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1、,喷 涂 机 器 人 概 述Paint Robot Overview,ABB 机器人,到2005年底全球 ABB 机器人数量超过 120,000台.,里程碑： 1974年世界上第一台工业机器人诞生. 1979年成套生产机器人焊接系统. 1983年采用带操纵杆的示教器. 1986年采用交流伺服电机. 1991年采用中空手腕. 1998年离线编程新突破. 1998年开始生产世界上运行最快的机器人. 2001年开始生产最大承载为 500kg 的机器人. 2002年全球机器人数量超过 100,000 台. 2005年 全球机器人数量超过120,000台. 2006年 第10,000台喷涂机器人在南京F
2、ORD投入使用.,ABB机器人应用领域,点焊 弧焊 水切割 激光切割 铸造折边 搬运 分拣 装卸 堆垛 喷涂涂装 装配 粘合 打磨,3000 - 600 BC - 多种颜料在埃及使用. 第一种合成涂料由埃及人发明. 1750年 - 法国人Jean Antoine Nollet 设计出静电喷涂机. 1920年 - 使用非静电空气喷雾枪. 1941-1951年 - 由Ransburg开发出静电喷涂机 1980年 - 静电喷涂机的重量和体积显著减小. 1993年 - 开发出金属旋杯式喷涂机,提高了TE. 1998年 - 开发出G1 COPES喷涂机,适用水性涂料.减少 (VOC) 排放. 1999年
3、 - 开发出CBS喷涂机,换色无涂料损失. 2005年 - 开发出PC Robobel, 涂料喷幅可调节减少过喷涂现象.,涂装技术的发展历史,ABB Atomizers,喷涂机器人常规型号,IRB 表示 ABB 标准系列机器人. S4P,S4Pplus表示机器人控制器.,S4P IRB 5400 IRB 540 IRB 5300 S4Pplus IRB 5400 IRB 580 IRB 540 IRB 5300 IRB 5600 IRB 5500 T10/F10 Trolley T20 Trolley T10/F20 Trolley,Product overview,Robot family,
4、Product overview,Robot family,喷涂机器人产品,喷涂机器人产品,喷涂机器人,6个转轴组成. 6个转轴均有AC伺服电机(免维修)驱动,每个电机后均带有编码器.每个电机上均带有机电制动器,当机器人处于不操作状态超过3分钟时,制动器会将电机琐紧. 机器人带有24VDC. 带有串口测量板,收集并传送电机位置信息(解码器数据),测量板带有7.8V电池,起保存数据作用. 2种手腕型式. 最大承载: 5kg-35kg。 最大工作半径: 3112mm。,ABB喷涂机器人,Slim Arm Robot IRB5400工作范围,Process Arm Robot IRB5400工作范围
5、,IRB5400负载图,IRB580工作范围(长手臂和短手臂型),IRB580负载图,IRB540工作范围(长手臂和短手臂型),Small IRB540工作范围,IRB540负载图,FlexPainter IRB 5500,A complete new approach toautomotive exterior painting Paint a complete car with half the number of robots High acceleration and painting speed Large working envelope Wall mounted - no rai
6、l Designed for high flow atomizer 6 axis,NEW,FlexPainter IRB 5500,Less robots - same job done Lower investment cost Lower running and operation cost Improved reliability Elevated - needs less space Fits into existing narrow spray booths Ideal for replacing side and top machines Lower investment cost
7、 No rail - large work area Lower investment cost,NEW,FlexPainter IRB 5500,Work envelope,ABB喷涂机器人标牌,ABB喷涂机器人系统,ABB喷涂机器人各轴标准工作范围,机器人控制器 S4P,紧凑型,扩展型,机器人控制器 S4P plus,扩展型,紧凑型,机 器 人 系 统 软 件,喷涂机器人系统软件,机器人系统软件,BaseWare: BaseWare软件包括用于机器人控制器的基础操作系统,包括有RAPID编程语言、以及在操作系统之外运行的软件可选项。软件的可选项为需要完成更多工作的机器人的用户提供了操作性：
