《（机械制造行业 ） 搬运机械手及其控制系统》由会员分享，可在线阅读，更多相关《（机械制造行业 ） 搬运机械手及其控制系统（41页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、中文文摘 SHANDONG毕业设计说明书搬运机械手及控制系统设计学 院： 机械工程学院 专 业： 机械制造及其自动化 学生姓名： 学 号： 指导教师： 2012 年 5 月 - 36 - 摘要我国的机械手的发展在最近几年得到了突飞猛进的发展，机械手可以仿照人类的某些肢体运动完成某些特定的动作，所以机械手在生产活动中扮演着越来越重要的角色。因此机械手会在我国得到更普遍广泛的应用。 搬运机械手在当今工业、医疗、自然灾害等等的领域中等到了广泛的应用发展，然而搬运机械手的控制系统和执行机构在工作中起到举足轻重的作用，因此控制部分和执行部分对于机械手的工作的整体运转情况具有十分重要的意义。所以本次毕业设
2、计主要的任务是解决执行机构和控制部分的问题，该毕业设计采用气压传动作为执行机构，可编程控制器作为搬运机械手的控制部分。对于本论文的总体设计主要有一下几点，首先要确定搬运机械手的工作对象、设计的目的、搬运机械手的自由度。本毕业设计要通过计算计算出气爪个夹紧力，伸缩臂的气缸、摆动气缸的扭矩等，然后选择标准气缸。执行部分要画出气动原理图，控制部分要根据搬运机械手控的IO点数选择三菱FX系列PLC。根据毕业设计的任务书要求画出梯形图和程序语句表。关键词：搬运机械手 气压动传动 可编程控制器 SMC气缸 目录 AbstractThe robots development has been rapid d
3、evelopment in recent years, The robot can be modeled on the human limb movements to complete certain actions. Play an increasingly important role in the move. Robot in China more generally, a wide range of applicationsHandling robot in wait for a wide range of application development in the area of
4、todays industrial, medical, natural disasters, etc. However, the handling robot control system and the implementing agencies to play a decisive role in the work, Control and operative parts of great significance for the overall functioning of the robot work. The graduation project the main task is t
5、o solve the problem of implementing agencies and the control part of the, The graduation project adopts pneumatic transmission, programmable logic controller for moving the control part of the robot as the executing agency. For the overall design of this paper are mainly the following points, Must f
6、irst determine the object handling robot designed to degrees of freedom of the handling robot, the robot parameters, and so on. This graduation project is calculated by calculating the outlet claws clamping force, The cylinder of the telescopic boom、Parameters of robot and so on. Then select the sta
7、ndard cylinder. Operative to draw pneumatic schematic, The control section according to the IO handling robot control points to select the Mitsubishi FX series PLC. Graduated from the design task book draw the ladder and the program statement table.Keyword: Moving robot Pressure dynamic transmission
8、 Programmable controller SMC cylinder 目 录摘 要.1 Abstract（英文摘要） 目录第一章引言11课题的目和意义.12 工业机械手设计的基本步骤 . 2 总体设计 21 设计的容211总体说明.212驱动方式的选择和设计 6213整体机构的确定.3 工业机械手的机械部分设计.83.1 工业机械手的规格参数 . 3.2 工业设计手的参数计算 . 83.2.1 手部质量计算 .3.2.2 机械手的爪部夹紧气缸的选择 93.2.3 腕部传动气缸的选择 . 3.2.4 伸缩气缸的选择 3.2.5 对伸缩导杆的校核 . 123.2.6 配重算 3.2.7 升降
9、部分计算 .3.2.8 对升降导杆的核算 . 153.2.9挠度计算.3.2.10转台型齿杆式回转摆动气缸的计算 16 4 工业机械手的控制部分设计. 17 41 回路计算 .42 执行元件选择 .43 控制元件选择 .44 执行元件用气量的计算和空压机的选择 2145 气动元件的清单 .4.6 动作顺序表 .电气控制系统设计.51电气控制方案设计和元件的选择 25 52 PLC控制系统设计及PLC及I/O端口分配图的设计.53 PLC梯形图的设计54 PLC的控制程序.总结 致谢参考文献 第一章 引言 第一章 引言1.1课题来源及现实意义 该课程设计是机械及机械控制理论及课程教学计划的实践学
10、习的过程，是对这几年课程知识的综合考验与考察，是对我们的一个综合检测。本课题即搬运机械手与控制系统的设计是典型的机械、机电为一体的综合设计产品，该课题几乎设计了我所学的所有课程。涉及的领域包括了机械的几乎所有专业课，例如液压与气压传动技术、工厂电气控制技术、PLC技术等等课程。该毕业设计将系统的反应机械与控制的紧密联系。 应用搬运机机械手有利于实现材料的传送.共建的装卸.刀具的更换以及机器的装配的自动化的程度的提高，因此可以提高劳动生产率和生产本。搬运机械手也可以改善劳动条件，避免人身安全。在高、高压、低温、低压等恶性环境下的场合中，应用人手直接操作是非常危险或基本不可能的任务，从而应用机械手
11、即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得到改善和提高。最终可以减轻人力，便于有节奏高效的生产。通过运用两年来所学的机械.电气.气动PLC.计算机等有关知识，学会根据实际问题需要确定设计方案，构思机械结构，完成程序设计及调试通过本次毕业设计，将使我掌握写论文的一般步骤及方法。同时也锻炼了我在遇到困难时冷静分析。独立思考及解决问题的能力，而且培养了我和同学相互讨论，相互学习的习惯。1.2搬运机械手的技术概述 1.2.1 搬运机械手的原理搬运机械手是一种模仿人类手动作，并按设计者设定的程序、轨迹和要求代替人直接搬运工件或操持工具或搬运工件的自动化装置。1.21 机械手的分类 现在机械手的种类，可按驱动方式划分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手等等；按适用范围可划分为专用的机械手与通用的机械手两类；按运动的轨迹控制方式可化分为点位控制方式和连续轨迹控制搬运的机械手等等。以下对各类机械手进行简要介绍。 对于液压机械手 输出力矩大，传动平稳可靠。若采用电液伺服机构控制，可以实现连续的轨迹控制。液压系统的密封要求很严格，油温对油的粘度影响也很大。 对于气压机械手 气源方便取之不尽用之不竭，但输出力比较小，气
