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1、,机器人视觉技术之 足球机器人的目标识别和定位,小组成员:朱蓓 张若宇 庸常 报告人:朱蓓 2010年10月12日,主要内容,足球机器人叱咤球场 足球机器人的主体结构 足球机器人的目标识别方法 足球机器人的定位方法 足球机器人比赛流程,一.足球机器人叱咤球场,二.AS-R智能机器人的结构,视频采集模块,传感器模块,运动控制模块,语音采集和识别、图像处理以及网络通信等模块,三.足球机器人的目标识别方法,颜色空间以及变化,颜色阀值的确定,目标特征点的获取,中 值 滤 波,3.1目标识别中的颜色空间变化,R G B,H S I,3.2颜色阀值的确定,作用: 分离比赛目标 方法: 1.比赛前调试 2.
2、离线训练,得到函数关系,四.足球机器人的目标定位,声纳测距,PSD测距,目 标 定 位,4.1目标定位之PSD测距,D=bf/x,四.足球机器人比赛流程,五.有奖问答,1.R、G、B值分别表示一个像素分解在红、绿、蓝三原色上的( ) A.亮度 B.色调 C.饱和度 D.比例 答案 A,五.有奖问答,2.在R、G、B值和H 、 I 、 S的转换公式中,I=(R+G+B)/n,则n的值为( ) A.2 B.3 C.4 D.5 答案 B,五.有奖问答,3.当机器视觉系统发现目标以后,为什么要采用红外和声纳测距方法进行定位? 答:红外和声纳测距的方法可以互补,有些不能反射红外光线的物体,可以很好的反射超声波;反之,对于纤维物等超声波无法检测的物体,红外测距传感器却很容易检测到。,五.有奖问答,4.设定颜色阀值的作用是什么? 答:将比赛目标从背景中分离出来,The end,Thank you !,