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1、第一章1. 机器人的定义：工业机器人，一种用于移动各种材料、零件、工具或者专用装置的、通过可编程序动作来执行各种任务的，具有一定的记忆存储和感知能力的，并且具有各种编程能力的多功能机械手。机器人特征：1）机器人的动作机构具有类似于人或其他生物某些器官（如肢体、感官等）的功能2）机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活多变，是柔性加工的重要组成部分3）机器人具有不同程度的智能，如感知、推理、决策、学习等4）机器人具有独立性，完整的机器人系统，在工作中可以不依赖与人的干预2. 机器人的分类：第一代机器人（可编程、示教的工业机器人）第二代机器人（具有一定的感知能力，低级智能机器人）第三代机器人（
2、具有高度适应性的自治机器人） 3. 按照开发内容和目的区分，可分为以下三类机器人 工业机器人（ Industrial Robot）：如焊接、喷漆、装配机器人。 操纵机器人（ Teleoperator Robot）：如主从手，遥控排险、水下作业机器人。 智能机器人（ Intelligent Robot）：如演奏、表演、下棋、探险机器人。4. 机器人结构：1）执行机构: 机器人的足、腿、手、臂、腰及关节等，它是机器人运动和完成某项任务所必不可少的组成部分。2）驱动和传动装置: 用来有效地驱动执行机构的装置，通常采用液压、电动和气动，有直接驱动和间接驱动二种方式。3）传感器: 是机器人获取环境信息的
3、工具，如视觉、听觉、嗅觉、触觉、力觉、滑觉和接近觉传感器等，它们的功能相当于人的眼、耳、鼻、皮肤及筋骨。4）控制器: 是机器人的核心，它负责对机器人的运动和各种动作控制及对环境的识别。5. 机器人工作原理：1）“示教再现”方式：通过“示教盒”或者人“手把手”两种方式教机械手如何工作，控制器将示教过程记忆下来，然后机器人按照记忆周而复始的工作。2）“可编程控制”方式：工作人员事先根据机器人的工作任务和运动轨迹编制控制程序，然后将控制程序输入给机器人的控制器，起动控制程序，机器人就按照程序所规定的动作一步一步地去完成，如果任务变更，只要修改或重新编写控制程序，非常灵活方便。大多数工业机器人都是按照
4、前两种方式工作的。3）“遥控”方式：由人用有线或无线遥控器控制机器人在人难以到达或危险的场所完成某项任务。4）“自主控制” 方式：是机器人控制中最高级、最复杂的控制方式，它要求机器人在复杂的非结构化环境中具有识别环境和自主决策能力，也就是要具有人的某些智能行为。6. 位置控制 点位控制 PTP（ Point to Point）：只考虑起始点和目的点的位置，而不考虑两点之间的移动路径的控制方式，适用于上下料、点焊、搬运等； 连续路径控制 CP（ Continuous Path）：不但要求机器人以一定的精度到达目标点，而且对其移动的轨迹形式有一定精度范围的要求。第二章1. 机器人的分类1） 按机器
5、人的控制方式分类：非伺服机器人、伺服控制机器人（点位伺服控制、连续轨迹伺服控制2）按机器人结构坐标系特点方式分类：直角坐标机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标机器人、多关节机器人。2. 驱动方式：a.液压驱动优点：1)液压容易达到较高的压力(常用液压为2.56.3MPa)，体积较小，可以获得较大的推力或转矩；2)液压系统介质的可压缩性小，工作平稳可靠，并可得到较高的位置精度;3)液压传动中，力、速度和方向比较容易实现自动控制；4)液压系统采用油作介质，具有防锈性和自润滑性能，可以提高机械效率， 使用寿命长。液压传动系统的不足：1)油液的粘度随温度变化而变化，影响工作性能，高温容易引起燃烧爆炸等危险
