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1、辅助康护智能机器人系统科技查新报告项目名称：辅助康复护理智能机器人系统委托人：委托日期：XX年03月6日查新机构：济南市科技信息研究所查新完成日期：XX年03月29日查新项目中文：辅助康复护理智能机器人系统名称英文：名称济南市科技信息研究所通信地址济南市文化西路82号邮政编码250001查新机构负 责 人高鹏霄电 话0531-82062626传 真0531 -82064469联 系 人于翠敏电 话0531-82066286电子信箱 jnstijngov.vn一、查新目的济南市攻关计划立项查新二、查新项目的科学技术要点针对具有行走、动手能力障碍的老龄人或残疾人，本项目拟研制出一种具有辅助康复护理
2、功能的智能移动机器人系统。主要进行多轴伺服驱动及轮椅机构、超声、红外和视觉等传感器集成技术、导航定位技术、多输入模态接口技术、 远程报警监控技术、6+1自由度轻型机械手机构及其控制技 术、上肢及手指康复训练等关键技术的研究、应用开发、系 列化和产品化。该机器人不但具有一般电动轮椅的功能，还具有自动避 障、在规定的环境内自主移动功能，具有操纵手柄、有限集 语音指令、按键、远程遥控等多模态输入控制方式，具有防 烟防毒防火等报警联动功能；另外该机器人系统还可选配手 指、上肢康复训练功能模块、物品辅助抓取功能模块等。三、查新点与查新要求1. 基于移动平台的轻型6+1自由度机械手及其人机交 互智能控制技
3、术；2. 有有限集语音指3.令、按钮、操作手柄等多模态人 机交互方式；4.具有远程网络监控功能，5.四、文献检索范围及检索策略国内部分：中国科技成果数据库 数据年限：1985年一XX年7月中国科技成果交易信息数据库数据年限：1984年一XX年*省科技成果数据库 数据年限：1986年一XX年*省科技查新数据库 数据年限：1986年一XX年1月中国科技经济新闻数据库数据年限：1990年一XX年11 月中国专利数据库 数据年限：1985年9月一XX年1月中文期刊数据库 数据年限：1989年一XX年11月中国学术会议论文数据库数据年限：1979年一XX年7月中国学位论文数据库数据年限：1977年一XX
4、年6月中国科技文献数据库数据年限：1999年中国生物医药库数据年限：一XX年11月中国企业、公司及产品数据库数据年限：XX年一XX年8月国际互联网数据年限：检索策略：机器人*（辅助康复+护理）机器人*（移动平台+主从控制+多模态输入+远程网络监 控+多模态人机交互）五、检索结果密切相关文献0篇：相关文献6篇：No.1成果名称：多模态交互式智能轮椅项目年度编号：0400130044联系单位名称：中国科学院自动化研究所 联系单位地址：XX海淀区中关村南一条1号关键词：多模态交互式智能轮椅人工智能 溜动机器 人识别中图法分类号：TP242.9%R496%R318.6应用行业码：409成果简介：智能轮
5、椅式移动机器人是集模式识别技术、 多传感器融合技术和多模态人机交互技术等多种新技术综 合为一体的典型产品。对使用者来说，安全可靠是第一要素， 该所将多传感器融合技术应用于智能轮椅，在轮椅上安置了 多种高级超声波传感器、红外传感器和视觉传感器（摄像头），并将它们的信息进行智能融合，这样轮椅就可以灵敏 地探测到行进过程中的各种障碍，灵活、及时地躲避。另外，智能轮椅应具有与人和谐交互的功能。该种交互包括两方面 的要素：使轮椅可以较好的理解人的思维和命令；人能更自 然地控制轮椅。该项研究高度重视了智能轮椅的人机控制界 面的设计，在轮椅的设计中综合运用模式识别实验室有关图 像处理、计算机视觉和语音识别等
6、最新成果，使人能够通过 语音控制轮椅自由行走，轮椅可以实现简单的人机对话功 能。随着社会的发展和人类文明程度的提高，人们特别是身 有残障的社会成员愈来愈需要运用现代高新技术来改善他 们的生活质量和生活自由度。据调查，因为各种交通事故， 天灾人祸和种种疾病，每年均有成千上万的人丧失一种或多 种能力（如行走、动手能力等）。因此，如何利用现代信息技 术来扩大大量残疾人和老年人的生活空间，提高他们的生活 质量，给他们带来更多的自由和方便成为近几年来国际学术 界和企业界关注的热点。该所研制的交互式智能轮椅就是针 对这种要求，集模式识别、数字图像处理、多传感器融合和 多模态人机交互等多种新技术综合为一体的
7、高科技产品，该 研究对中国这样一个人口众多的文明大国更具有重要的社 会和现实意义。该项研究成果已通过智能机器人主题专家组 的鉴定，并研制出第一台多模态交互式智能轮椅样机。No.2题名：移动式护理机器人的开发第一作者：李建军 馆藏号：90850X刊名：中国康复医 学杂志年：1995卷：10期：3关键词：护理机器人移动式残疾人康复医学工程文摘：本文介绍了清华大学为重度残疾者研制的移动式 护理机器人的情况及此类机器人的特点。所研制的机器人将 用在医院病房内或患者家庭中。患者日常生活所需的物品设 备存放在室内的专用工作站内，护理机器人在患者和工作站 之间移动，潜患者完全取药、送水、翻书一类的工作。用户
