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1、 南 京 理 工 大 学 紫 金 学 院毕业设计(论文)外文资料翻译系： 机械工程系 专 业： 机械工程及自动化 姓 名： 峰 学 号： 100104259 外文出处： Proceedings of International Symposium 附 件： 1.外文资料翻译译文；2.外文原文。 指导教师评语： 该生翻译了一篇有关重载伺服电机设计在机器人中的应用的论文，论文内容主要涉及重载伺服电机在机器人领域的应用，在将来的课题“蜘蛛机器人儿童玩具设计与仿真”中可以借鉴。译文语句基本通顺，专业术语基本正确。说明该生具备一定的英语水平和翻译能力。 签名： 年 月 日附件1：外文资料翻译译文重载伺服
2、电机设计在机器人中的应用本文介绍了一个为机器人应用而设计的重型伺服电机系统。这个传统的遥控（R / C）系统是一个精致的，可被远程的装置。由于传统控制的的R / C伺服电机是容易的，它的成本是比较便宜的，所以R/ C伺服系统应用于广泛的领域。然而，一个R/ C伺服电机在许多应用方面，输出扭矩是小于需求的。而机器人设计和遥控车或飞机需要较高扭矩。因此，具有较高扭矩的电机是易控制的，是有利的。在本文中，齿轮直流电机作为控制机和电位器安装在输出轴上的位置反馈传感器。重型的R / C伺服电机利用一个单稳多谐振荡器，它产生0.5到2.5毫秒的脉冲宽度调制（PWM）信号来驱动发动。本研究结果证明一个重型的
3、R / C伺服电机在机器人应用方面比商业的R / C伺服电机能提供更多的扭矩。 关键词：遥控电机，脉冲宽度调制，重型，伺服发动机。一 引言 在机器人控制中的应用，设计人员通常选择直流伺服电机或无刷伺服电机作为制动器来驱动各个关节。因为复杂的驱动系统，这两种类型的伺服电机较为昂贵的。此外，还需要在机器人的多个环节设计多个伺服电机，这会使机器人的设计过于昂贵。实际的使用情况，R / C伺服是一个包含旋转定位的装配，最初设计来控制的R / C飞机或船。R / C伺服电机的PWM信号被控制在0.5到2.5毫秒，轴旋转可以被控制在-90度到90度。机器人关节由这样一个R / C驱动伺服电机控制是容易的。
4、机器人控制系统可以通过发送适当的PWM信号来控制这些电机。但是，市场上的R / C伺服电机大多数是高扭矩，不合格的。因为可用的扭矩通常为低于5千克厘米。此外，大多数的R / C伺服电机的齿轮箱是塑料齿轮，容易造成由于重载齿轮的损坏。因此，一种具有扭矩超过20千克厘米和金属制成的齿轮箱重型的R / C伺服电机，在实际应用中对机器人有吸引力。在本文中，我们提出了控制PWM信号，以便在不利的情况下使用高扭矩伺服电机能高负荷工作。 图1：重型伺服电机系统的配置二 设计方案重型伺服马达的系统配置示于图1。碳刷直流减速电机作为控制电机，需要合适的减速比。马达和齿轮箱被称为电机组件，一个电位计被安装在齿轮箱
5、作为输出轴上位置反馈传感器。如直流电动机转动时，电位器为让R/ C伺服电机与被控制的PWM信号兼容，在这个设计上，所提出的重型伺服电机的轴的位置也由PWM被控制。所述控制器是专用电用于产生一个适当的PWM信号，用于控制伺服电机轴的位置。该系统更详细的每个部分讨论如下文：（A） 电机组件 直流碳刷电机是一种用24伏作为额定电压和62g -cm额定扭矩的控制电机。该电机可以在约5000 rpm的速度在额定电压下转动;变速箱用的减速比为1/200，它导致附属的输出扭矩额定转速分别6公斤-厘米和28转。精密电位器是采纳反馈位置的传感器。因为这种特殊设计而得到的结果是：一个内径5毫米的电位，外径为5毫米
6、变速箱轴。这是相同的电位内径，使电位器可以牢固地连接到直流电动机组件，并且用作电动机的位置反馈传感器。电动机外观组件被示于图2 ，在该齿轮的齿轮箱内部是由金属材料和润滑油，使得该组件可在重负荷应用中使用。图2碳刷式直流电机和变速箱总成。 图2：碳刷式直流电机和齿轮箱组件（B） PWM模块常规的R / C伺服电机由PWM信号控制。在本文中，我们还采用PWM信号作为重型伺服电动机的位置指令，保持PWM指令和传统的R / C伺服电机的相容性。该R / C伺服电动机是由一个PWM信号在其所期望的位置控制的。R / C伺服电机的轴位置和相应的所需的脉冲宽度被示于图3 。 图三：伺服电机轴的位置和所需要的
7、脉冲宽度用0.5毫秒到2.5毫秒的脉冲宽度时，R / C伺服电机可以从旋转 - 90度至+ 90度的顺时针方向。R / C伺服系统是结合位置反馈与精确目标位置的复杂的设备。在正常使用中，他们比较0.5-2.5毫秒，50Hz的输入脉冲信号内部线性脉冲发生器的反馈伺服位置电位器控制。所不同的在脉冲宽度，该误差信号，然后用一个脉冲展宽器，它提供了伺服控制放大获得。的脉冲展宽器输出通过一个H桥电路驱动伺服电机，关闭伺服环路，PWM模块的结构示于图4。 图4：PWM模块的配置虽然这不是很难设计出一种基于PWM反馈控制系统，特殊用途设计的集成电路是更有利的，可避免使用较大的电路板。我们采用了最新的最新的集
