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1、（智能制造）中央空调管道 清洁机器人的设计 衢 州 学 院 毕业设计（论文） 题 目：中央空调管道清洁机器人的设计 作 者： 童顺丙 系 （部）： 机电控制工程学院 专业班级： 机械设计与制造 08 级（1）班 指导教师： 田 敬 职 称： 讲 师 二 O 一一年一月十八日 中央空调管道清洁机器人的设计 摘 要 本次设计的机器人用于污染的中央空调管道的清洁，整体结构主要由 行走机构、清扫机构和监视控制系统三部分组成，行走机构又分为驱动机 构、导向轮系统两部分。驱动方式为单电机驱动机器人前轴。在清扫之前， 通过调整支撑臂上的螺钉来调节两个导向轮的横向距离，保证机器人处于 管道中央时导向轮两端距管
2、道壁各有约 20mm。 清洁工作主要由旋转刷系统完成，旋转刷由气动马达驱动,与气动马达 相连的刷杆采用伸缩式结构,可以进行长度调节;旋转刷头可拆卸并且有不同 的材料和尺寸系列,整个装置可以进行俯仰调整,从而保证在管道都能彻底清 扫到管道的边角和顶部。在清扫过程中,利用气动马达吹出的高压空气将扫 落的灰尘吹向前方,便于抽风机抽出。 清洁过程中，通过监视系统可以方便的对清扫情况进行实时监控，当 出现清扫效果不理想时可以操纵机器人后退再清扫一次。 关键字： 中央空调管道，清洁机器人，马达，旋转刷 目 录 第一章 概 述.1 1.1 课题的背景及意义.1 1.2 机器人发展现状及趋势.2 1.2.1
3、国内领先水平的管道清洁机器人.2 1.2.2 中央空调管道清洁机器人发展趋势.3 1.3 本课题的设计任务.3 第二章 中央空调管道机器人系统设计.4 2.1 工作原理及组成.4 2.2 机器人设计原则.5 2.3 整体方案选择.6 第三章 行走机构设计.8 3.1 机器人驱动机构.8 3.1.1 电机的选择.8 3.1.2 传动齿轮的设计.9 3.1.3 传动轴的设计 .14 3.2 导向轮系统.17 3.2.1 导向轮系统原理.17 3.2.2 电机的选取.17 3.2.3 传动带的选择 .18 3.2.4 导向轮的设计 .20 第四章 清扫机构.23 4.1 清扫方案确定.23 4.2 旋转刷系统主要构件.24 4.3 构件的选择.24 4.3.1 气动马达的选择.24 4.3.2 旋转刷的设计 .26 第五章 监视控制系统.28 5.1 摄像头的选择.28 5.2 摄像头的固定和调整.28 5.3 监视器.29 5.4 照明装置.29 5.5 灰尘收集装置.30 第六章 总 结.32 参 考 文 献.33 谢 辞.32 第一章 概 述 1.1 课题的背景及意义 随着当今社会的发展，空调通风系统在日常生活中发挥着越来越重