6、；2)液体的泄漏难于克服，要求液压元件有较高的精度和质量，故造价较高；3)需要相应的供油系统，尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置，否则会引起故障。b.气压驱动与液压驱动相比，气压驱动的特点：1)压缩空气粘度小，容易达到高速(1m/s)；2)利用工厂集中的空气压缩机站供气，不必添加动力设备；3)空气介质对环境无污染，使用安全，可直接应用于高温作业；4)气动元件工作压力低，故制造要求比液压元件低。不足：1)压缩空气常用压力为0.40.6MPa，若要获得较大的力，其结构就要相对增大；2)空气压缩性大，工作平稳性差，速度控制困难，要达到准确的位置控制很困难；3)压缩空气的除水问题是一个很重要的问题，
7、处理不当会使钢类零件生锈，导致机器人失灵。此外，排气还会造成噪声污染。c.电动机驱动电动机驱动分为普通交流电动机驱动，交、直流伺服电动机和步进电动机驱动。普通交、直流电动机驱动需要加减速装置，输出力矩大，但控制性能差，惯性大，适用于中型或重型机器人。伺服电动机和步进电动机输出力矩相对小，控制性能好，可实现速度和位置的精确控制，适用于中小型机器人。交、直流伺服电动机一般用于闭环控制系统，而步进电动机则主要用于开环控制系统，一般用于速度和位置精度要求不高的场合。3. 机器人的构型1、 直角坐标型 (3P)结构、控制算法简单，定位精度高；但工作空间较小，占地面积大，惯性大，灵活性差。2、圆柱坐标型
8、(R2P)结构简单紧凑，运动直观，其运动耦合性较弱，控制也较简单，运动灵活性稍好。但自身占据空间也较大，但转动惯量较大，定位精度相对较低。3、极坐标型（也称球面坐标型） (2RP)有较大的作业空间，结构紧凑较复杂，定位精度较低。4、关节坐标型 (3R)对作业的适应性好，工作空间大，工作灵活，结构紧凑，通用性强，但坐标计算和控制较复杂，难以达到高精度。5、平面关节型 (Selective Compliance Assembly Robot Arm ， 简称SCARA)仅平面运动有耦合性，控制较通用关节型简单。运动灵活性更好，速度快，定位精度高，铅垂平面刚性好，适于装配作业。4. 自由度自由度是指
9、描述物体运动所需要的独立坐标数。机器人的自由度表示机器人动作灵活的尺度，一般以轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示，手部的动作不包括在内。机器人的自由度越多，就越能接近人手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。第三章1. 机器人的运动学即是研究机器人手臂末端执行器位置和姿态与关节变量空间之间的关系。机器人运动学从几何或机构的角度描述和研究机器人的运动特性，而不考虑引起这些运动的力或力矩的作用。机器人运动学有如下两类基本问题：1）机器人运动方程的表示问题，即正向运动学：对一给定的机器人，已知连杆的几何参数和关节变量，欲求机
10、器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。2）机器人运动方程的求解问题，即逆向运动学：已知机器人连杆的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位姿），求机器人能够达到预期位姿的关节变量。2. 当机器人执行工作任务时，其控制器根据加工轨迹指令规划好位姿序列数据，实时运用逆向运动学算法计算出关节参数序列，并依此驱动机器人关节，使末端按照预定的位姿序列运动。3. 小结: 齐次变换可以用来描述空间坐标系的位置与方向。如果坐标系被固定在物体或机械手连杆上，那么该物体或机械手的位置与方向同样很容易被描述。 物体A相对于物体B的齐次变换可以求其逆，来获得物体B相对于物体A的描述。
