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1、达芬奇机器智能系统在胸外科手术中的应用,上海交通大学附属胸科医院 肺部肿瘤临床医学中心 黄佳,Shanghai Chest Hospital,1,外科手术机器人发展历史,2,3,4,5,6,7,8,9,10,达芬奇手术机器人技术先进,上世纪90年代美国Intuitive Surgical公司成功地将最先进的太空遥控机器手臂技术转化为临床应用，研制医疗手术机器人，命名为达芬奇手术机器人（ da Vinci Surgical System 2000年6月，da Vinci外科手术系统成为了美国FDA批准的第一个用于腹腔镜微创手术的自动控制机械系统。,11,12,da VinciSI系统微创外科发展
2、新方向,手术效果明显改善 减少术后并发症 减少手术创伤 减少失血 提高手术效果 提高美观性 适当扩大手术患者适用范围 高龄患者 高危患者 提高医院效率和知名度 显著减少住院时间，提高病床周转率 多科室应用，吸引更多的病人 增加临床科研机会和国际交流机会,13,美国排名前100位的医院已经有92家医院安装了达芬奇手术机器人，其中几十家医院拥有2台以上。 美国85以上的前列腺癌根治术使用达芬奇手术机器人完成。已成为金标准 广泛应用于泌尿、心胸、妇产科、普外科、小儿外科、耳鼻喉科等领域。 北京301医院：心脏外科手术达到世界领先，亚洲第一，开始培训外国医生 解放军二炮总医院肝胆外科手术世界闻名 20
3、12年全球总手术量超过36万例。,机器人手术临床开展情况,14,世界装机量超过1900台,2010年9月30日至2011年3月31日半年从1661增加至1840台。 2009年SI上市后累计装机超过500台,15,机器人辅助年手术量超过25万台,16,中国大陆（15） 中国人民解放军总医院 北京地坛医院 中国人民解放军第二炮兵总医院 复旦大学附属中山医院 上海交通大学医学院附属瑞金医院 上海交通大学附属胸科医院 复旦大学附属华东医院 西南医院 南京军总 沈阳军总 中国人民解放军总医院（第二台） 长海医院 北京协和医院 济南军区总医院 南京鼓楼医院,中国香港（7） 香港中文大学威尔士亲王医院（3
4、） 香港玛丽医院 香港养和医院 东区尤德夫人那打素医院 香港玛嘉烈医院 中国台湾（10） 财团法人长庚纪念医院(林口) 三军总医院 台北市立联合医院忠孝院区 财团法人振兴复健医学中心 台中荣民总医院 等,中国的da Vinci用户,17,中国大陆达芬奇手术按科别分类比例,截止2012年4月，我国大陆地区共完成达芬奇手术2200多例,18,目前通过FDA批准可以开展的临床手术,19,在中国大陆的机器人手术构成概况 (2006-2014.6),20,截止2016年5月完成超过1000例机器人手术。 肺部手术: 550 纵膈肿瘤手术: 400 食管癌: 50 Top 3 Hospitals in C
5、hina Shenyang M. Hospital Nanjing M. Hospital Shanghai Chest Hospital,中国机器人手术情况：,21,我院达芬奇机器人手术概况：,2009年五月份完成第一例右肺上叶切除术。 2009年五月份完成第一例前纵隔肿瘤切除手术。 由于各方面原因中间停止两年时间。 到2013年总共只有完成不到一百例。 全院从2009年至今共完成达芬奇机器人手术超过1000例。,22,发表相关文章：,1.黄佳，赵晓菁,谭强,林皓，罗清泉,胸腺瘤切除术中机器人辅助胸腔镜技术的应用，肿瘤，2009，29（8）：796-798. 2.黄佳，方文涛、赵晓菁、谭强、
