《2020年(企业培训）FANUC机器人SERVOGUN点焊培训教材(doc 78页)》由会员分享，可在线阅读，更多相关《2020年(企业培训）FANUC机器人SERVOGUN点焊培训教材(doc 78页)（79页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、SHANGHAI-FANUC 目录第一章概述11.1FANUC机器人伺服枪功能的特点11.2基本规格11.3 伺服焊枪的组成部分11.4控制方法2第二章伺服枪的初始化设置32.1 伺服枪轴初始化安装32.2 设置坐标系82.2.1 焊枪安装在机器人上的情形82.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形82.3 伺服枪设置92.3.1 焊枪零位设置（Gun Master）92.3.2 焊枪关闭方向设置102.3.3 焊枪轴限位设置112.3.4 焊枪自动调节132.3.5 压力标定152.3.6 工件厚度标定16第三章焊接设置183.1 点焊I/O183.1.1 点焊系统基本术语183.1.2 点
2、焊I/O及其设定193.2 伺服枪设定243.2.1 伺服枪设定画面243.2.2 伺服枪一般设定画面243.2.3 焊枪行程极限的更改26第四章手动操作284.1 手动加压284.2 手动行程304.3 手动焊接324.4焊枪点动操作33第五章编程355.1 点焊指令355.1.1 点焊指令格式355.1.2 焊接顺序415.1.3 示教位置425.2 其他指令425.2.1 加压动作指令425.2.2 压力指令435.2.3 焊枪零位调校指令44第六章焊嘴磨损补偿456.1 概述456.2 2步方式456.2.1 准备工作456.2.2 测量方法466.3 单步方式486.4 焊嘴磨损补偿
3、功能的设定506.4.1 焊嘴磨损检测设定506.4.2 焊嘴磨损基准值设定526.5 恢复步骤536.5.1 恢复焊枪零位数据536.5.2 焊嘴破损时的恢复546.6 焊枪行程极限补偿55附录 SVGN报警代码57IISHANGHAI-FANUC 第一章 概述1.1 FANUC机器人伺服枪功能的特点 全面支持伺服枪专用功能（手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等）； 可以自动生成最适合于点焊的最佳路径； 与气焊枪的操作类似，便于掌握。1.2 基本规格压力设定范围0.09999.9Kgf （N、kgf、ibf） (*1)打点范围0.0009999.999mm (*1)枪轴的运动速度范围0
4、2000mm/sec 或 0100% (枪轴最大速度的比率)控制轴的数量能同时控制的轴的数量为：6个机器人的轴3个附加轴1个枪轴 (*2)枪的种类C型枪，X型枪，单枪 (*2)其他同时支持空气枪和伺服枪注意： （*1）实际使用的数值随伺服枪主体部分的规格而定。压力单位可以进行切换； （*2）这个表格不适用于双枪。1.3 伺服焊枪的组成部分1.4 控制方法采用多组控制方法，将机器人六轴和伺服枪轴放在单独的动作组分别控制，运行机器人和焊枪分别控制。79第二章 伺服枪的初始化设置2.1 伺服枪轴初始化安装主要设置伺服枪电机的参数：如电机型号，齿轮转速比，最大速度等。步骤：1) 进入Controlle
5、d Start界面a) 开机的同时按住【Prev】和【Next】键，直到出现（画面2.1）方可松手： （画面2.1）b) 用【数字键】输入3；选择“CONTROLLED START”，按【ENTER】 确认，进入CONTROLLED START 模式（画面2.2）； （画面2.2）2) 添加伺服枪轴a） 按【MENU】-【Maintenance】显示Robot Setup界面（画面2.3）：b） 移动光标至第2项：“Servo Gun Axes”处，按【F4 MANUAL】，进入（画面2.4）：c） 在（画面2.4）中用【数字键】输入1，按【ENTER】键确认，进入（画面2.5）：d） 在（画
6、面2.5）中用【数字键】输入7（即伺服枪轴为第7根轴）， 按【ENTER】键确认，进入（画面2.6）：e） 在（画面2.6）中用【数字键】输入2（添加伺服枪轴），按【ENTER】键确认，进入（画面2.7）：f） 在（画面2.7）中用【数字键】输入1（部分参数设定），按【ENTER】键确认，进入（画面2.8）：g） 根据所使用的伺服马达和附加轴伺服放大器的铭牌，在（画面2.8）中选择马达型号和电流规格，如选择3，通过【数字键】输入3，按【ENTER】键确认，进入（画面2.9）：h） 在（画面2.9）中通过【数字键】输入伺服枪所用伺服放大器的号码：（机器人本身的6轴伺服放大器为#1，跟其相连接的附
7、加轴伺服放大器为#2，如此类推。）如：输入2，按【ENTER】键确认，进入（画面2.10）：i） 在（画面2.10）中通过【数字键】输入伺服枪轴的抱闸单元号码（此号码表示了伺服枪的马达抱闸线连接位置：无抱闸输入0；与6轴伺服放大器相连选1；若用单独的抱闸单元-连接至抱闸单元中的C口选2；D口选3）如输入1，按【ENTER】键确认，进入（画面2.11）：j） 伺服枪超时设定：Enable 在一定时间内轴没有移动的情况下，电机的抱闸自动启用，赋予动作指令时，解除抱闸，大约需要250ms 在需要时刻支撑负载而电机有可能发热的情况下，应设为有效。 Disable 希望尽量缩短循环时间的情况下，设置为无
