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1、 湘潭大学毕业设计说明书题 目：搬运机械手控制系统的设计学 院：机械工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化 学 号：2003070523 姓 名：陈 辉 煌 指导教师：毛 美 姣 完成日期： 2007年6月2日 湘 潭 大 学毕业论文（设计）任务书论文（设计）题目：搬运机械手控制系统的设计 学号：2003070523 姓名：陈辉煌 专业： 机械设计制造及其自动化 指导教师： 毛美姣 系主任： 周善炳 一、主要内容及基本要求在本次搬运机械手控制系统的设计中，要完成的任务有如下几个方面： 1、用机器人运动学求得搬运机械手的正解； 2、由运动学方程解得搬运机械手各关节变量，并求出轨迹方程； 3、用
2、VB建立人机交互界面，并根据轨迹方程画出轨迹曲线； 4、实现VB界面与PLC的通信，以及对搬运机械手的控制； 5、写一份8000字以上的毕业设计说明书； 6、一篇不少于3000单词的英文原文及中文翻译。 二、重点研究的问题1、搬运机械手运动学方程正解的求解； 2、建立VB界面，实现计算以及画出轨迹曲线； 3、实现搬运机械手的自动控制。 三、进度安排序号各阶段完成的内容完成时间1查阅资料07.3.1507.3.312总体反方案设计07.4.107.4.73搬运机械手的运动学位姿正解07.4.807.4.244学习Visual Basic软件，做交互界面04.4.2507.4.305编写程序，实现
3、机械手运动的控制07.5.1.7.5.206写设计说明书07.5.2107.5.317准备答辩2007年6月初四、应收集的资料及主要参考文献1、刘极峰，易际明.机器人技术基础M.北京：高等教育出版社，2006年. 2、张铁.机器人学M.广州：华南理工大学出版社，2000年. 3、从爽.实用运动控制技术M.北京：电子工业出版社，2006年. 4、钟肇新，范建东.可编程控制器原理及应用M.广州：华南理工大学出版社，2003年 5、俞建家.Visual Basic 6.0程序设计与应用教程M.福建：厦门大学出版社，2003年 6、吕伟臣.Visual Basic 6.0初级编程教程M.北京：北京大学
4、出版社，2002年. 7、大熊.机器人控制M.北京：科学出版社，2002年. 8、张海根.机电传动控制M.北京：高等教育出版社，2005年. 9、丹尼斯.机器人设计与控制M.北京：科学出版社，2004年. 10、刘极峰.计算机辅助设计与制造M.北京：高等教育出版社，2004年. 湘 潭 大 学毕业论文（设计）评阅表学号2003070523 姓名 陈辉煌 专业 机械设计制造及其自动化 毕业设计题目：搬运机械手控制系统的设计 评价项目评 价 内 容选题1.是否符合培养目标，体现学科、专业特点和教学计划的基本要求，达到综合训练的目的；2.难度、份量是否适当；3.是否与生产、科研、社会等实际相结合。能
5、力1.是否有查阅文献、综合归纳资料的能力；2.是否有综合运用知识的能力；3.是否具备研究方案的设计能力、研究方法和手段的运用能力；4.是否具备一定的外文与计算机应用能力；5.工科是否有经济分析能力。论文（设计）质量1.立论是否正确，论述是否充分，结构是否严谨合理；实验是否正确，设计、计算、分析处理是否科学；技术用语是否准确，符号是否统一，图表图纸是否完备、整洁、正确，引文是否规范；2.文字是否通顺，有无观点提炼，综合概括能力如何；3.有无理论价值或实际应用价值，有无创新之处。综合评 价评阅人： 年 月 日湘 潭 大 学毕业论文（设计）鉴定意见 学号：2003070523 姓名：陈辉煌 专业：机械设计制造及其自动化 毕业论文（设计说明书） 65 页 图 表 0 张设计题目： 搬运机械手控制系统的设计