8、成电路板三菱M51660L作为PWM控制器，用于重型伺服电动机2。M51660L被用于检测反馈电位计的电阻变化并由此产生一个脉冲宽度对应于电动机位置作为反馈信号。反馈信号进行比较在位置控制系统的总结点的PWM位置指令。最后，误差信号是来自求和点的输出，以驱动输出级和电动机被驱动的方向上，以减少位置误差。这种专用芯片还设有一个小型的轮廓，少分立元件，以及成本低。然而， M51660L提供电流小于100毫安，这远远低于一个规定重型伺服电机，该电机绕组的电流可能高达数安培。因此，一电流放大器是需要驱动大电流的电机。一种电动机，应在顺时针或逆时针的方向根据旋转是否从位置指令和传感器反馈中减去位置误差是
9、正或负。一般情况下，H桥被采用为电流放大器，用于上述目的的一个输出级。何时分立元件设计的电流放大器，至少四个功率晶体管和大量的使用电阻器是必需的，导致不仅许多电路板空间的需求，但也有几个数的散热片。从SGS汤姆逊双极驱动芯片L298是用来作为一种替代，以避免这些当离散的组件用于缺陷，则没有离散的组件是必需的，只有一小需要座位汇 3 。每个L298由两个H桥，每个桥可以提供电流高达2安培。如果我们连接这两个H桥的输出端并联，输出电流会加倍。换句话说，所设计的电流放大器可提供的电流高达4安培的重型伺服电机绕组。与M51660L除了L298 ，一个复杂的位置反馈控制系统简化，结果在一个紧凑的模块。三
10、。结果用于测试的设计伺服电机，电源，以及一个PWM脉冲产生是必要的。由于碳电刷直流电动机的额定电压为24伏，电压调节器是需要的调节在24V至5V逻辑电源，以便系统可以用一个电压，而不是双电压操作供应。此外，虽然适当的PWM指令可以从一个微控制器，如产生AT89C2051从ATMEL 4中，使用定时器芯片LM555的一种更简单的电路可以提供一个可调节的脉冲持续时间从0.5毫秒到2.5毫秒，以测试该重型伺服电机。图。图5示出一个555计时器，用于产生PWM脉冲。该方程为555时是简单，易于使用。该等式（1）和（2）如下所示。大腿=0.693（R1 + R2）C TLOW=0.693R3C（2）因为
11、Rs是可变的，该时间信号为高时为0.52.5毫秒，定时值是足够接近，只要有任何舵机工作为了验证定位控制能力，无论是传统的R / C伺服和这个设计重型伺服与所提到的555定时器电路进行测试。 图5：555定时器产生的PWM信号 每个被测试电动机的输出轴是加上一个单独的角指示器。如果两个马达的PWM指令输入端子是一起连接到555的PWM命令输出，两个马达将获得相同的角度命令。一数字示波器是用来监视在PWM指令的脉冲宽度。的可变电阻PWM发生器逐渐调节和脉冲宽度范围从0.5到2.5毫秒，它可以是从示波器监视，并且两个马达转动相应的角度，根据该脉冲宽度PWM指令的。另一方面，适当的脉冲宽度施加到测试的
12、响应不同的角度，如极左，极右和中心的位置反馈位置。它需要的重型伺服约0.7秒，从最左边旋转到中心位置时，比常规的R / C伺服，也就是大约0.2的长秒。四 讨论在电机和齿轮箱组件，因为考虑并不是一种工业标准组件，输出轴的近似直径设计必须仔细根据内径的电位。在该实验中，通过修改获得的与内径的电位电子可变电阻器并不是一件容易的工作。对于大规模生产，这种电位器必须可适应市场或者必须专门设计的。虽然电路可以通过多种方式来实现，我们使用最少元件数的标准来设计这原型，结果是在短短的两个组成部分， M51660L和L298中实现。这个原型需要两个电压， 24V的额定电压和5V的逻辑电压。为的简单电源，单电源
13、考虑。在大多数情况下，电机的额定电压高于逻辑供应，例如在这种情况下， 24伏。因此，用被嵌有电压调节器的原型电机的额定电压来调节逻辑电压。该步骤的反应，电动机发出90度旋转命令使其旋转到所需的位置。在与其传统的R / C伺服比较，在设计变速箱的还原率上高出0.7秒。但是，这个缺点可以在采用更快的响应直流电动机时，使用一个更复杂的控制算法，如比例和微分（PD） ，通过在伺服的设计控制环节。五 结束语在本文中，我们提出了一个重型伺服电机的机器人应用。因为驾驶输出的H桥的容量高达4安培的工业直流电动机具有更高的绕组电流以及更高的扭矩可以被纳入此驱动程序，并作为一个功能强大的驱动装置。此外，在使用重加
14、载情况时，自拟伺服电机配与耐磨齿轮比传统的R / C伺服电机更具耐用性。在进行精度定位的测试，伺服电机一旦接收到该PWM定位命令时，可以旋转至所需位置。结果在本研究中也证明一个重型的R / C伺服电机比商业的R / C伺服电机可以提供更多的扭矩在机器人应用中。附件2：外文资料原文Proceedings of International Symposium on Automation and Mechatronics of Agricultural and BioproductionSystems, Vol. 2A Heavy Duty Servo Motor Design in Robot ApplicationsChi-Sheng Chen2, Ton-Tai Pan1, 2, Huihua Kenny Chiang1, Ping-Lin Fan2, Joe-Air Jiang3 1.Institute
