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1、 版本号 V1 1 密级 公开 ER3AER3A C60C60 型工业机器人型工业机器人 电气手册电气手册 安徽埃夫特智能装备有限公司安徽埃夫特智能装备有限公司 序 言 本说明手册中使用的符号 参考文献 修订记录 本说明手册中使用的符号 警告 小心和注释的符号及含义标示如下 表示处理有误时 会导致使用者死亡或负重伤 且危险性非常高的情形 表示处理有误时 会导致使用者死亡或负重伤的情形 表示处理有误时 会导致使用者轻伤或发生财产损失的情形 表示其他重要的情形 参考文献 本文件引自埃夫特C60系列说明手册 C60系列全套 说明手册如下 修订记录 v1 0 2014 09 09 v1 1 2015
2、06 09 埃夫特 C60控制系统 编程手册 电气手册 机械手册 I 目 录 第一章 安全注意事项 1 1 1 机器人安全使用须知 1 1 1 1 操作调试机器人时的安全注意事项 1 1 1 2 机器人本体的安全对策 2 1 1 3 试车安全对策 4 1 1 4 自动运转的安全对策 4 1 2 以下场合不可使用机器人 5 1 3 安全操作规程 5 1 3 1 示教和手动机器人 5 1 3 2 生产运行 5 第二章 机器人电控系统 6 2 1 电控柜面板按钮功能介绍 6 2 2 电柜内元件功能介绍 7 2 2 1 机器人示教盒 7 2 2 2 机器人控制系统硬件 7 2 2 3 电气元件介绍 8
3、 2 3 电柜到机器人本体介绍 13 第三章错误诊断 15 3 1 错误信息 15 3 2 错误一览列表 15 3 2 1 一级错误 15 3 2 2 二级错误 27 第四章 故障处理 31 4 1 常见电柜故障处理 31 4 1 1 电柜上主电不动作 31 4 1 2 继电器触点烧坏 31 4 1 3 保险丝熔断 31 4 1 4 安全板故障 32 4 1 5 电缆连接点处接触不良 32 4 2 示教盒系统故障处理 32 4 3 常见伺服驱动器报警处理 33 第五章 检修 46 5 1 定期检修注意事项 46 II 5 1 1 检修日程表 46 5 1 2 定期检修时的注意事项 46 5 1
4、 3 定期检修项目 47 5 1 4 长假前的检修 48 5 1 5 电池的更换与零点校正 48 5 1 6 维修保养零件清单 50 5 2 清零 清报警操作 51 附件 1 52 安徽埃夫特智能装备有限公司 1 第一章第一章 安全注意事项安全注意事项 1 1 机器人安全使用须知机器人安全使用须知 实施安装 运转 维修保养 检修作业前 请务必熟读本书及其它附属文件 正确使 用本产品 请在充分掌握设备知识 安全信息以及全部注意事项后 再行使用本产品 1 1 1 操作调试机器人时的安全注意事项操作调试机器人时的安全注意事项 1 作业人员须穿戴工作服 安全帽 安全鞋等 2 投入电源时 请确认机器人的
5、动作范围内没有作业人员 3 必须在切断电源后 作业人员方可进入机器人的动作范围内进行作业 4 若检修 维修 保养等作业必须在通电状态下进行 此时 应该2人1组进行作业 1人保持可立即按下紧急停止按钮的姿势 另1人则在机器人的动作范围内 保持警惕 并迅速进行作业 此外 应确认好撤退路径后再行作业 5 手腕部位及机械臂上的负荷必须控制在允许搬运重量以内 如果不遵守允许搬运重 量的规定 会导致异常动作发生或机械构件提前损坏 6 请仔细阅读使用说明书 机器人操作说明 的 安全注意事项 章节的说明 7 禁止进行维修手册未涉及部位的拆卸和作业 机器人配有各种自我诊断功能及异常 检测功能 即使发生异常也能安
6、全停止 即便如此 因机器人造成的事故仍然时有发 生 机器人灾害以下列情况居多 未确认机器人的动作范围内是否人 就执 行了自动运转 自动运转状态下进入机器人的动作范围内 作业期间机 器人突然起动 只注意到眼前的机器人 未注意别的机器人 上述事故都是由于 疏忽了安全操作步骤 没有想到机器人会突然动作 的相同原因 而造成的 换句话说 都是由于 一时疏忽 没有遵守规定的步骤 等人为的不安全 行为而造成的事故 突发情况 使作业人员来不及实施 紧急停止 逃离 等行为避开事故 极有可能 导致重大事故发生 突发情况 一般有以下几种 1 低速动作突然变成高速动作 2 其他作业人员执行了操作 3 因周边设备等发生