11、变换可以表示为旋转变换和/或平移变换的乘积。如果变换是从左到右，那么旋转和/或平移是相对于当前的坐标系。如果变换是从右到左，那么旋转和/或平移是相对于参考坐标系进行。 齐次变换用正交分量来描述坐标系，即用角度的正弦和余弦。这种描述可与旋转联系起来。在一般性旋转的情况下，旋转是绕任意向量旋转角。4. 连杆参数【Denavit-Hartenberg(D-H)参数】连杆参数：连杆长度ai-1：zi-1沿着xi-1到zi的距离；连杆扭转角i-1：zi-1绕xi-1到zi的转角；关节参数：关节偏置di：xi-1沿着zi到xi的距离；关节转角i ：xi-1绕zi到xi的转角。5. 关节空间：有n个自由度的
12、工业机器人所有连杆的位置和姿态，可以用一组关节变量(di或i)来描述。这组变量通常称为关节矢量或关节坐标，由这些矢量描述的空间称为关节空间。 正向运动学：关节空间末端笛卡儿空间，单射 逆向运动学：末端笛卡儿空间关节空间，复射6. 自由度机械手封闭解形式运动学逆解存在的两个充分条件：（满足其中之一条件即可） 1. 任意相邻三个关节轴线相交于一点。2. 任意相邻三个关节轴线相互平行。7. 基本概念 操作机的工作空间：机器人操作机正常运行时，末端执行器坐标系的原点能在空间活动的最大范围；或者说该原点可达点占有的体积空间。这一空间又称可达空间或总工作空间，记作W(P)。 灵活工作空间： 在总工作空间内
13、，末端执行器可以任意姿态达到的点所构成的工作空间。记作Wp (P)。 次工作空间： 总工作空间中去掉灵活工作生间所余下的部分。记作Ws (P)。W (p)= Wp(p)+ Ws(p)第四章第三章讨论机器人操作臂的位移关系，建立了操作臂的运动学方程。研究了运动学方程的反解、建立了操作空间与关节空间的映射关系。本章将在位移分析的基础上，进行速度分析。研究操作空间速度与关节空间速度之间的线性映射关系-雅可比矩阵。雅可比不仅用来表示操作空间与关节空间之间速度线性映射关系。同时也用来表示两空间之间力的传递关系。1. 微分旋转其结果与转动次序无关，这是与有限转动（一般旋转）的一个重要区别。2. 任意两个微
14、分旋转的结果为绕每个轴转动的元素的代数和，即微分旋转是可加的。3. 雅可比矩阵： 机械手的直角空间运动速度与关节空间运动速度之间的变换称之为雅可比矩阵。关节空间向直角空间速度的传动比。4. 当微分变换是由直角坐标空间向关节坐标空间进行时，上式等号右边矩阵是逆雅可比矩阵。5. 式中， JT(q)称为操作臂的力雅可比，表示在静平衡时，F向t 映射的线性关系。可以看出：力雅可比运动雅可比的转置，即操作臂的静力传递关系与速度有关。6. 奇异形位：对于关节空间的某些形位q，操作臂的雅克比矩阵的秩减少，这些形位称为操作臂的奇异形位。当机械手的雅克比行列式为0，矩阵的秩为1，因而处于奇异状态。关节速度趋向于
15、无穷大。从几何上看，机械手完全伸直，或完全缩回时，机械手末端丧失了径向自由度，仅能切向运动。在奇异形位时，机械手在操作空间的自由度将减少。7. 四种构造操作臂雅克比的方法：对于平面机器人可以采用直接微分法求J，对于三维空间的机器人不适用，可得（x,y,z）T的显示方程，J的前三行可以直接微分得到，但找不到（x，y，z）的一般表达式，故常用构造法求J矢量积法、微分变换方法：处理6自由度的操作臂速度递推方法力和力矩递推方法第五章1. 静力学和动力学分析，是机器人机械臂设计和动态性能分析的基础。特别是动力学分析，它还是机器人控制器设计、动态仿真的基础。机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动时，作用在机器人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时，各关节力（矩）与接触力的关系。机器人动力学研究机器人运动与关节驱动力（矩）间的动态关系。描述这种动态关系的微分方程称为动力学模型。由于机器人结构的复杂性，其动力学模型也常常很复杂，因此很难实现基于机器人动力学模型的实时控制。然而高质量的控制应当基于被控对象的动态特性，因此，如何合理简化机器人动力学模型，使其适合于实时控制的要求，一直是机器人动力学研究者追求的目标。2. 有两类问题：动力学正问题
