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1、1,第5章 步进顺控指令,5.1 步进梯形图指令与状态转移图 5.1.1 步进梯形图指令 5.1.2 状态转移图和步进梯形图 5.1.3 SFC图和STL图编程注意事项 5.1.4 状态转移条件的有关处理方法 5.2 SFC图的跳转与分支 5.2.1 SFC图的跳转 5.2.2 SFC图的分支,2,第5章 步进顺控指令,5.1 步进梯形图指令与状态转移图 5.1.1 步进梯形图指令 步进梯形图指令STL(Step Ladder)和RET，是一种符合I EC11313标准中定义的SFC图(Sequential Function Chart顺序功能图)的通用流程图语言。顺序功能图也叫状态转移图，相
2、当于国家标准“电气制图”（GB6988.6-86）的功能表图(Function Charts)。 SFC图特别适合于步进顺序的控制，而且编程十分直观，方便，便于读图，初学者也很容易掌握和理解。,表5- 1步进梯形图指令,3,5.1.2 状态转移图和步进梯形图,图5- 1 SFC图的三种表达方式,4,送料车自动循环控制,图5- 2 送料车自动循环控制图,5,图5- 3送料车自动循环控制程序,6,图5- 4增加控制信号的运料车PLC梯形图,图5- 5 增加控制信号的运料车PLC接线图与主接线图,7,5.1.3 SFC图和STL图编程注意事项,图5- 6 编程说明1,图5- 7编程说明2,8,5.1
3、.4 状态转移条件的有关处理方法,1、相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理,图5- 8相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理,9,2、利用同一信号的状态转移,图5- 9利用同一信号的状态转移,例5-1 圆盘旋转控制,用PLC控制一个圆盘，圆盘的旋转由电动机控制。要求按下起动按钮后正转1圈，反转2圈后停止。,10,3、用多个边沿接点作转移条件,用多个边沿接点作转移条件时，会出现一种特殊现象。,图5- 10用多个边沿接点作转移条件,11,5.2 SFC图的跳转与分支,5.2.1 SFC图的跳转 SFC图的跳转有如下几种形式， 1、向下跳： 2、向上跳： 3、跳向另一条分支： 4、复位：,图5
4、- 11 跳转的形式,12,例5-2小车运行控制,一辆小车在A、B两点之间运行，如图5-12所示。在A、B两点分别设有后限位开关SQ2和前限位开关SQ1，小车在A、B两点之间时可以控制小车前进或后退。小车运行后，在A、B两点之间自动往返运行，在B点要求停留10秒钟。,图5- 12小车运行示意图,13,图5- 13小车运行PLC接线图和SFC图,14,图5- 14小车运行梯形图和SFC图,15,5.2.2 SFC图的分支,图5- 15 选择分支,单分支 选择分支 并行分支 混合分支,状态转移图可分为,选择分支,16,图5- 16 并行分支,并行分支,17,图5- 17 混合分支,混合分支,18,
5、一个传送机械手装置如图5-18所示，用于分捡大球和小球。机械臂原始位置在左限位，电磁铁在上限位。接近开关SQ0用于检测是否有球。SQ1SQ5分别用于传送机械手上下左右运动的定位。 起动后，当接近开关检测到有球时电磁杆就下降，如果电磁铁碰到大球时下限位开关不动作，如果电磁铁碰到小球时下限位开关动作。电磁杆下降2秒后电磁铁吸球，吸球1秒后上升，到上限位后机械臂右移，如果吸的是小球，机械臂到小球位，电磁杆下降2秒电磁铁失电释放小球，如果吸的是大球，机械臂就到大球位，电磁杆下降2秒，电磁铁失电释放大球，停留1秒上升，到上限位后机械臂左移到左限位，并重复上述动作。 如果要停止，必须在完成一次上述动作后到
6、左限位停止。,图5- 18大小球分捡传送机械手装置示意图,例5-3 传送机械手,19,图5- 19大小球分捡传送PLC接线图及SFC图,20,状态转移图适合于步进顺序控制，对于随机变量的控制一般可单独编制梯形图。本例中手动控制就是随机变量对机械手的控制，在本例中将手动控制梯形图放在初始状态步S0，如图5-20所示。,图5- 20 手动控制梯形图,21,在选择分支和跳转的转移条件中，如将图5-21(a)改为图5-21(b)，可消除MPS、MRD、MPP指令，可在由编程软件所生成的SFC图中的转移条件能明确地表示。,图5- 21 转移条件中消除MPS、MRD、MPP指令,22,例5-4 按钮人行道
7、,图5- 22按钮人行道示意图,图5- 23按钮人行道交通灯通行时间图,23,图5- 24按钮人行道状态转移图,24,控制要求：在圆盘四周每隔90度设置一个限位开关，圆盘在原位时按下起动按钮后，圆盘正转180度，反转90度，正转180度，反转270度到原位停止，如图5-25所示。 另外要求，当停电后再来电时按下起动按钮，圆盘能按照停电前的动作过程继续运行。 圆盘旋转控制有两种控制方式： 单周期控制方式 按下起动按钮后，圆盘自动按上述四步工作过程完成后停止。 单步进控制方式 每按起动按钮一次，圆盘完成一步工作过程，到原点时停止。,图5- 25 圆盘旋转控制示意图,例5-5 圆盘旋转控制,25,图5- 26圆盘旋转控制程序,
