部自由度 解决:排除局部自由度后计算(如将滚子与推杆焊一起)图 或按P27公式计算(F),三.去除虚约束 图 虚约束:在运动副所引入的约束中,不起独立限制作用的约束,几种常见的虚约束情况:,1. 重复轨迹 图;2. 两构件两点距离不变 图;3. 传动重复部分 图,例:大筛机构;P30包装机构,复合铰图,n = 7, Pl = 10,Ph = 0 , Fn Pl Ph = 1,大筛机构图,n = 7, Pl = 9,Ph = 1 , Fn Pl Ph = 2,包装机构图,n = 6, Pl = 7,Ph = 3, Fn Pl Ph = 1,