7、异常和程序错误 启动了不同的程序 4 因噪声 故障 缺陷等原因导致异常动作 5 误操作 6 原想以低速再生执行动作 却执行了高速动作 ER3A C60 型工业机器人电气手册 2 7 机器人搬运的工件掉落 散开 8 工件处于夹持 联锁待命的停止状态下 突然失去控制 9 相邻或背后的机器人执行了动作 上述仅为一部分示例 还有很多形式的 突发情况 大多数情况下 不可能 停止 或 逃离 突然动作的机器人 因此应执行下列最佳对策 避免此类事故发生 小心 请勿接近机器人 不使用机器入时 应采取 按下紧急停止按钮 切断电源 等措施 使机器人无法动作 机器人动作期间 请配置可立即按下紧急停止按钮的监视人 第三
8、者 监视安全状态 机器人动作期间 应以可立即按下紧急停止按钮的态势进行作业 为了遵守这些原则 必须充分理解上述注意事项 并切实遵行 1 1 2 机器人本体的安全对策机器人本体的安全对策 机器人的设计应去除不必要的突起或锐利的部分 使用适应作业环境的材 料 采用动作中不易发生损坏或事故的故障安全防护结构 此外 应配备 在机器人使用时的误动作检测停止功能和紧急停止功能 以及周边设备发 生异常时防止机器人危险性的联锁功能等 保证安全作业 机器人主体为多关节的机械臂结构 动作中的各关节角度不断变化 进行 示教等作业 必须接近机器人时 请注意不要被关节部位夹住 各关节动 作端设有机械挡块 被夹住的危险性
9、很高 尤其需要注意 此外 若拆下 马达或解除制动器 机械臂可能会因自重而掉落或朝不定方向乱动 因此 必须实施防止掉落的措施 并确认周围的安全情况后 再行作业 平衡弹簧装置在正常状态下其内部呈压缩状态 危险性极高 严禁拆卸或 分解 仅限搭载平衡弹簧装置的机型 仅限搭载平衡弹簧装置的机型 在终端生效器及机械臂上安装附带机器时 应严格遵守本书规定尺寸 数 量的螺栓 使用扭矩扳手按规定扭矩紧固 此外 不得使用生诱或有污垢 的螺栓 规定外的紧固和不完善的方法会使螺栓出现松动 导致重大事故 发生 安徽埃夫特智能装备有限公司 3 设计 制作终端生效器时 应控制在机器人手腕部位的负荷容许值范围内 严禁供应规格
10、外的电力 压缩空气 焊接冷却水 会影响机器人的动作性 能 引起异常动作或故障 损坏等危险情况发生 电磁波干扰虽与其种类或强度有关 但以当前的技术尚无完善对策 机器 人操作中 通电中等情况下 应遵守操作注意事项规定 由于电磁波 其 它噪声以及基板缺陷等原因 会导致所记录的数据丢失 因此请将程序或常数备份到闪存卡 compact flash card 等外部存储介 质内 大型系统中由多名作业人员进行作业 必须在相距较远处交谈时 应通过 使用手势等方式正确传达意图 环境中的噪音等因素会使意思无法正确传达 而导致事故发生 产业用机器人手势法 示例 作业人员在作业中 也应随时保持逃生意识 必须确保在紧急
11、情况下 可以立即逃生 时刻注意机器人的动作 不得背向机器人进行作业 对机器人的动作反应缓慢 也会导致事故发生 发现异常时 应立即按下紧急停止按钮 必须彻底贯彻执行此规定 应根据设置场所及作业内容 编写机器人的启动方法 操作方法 发生异 常时的解决方法等相关的作业规定和核对清单 并按照该作业规定进行作业 ER3A C60 型工业机器人电气手册 4 仅凭作业人员的记忆和知识进行操作 会因遗忘和错误等原因导致事故发 生 不需要使机器人动作和操作时 请切断电源后再执行作业 示教时应先确认程序号码或步骤号码 再进行作业 错误地编辑程序和步骤 会导致事故发生 对于已完成的程序 使用存储保护功能 防止误编辑