8、运行多重任务、进行文件传送、完成高级动作任务等。BaseWare程序在机器人控制柜中的主计算机上。 PA服务程序: PA服务程序用于简化操作和设置与涂装有关的功能，例如管理程序选择、设定换色顺序等。 ProcessWare: ProcessWare软件用于特定的应用上，比如涂装、点焊、胶粘等。它们是在机器人控制器内的在操作系统之外运行的软件可选项。用于涂装的软件选件称为PaintWare。,FactoryWare: FactoryWare是一套在PC机上运行的基于Windows的软件。该软件用在工厂与机器人相连的PC机上。该产品用于编程操作界面、监视、单元监控和控制(如RobView等) 。
9、IPS软件 IPS软件通过控制流体和空气的流量，控制涂装机的喷幅。IPS软件既可以在机械手模块内运行，也可以在机器人旁边的外部模块上运行。 DeskWare: DeskWare是一套在PC机上运行的基于Windows的软件。该软件用于培训人员，完成创建和编辑机器人程序、建立IPS系统等工作(如ShopFloorEditor等)。,机器人系统软件,防爆吹扫单元,吹扫系统的作用: 在包含有电气元件的机械手内部施加过压，阻止爆炸 性气体进入到机械手里面.,吹扫系统组成: 危险区域之外的吹扫单元. 机械手内部的吹扫传感器. 控制柜内的吹扫控制电路.,喷涂机器人清扫单元工作原理,喷涂机器人吹扫单元,A型
10、吹扫单元:安装在喷房(危险区)外部 B型吹扫单元:安装在喷房(危险区)内部,喷涂机器人吹扫单元,IRB5400机器人吹扫区域,* 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。,IRB500机器人吹扫区域,* 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。,IRB5300机器人吹扫区域,* 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 从支座单元流出，经由一根内部软管，空气被发送到外臂的前端， 从该处，空气通过外臂和内臂
11、，流回到内臂后端的吹扫传感器内。,IPS 控制系统,Integrated Process System (IPS)? IPS是使用机器人动作用CPU以外CPU,对喷涂设备 进行控制的系统. 输入/输出信号(数字、模拟)由IPS专用控制板进行 管理(如:MCOB等). IPS同机器人控制器之间的通讯由CAN (Close Area Network)完成.,IPS 控制系统概念,控制喷涂机开/关 利用模拟量输出控制整形空气,基本的无IPS控制系统:,IPS 控制系统概念,具有IPS模块系统: 基本控制系统的外延 IPS模块带有CPU,内含IPS软件 可置于机器人手臂上或置于机器人外部,IPS 系统
12、-动作原理,Shaping air,Atomizing air,Needle air,Fluid out,Applicator,Fluid supply,Can bus,Anout,Anout,Actuator,Actuator,Valve,Digout,Sensor,Anin,Sensor,Anin,Air supply,Air cabinet,Can bus,Anin,Anin,Motor Power Cable,IPS Pump Solution,Sensor,Sensor,Resolver Feedback,DMC,PSAC,AMA,IPS Pump 2 K Solution,Shap
13、ing air,Atomizing air,Needle air,Fluid out,Applicator,Can bus,Anout,Anout,Actuator,Digout,Sensor,Anin,Sensor,Anin,Air supply,Air cabinet,Can bus,Anin,Motor Power Cable,Sensor,Resolver Feedback,PSAC,AMA,DMC,Sensor,Sensor,Sensor,Motor Power Cable,Resolver Feedback,Valve,Fluid supply,Actuator,机器人手册,产品手册,Product Manual- Paint system 喷涂系统产品手册介绍产品 特性及如何安装、调试、保 养、维修等.,编程手册,介绍如何编程 指令 函数 数据 运动基理 I/O 基理,用户手册,介绍如何操作,示教器上的所有操作,