6、林皓，罗清泉,机器人外科手术系统辅助治疗纵膈肿瘤的初步经验，上海医学，2011,34（1）:47-50. 3.黄佳,谭强,罗清泉,机器人辅助胸腔镜外科手术系统胸腺瘤切除手术一例,上海医学,2010,33(11):1072. 4.黄佳,罗清泉,方文涛,林皓,茅腾,谭强,赵晓菁,陈文虎, 机器人辅助胸腔镜技术应用于胸外科初步经验,中华腔镜外科杂志(电子版),2012,5(4):281-287. 5.罗清泉,机器人外科手术系统在普胸外科中的应用,上海医学,2011,12(1):10-11.(第一作者),23,发表相关文章：,6.林皓,黄佳,谭强,罗清泉,机器人辅助胸腔镜左肺下叶切除两例,中华腔镜外科
7、杂志(电子版),2012,5(4):288-292.(通讯作者) 7.jia Huang，Qingquan Luo，Hao Lin,et al. Initial Experience of Robot-Assisted Thoracoscopic Surgeryin China, The international journal of medical robotics（IF=1.488） 8.林皓，黄佳，罗清泉，机器人辅助胸腔镜肺叶切除的初步经验（附12例报告），中国胸心血管外科临床杂志。 9.机器人辅助下胸腔镜手术与传统胸腔镜手术术后患者疼痛情况的比较研究 ，中国胸心血管外科临床杂志。 1
8、0.机器人辅助纵隔肿瘤切除术47例分析，中国胸心血管外科临床杂志。 11.达芬奇机器人手术系统与电视胸腔镜在肺叶切除手术治疗中的对比研究，中国胸心血管外科临床杂志。,24,医生操控系统,机械臂系统,图像成像系统,25,医生操控系统,立体视频组件 左右控制面板：各种调节、设定功能 控制手柄 UPS系统 脚踏开关：控制镜头焦距、电凝等,26,床旁手术机械臂系统,镜头臂：调节镜头 器械臂：调节器械 可转腕的手术器械：手术操作,27,立体成像系统,触屏液晶显示器 音频处理器 视频处理器CCU 焦距控制器 冷光源,28,系统优点,借助于高清立体成像、多关节臂自动化控制及光缆信号传送等高科技设备，使其具备
9、了三维高清术野、手臂无抖动、镜头固定、活动范围广、器械移动度大等优点,Shanghai Chest Hospital,29,重现人手动作的机器人系统,直观实时的动作控制 可滤除人手颤抖 动作幅度按比例缩小 充分利用开放手术经验 易于掌握，学习曲线短,30,突破人手局限的可转腕器械,7个自由度 可完全模仿人手动作 电脑控制，每秒同步1500次 狭窄解剖区域中比人手更灵活,31,突破人眼局限的成像系统,三维、高分辨率的立体腔镜 放大10-15倍的高清晰立体图 像 如开放式手术般的定位 术中实时信息的整合显示,33,图像更清晰 有效分辨率增加一倍 视野更宽广 16：9宽屏视野，有效视野增加30%,3
10、DHD,34,手术器械,35,确保安全和方便,设备智能自检功能 开机、术中随时检查系统和器械的状态，及时报警 屏幕符号显示，随时了解工作状态 安全确认功能 手术器械冻结功能 术者使用确认功能 互动交流功能 扬声器 画中画,36,CASE1:,37,患者体位：,38,光源孔位置：腋后线第六肋间,39,两个机器人手臂孔及辅助孔：,40,装机,41,左肺下叶切除术：,42,The learning curve for an experienced VATS surgeon during the transition from VATS to RATS,43,Learning Curve,44,未来的外科手术包括以下元素 1、双手操作的可视化，器械操控的卓越灵敏度， 以及高度一体化系统带来的高效率手术。 2、达芬奇Si系统将使复杂手术以前所未有的微创方 式完成。 3、达芬奇系统带来的流水线式的手术体验有利于医 院、医生、手术团队，也更能使患者受益。,45,46,47,48,49,50,51,52,Endovia,53,54,55,56,57,58,59,60,61,62,Thank you for your attention!,63,