8、 操纵机器人有两种模式-直接控制模式和自动控制模式， 前者允许用户直接控制机器人的每个动作；后者则允许用户 使用高水平的命令或预先编制好的程序控制机器人，No.3论文题目：一种室内轮式自主移动机器人的开发与 导航控制研究作者：李磊，中科院自动化所复杂系统与智能科学实验室(XX);会议名称：第二届自动化与信息技术发展战略研讨会会议时间：XX0901馆藏号：H046438文摘：本文介绍了我们开发的一种室内移动机器人CASIA-I.对该机器人的机构和体系结构，都做了较为详细地 阐述，针对该机器人给出了运动方程和一种导航算法，并根 据该算法进行了软件仿真和实物实验，仿真和实验表明：该移动平台具有良好的
9、可靠性，且该导航控制算法是一种有效 的导航算法.在软件仿真和实物实验环境两种下，机器人都 可实时避开障碍物奔向目标.No.4题名：基于网络的空间机器人遥操作体系结构第一作者：游松 机构：XX航空航天大学机器人研究所馆藏号：97187X刊名：高技术通讯 年：XX卷：10期：1关键词：Internet 空间机器人遥操作控制文摘：提出了一种面向I ntcrnct的遥操作空间 机器人共享控制体系模型，阐述了基于远端监控遥操作和近 端智能自主控制相融合的遥操作控制结构，完成了时延情况 下从I ntcrnct上操作拥有15个自由度的智能机 器人臂手集成系统。该系统采用基于国际互连网的主从控制 结构，在多媒
10、体交互和预测显示仿真技术的辅助下，实现了 用户在广域网上控制实验室的机器人完成抓杯倒水等动作。No.5论文题目：三自由度全方位移动机器人样机及其 控制系统体系结构作者：韩建达，宋亦旭，王忠，赵忆文，王越超，谈大龙， 中科院机器人学开放研究实验室（沈阳）出版时间：XX0801文摘：本文比较全面地介绍我们研制出的三自由度全方 位移动机器人样机系统，包括本体结构、驱动方式、运动学 模型、网络通讯、控制及传感系统等方面.该样机系统对于移动机器人规划、避碰、遥操作、鲁棒自适应控制等方法， 是一个良好的具有开放性的实验平台及教学机器人；另外，多台移动机器人可以方便地构成网络化分布式系统，从而组 成支持多智
11、能体系统规划、调度、监控、人一机合作等方面 研究的开放式多机器人系统平台 .No.6成果名称：空间机器人自从和自主遥操作系统研究完成单位:*工业大学科研处成果简介：该课题研制的系统具有主从和自主两种基本机器人遥操作模式，也可以以融合两种基本模式的切换和分 享方式进行摇操作。其主要研究内容有：研制了基于486PC机的机器人主手控制系统；研制了基于单片机的PUMA机器人实时通讯控制卡；实现了在延时较小情况下的双向力反应 遥操和系统；研制并实现了基于环境模型的规则物体世界的 机器任务规划和避碰路径规划系统；研究了基于以太网的多计算机间实时通讯技术；实现了大时延时基于三维图形仿真 和局部自主技术的遥操
12、作系统。该空间机器人遥操作系统结 构先进，功能丰富，性能优良。其主要技术指标如下：系统 具有对主从机械手联合和独立控制功能；具有双向力反应控 制功能，其位置控制精度达0.05mm帷有模拟大时延时空间遥操作功能，时延在 0 8秒之内连续可调；研制的高性能 六维力传感器指标，精度：40克力；分辨率：20克力；数 据率；12500帧每秒；多计算机间具有基于以太网的高速、 可靠通讯功能；具有自主任务规划和自主避碰路径规划功 能；在自从和自主操作模式间具有切换和分享控制功能。六、查新结论依照用户的委托及国家科技部、*省科技厅关于科技查新咨询工作的有关文件规定，在现有的检索领域内共检索出 密切相关文献0篇
13、，相关文献6篇。经分析对比，结论如下： 文献1介绍了集模式识别技术、多传感器融合技术和多 模态人机交互技术等为一体的多模态交互式智能轮椅；文献 2述及清华大学为重度残疾者研制的移动式护理机器人，通 过直接控制模式和自动控制模式对机器人进行操作；文献3研究了通过运动方程和一种导航算法能够避开障碍物的室 内轮式自主移动机器人；文献 4提出了面向I ntcrnc t的遥操作空间机器人共享控制体系模型，阐述了基于远端 监控遥操作和近端智能自主控制相融合的遥操作控制结构 文献5涉及到教学机器人的驱动方式、网络通讯、传感和控 制，是一个具有开放性的实验平台，多台移动机器人可方便 的构成网络化分布式系统，并
14、可组成开放式多机器人系统平 台；文献6报道了一种具有主从和自主两种基本机器人遥操 作模式的系统，可在自从和自主操作模式间切换和分享控 制；本项目所述及的基于移动平台，具备自由度机械手和人 机交互智能控制技术的辅助康复机器人系统研究，国内文献 内未见相同报道。查新员：张勐查新员职称：助理研究员审核员：审核员职称：副研究员XX年3月29日七、查新员、审核员声明1、报告中陈述的事实是真实和准确的。2、我们按照科技查新规范进行查新、文献分析和审核， 并做出上述查新结论。3、我们获取的报酬与本报告中的分析、意见和结论无 关，也与本报告的使用无关。查新员：张勐 审核员：XX年3月29日XX年3月29日八、附件清单九、备注