12、 示教作业结束后 应进行清扫作业 并确认有无忘记拿走工具 作业区被 油污染 遗忘了工具等原因 会导致掉落等事故发生 确保安全首先从整理整顿开始 1 1 3 试车安全对策试车安全对策 试车时 示教程序 夹具 序列器等各种要素中可能存在设计错误 示教错误 工作 错误 因此 进行试车作业时必须进一步提高安全意识 请注意以下各点 1 首先 确认紧急停止按钮 保持 运行开关等用于停止机器人的按钮 开关 信号 的动作 一旦发生危险情况 若无法停止机器人将无法阻止事故的发生 2 机器人试车时 首先请将速度超控设定为低速 5 10 左右 实施动作的确认 以2 3周期左右 反复进行动作的确认 若发现有问题时 应
13、该立即修正 之后 逐 渐提高速度 50 70 100 各以2 3周期左右 反复作确认动作 1 1 4 自动运转的安全对策自动运转的安全对策 作业开始 结束时 应进行清扫作业 并注意整理整顿 作业开始时 应依照核对清单 执行规定的日常检修 请在防护栅的出入口 挂上 运转中禁止进入 的牌子 必须彻贯彻执 行此规定 自动运转开始时 必须确认防护栅内是否有作业人员 安徽埃夫特智能装备有限公司 5 自动运转开始时 请确认程序号码 步骤号码 操作模式 起动选择状 态处于可自动运转的状态 自动运转开始时 请确认机器人处于可以开始自动运转的位置上 此外 请确认程序号码 步骤号码与机器人的当前位置是否相符 自动
14、运转开始时 请保持可以立即按下紧急停止按钮的态势 请掌握正常情况下机器人的动作路径 动作状况及动作声音等 以使能 够判断是否有异常状态 1 2 以下场合不可使用机器人以下场合不可使用机器人 机器人不适合以下场合使用 1 燃烧的环境 2 有爆炸可能的环境 3 无线电干扰的环境 4 水中或其他液体中 5 运送人或动物 6 不可攀附 1 3 安全操作规程安全操作规程 1 3 1 示教和手动机器人示教和手动机器人 1 请勿带手套操作示教盒 2 在点动操作机器人时要采用较低的速度以增加对机器人的控制机会 3 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势 4 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹 并确认
15、该线路不受干涉 5 机器人周围区域必须清洁 无油 水及杂质等 1 3 2 生产运行生产运行 1 在开机运行前 须知道机器人所执行程序的全部任务 2 须知道所有会左右机器人移动的开关 传感器和控制信号的位置和状态 3 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置 以备在紧急情况 下按这些按钮 4 永远不要认为机器人没有移动就说明其程序就已经执行完毕 因为此时机器人很有 可能是在等待让它继续移动的输入信号 ER3A C60 型工业机器人电气手册 6 第二章第二章 机器人电控系统机器人电控系统 机器人电控结构包括 伺服系统 控制系统 主控制部分 示教系统与动力通信电缆 等 ER3A C6
16、0控制柜规格 名称名称 规格规格 名称名称 规格规格 控制轴数 6轴 外形尺寸 mm 680 长 520 宽 770 高 电源规格 单相AC200 230V 10 重量 67 5kg 消耗电量 0 66KW H 周围温度 通电时 0 45 电源线规 格 3C 1 0mm 建议 2 1 电控柜面板按钮功能介绍电控柜面板按钮功能介绍 机器人电控柜侧面板上的按钮如图2 1 左 所示 为主电源开关 前面板按钮如图2 1 右 所示 包括紧急停止按钮 开伺服按钮 关伺服按钮 伺服报警指示灯 图2 1 电柜前面板与侧面板按钮 以下为各个按键和开关的功能介绍 详见下表2 1 表 2 1 电柜前面板与侧面板按钮功能介绍 1 紧急停止按钮 机器人出现意外故障时需要紧急停止时按下按钮 可以使机 器人断主电而停止 2 主电源开关 机器人电柜与外部 220V 电源接通 3 关伺服按钮 按下该按钮时驱动器主电断开 4 开伺服按钮 当开伺服按钮按下并且绿灯点亮后 伺服驱动器得电 5 伺服报警指示灯 驱动器报警指示灯 1 紧急停止按钮 5 伺服报警指示灯 3 关伺服按钮 4 开伺服按钮 2 主电源开关 安徽埃夫特智能