8、效。如：在（画面2.11）中输入2，按【ENTER】键进入（画面2.12）：k） 在（画面2.12）中输入4，按【ENTER】键退出此界面，伺服枪初始化完成。（若设置错误了，可选择1进行修改）。3) 装置类型的设定a) 按【MENU】-【0 NEXT】-【4 SETUP Servo Gun】-【ENTER】，进入（画面2.13）：b) 检查（画面2.13）中第2项 EquipType处是否是【Servo Gun】，若不是请把光标移到此处，按【F4 CHOICE】，选择【Servo Gun】。4) 冷启动完成以上步骤后，机器需要冷启动，步骤如下： 按【Fctn】-【1 START(COLD)】-
9、【ENTER】退出到一般界面即可。2.2 设置坐标系2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形点焊指令将基于这里所设定的工具（TOOL）坐标系。步骤：1) 将固定极的前端作为TOOL坐标系的原点（如图2.1：a）；2) 使固定极的关闭方向（纵向）与TOOL坐标系X、Y、Z的其中一个方向平行（如图2.1：b）。2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形点焊指令基于这里所设定的用户（USER）坐标系。步骤：使固定极的关闭方向（纵向）与USER坐标系X、Y、Z的其中一个方向平行（如图2.2：b）。2.3 伺服枪设置2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master）步骤：1) 按【MENU】-【0 NEXT】
10、-【6 SYSTEM】-【F1 TYPE】-【GUN MASTER】进入（画面2.14）：2) 按【SHIFT】+【COORD】键，出现（画面2.15）的对话框，将当前的运动组（Group）号码改为2，然后将当前示教坐标系设置为JOINT（关节）坐标：3) 然后按【SHIFT】+【+X】或【-X】键，将焊枪关闭至动极和固定极之间一张纸厚度的距离。4) 按【F4 EXEC】出现（画面2.16），再按【F4 YES】，即可。2.3.2 焊枪关闭方向设置步骤：1) 按【MENU】-【1 Utilities】-【F1 TYPE】-【Gun Setup】 出现（画面2.17）：2) 在（画面2.17）上
11、选择“1.Set gun motion sign”，按【ENTER】进入（画面2.18）：3) 按住【SHIFT】+【+X】看伺服枪轴是关闭还是打开：若关闭，则将光标放在（画面2.18）中的第2项处，然后按【F5 CLOSE】；若打开，则按【F4 OPEN】，如（画面2.19）：4) 按F3 COMP退出到（画面2.20）：2.3.3 焊枪轴限位设置步骤：1) 在（画面2.20）中选择“2.Set Gun specs, master gun”，按【ENTER】进入（画面2.21）：2) 在（画面2.21）中选择【YES】，按【ENTER】进入（画面2.22）；再选【YES】，按【ENTER】，
12、进入（画面2.23）：3) 按【SHIFT】+【+X】或【-X】将伺服枪关闭，然后在（画面2.23）中，按【F4 CLOSED】；4) 将光标移动至（画面2.23）中的第2项上，用【数字键】输入焊枪的转速比（如10.5）；在第3项中输入开枪的极限距离（如110）；在第4项中输入关枪的极限距离（如20）。（见画面2.24）注意：以上数据由伺服枪厂商提供。5) 在（画面2.24）中按【F3 COMP】，退出到（画面2.20），且第2项的状态由的状态由“INCOMP”变为“COMP”。2.3.4 焊枪自动调节步骤：1) 先将模式开关打到T2 100%，在（画面2.20）中选择“3.Auto Tune
13、”（如画面2.25），按【SHIFT】+【F3 EXEC】，进入（画面2.26）：2) 在（画面2.26）中选择【YES】，按【ENTER】进入（画面2.27）：3) 选择【OK】，按【ENTER】键，进入（画面2.28）：4) 继续按住【SHIFT】和【DEADMAN】按钮，机器人将进行焊枪参数的自动调整。5) 自动调整完成后，（画面2.28）中的“3. Auto Tune”状态由“ACTIVE”变为“COMP”。重启机器人，设置生效。注意：1. 完成此步骤需要两人配合，一人将已经正确校正好的压力计放在焊枪固定极上，另外一人通过TP操作打点。2. 机器人的模式开关应该置于T2模式，并且示教速
14、度为100%2.3.5 压力标定步骤：1) 按【MENU】-【Setup】-【F1 Type】-【Servo Gun】，进入（画面2.29）：2) 将光标移动至“2.General Setup” 项后面的 上，按【ENTER】键进入（画面2.30）：3) 在（画面2.30）中，将光标移动至“Pressure Cal：INCOMP”上，按 【ENTER】键；按【F4 Yes】；再按【F4 OK】，进入（画面2.31）：4) 在（画面2.31）中，输入加压时间（如2s）、压力计厚度（如13mm）、焊极打开距离（如20mm）。5) 在（画面2.31）的“Torque(%)”、“Speed(mm/sec)”两项中输入扭矩和加压速度，按【SHIFT】+【F3 Pressure】，加压完毕，从压力计上读取测得的压力值，输入到相应的Press(nwt)项上。最多可取10个点的压力值，最少可取2个。6) 完成后将光标移动至“1.Calibration Status：INCOM
