交流全数字伺服驱动器 EPS 系列 基础技术手册 非常感谢您选购 EPS 系列交流伺服驱动器 在您使用驱动器之前 请仔细阅读本技术手册 按照手 册上的规范操作 安全注意事项 1 安全注意事项 使用前请仔细阅读 在产品的安装 运行 维护和检查前请仔细阅读本技术手册 在熟 悉了有关设备的知识 安全信息和全部注意事项后再使用本产品 请将 此技术手册妥善保存 以备随时查阅 如果您不能解决产品出现的问题 请及时联系我们 由于产品的改进 手册内容可能变更 恕不另行通知 在未得我公司授权下 用户对产品的改动我公司将不承担任何责 任 产品的保修将因此作废 注意下列警告 以免伤害人员 防止器件损坏 下面的 危险 和 警告 符号是按照其事故危险的程度标出的 危险 指示一个潜在的危险情况 如果使用不当 会产生 危险状况 有导致人员重伤甚至死亡的可能 警告 指示一个潜在的危险情况 如果使用不当 可能会 产生危险状况 有导致人员受到中等程度伤害或轻伤的可 能 或者发生物件损坏 下列符号表示哪些是禁止的操作 哪些是必须遵守的 表示必须操作 表示禁止操作 安全注意事项 2 警告 目 录 1 目 录 第一章第一章 功能和构成功能和构成 1 1 1 EPS 系列驱动器技术规格 1 1 2 EPS 系列驱动器功能 2 1 3 EPS 系列驱动器命名规则 3 1 4 EPS2 系列驱动器外形尺寸 4 1 5 EPS2 系列驱动器适配电机 7 1 6 各部分名称 8 第二章第二章 安安 装装 9 2 1 环境条件 9 2 2 驱动器安装场合 9 2 3 安装方向和间隔 10 2 4 电机的安装 11 2 5 伺服驱动器安装示意图 11 2 6 电缆应力 12 第三章第三章 接接 线线 13 3 1 伺服驱动器与外围设备的连接及构成 13 3 2 标准接线 14 3 3 端子功能 17 3 4 编码器信号端子 CN3 22 3 5 I O 接口原理 24 1 开关量输入接口 24 2 开关量输出接口 24 3 脉冲量输入接口 25 4 伺服驱动器光电编码器输入接口 25 5 长线驱动器 差分输出 输出接口 26 目 录 2 3 6 电源系统电路 26 第四章第四章 参参 数数 28 4 1 参数功能 28 第五章第五章 监控与操作监控与操作 40 5 1 面板操作 40 5 2 监视方式 DISP 41 5 3 参数设置 SET P 44 5 4 参数管理 EEPOP 44 5 5 速度试运行 46 第六章第六章 报警与处理报警与处理 48 6 1 驱动器报警 48 6 2 报警处理 49 第七章第七章 伺服电机伺服电机 54 7 1 型号命名 54 7 2 电机安装尺寸 57 附附 录录 60 第一章 功能和构成 1 第一章 功能和构成 1 1 EPS 系列驱动器技术规格 表 1 1 驱动器技术规格 控制回路电源 单相 AC220V 15 10 50 60Hz 主回路电源 三 单相 AC220V 15 10 50 60Hz 环 境 温度 工作 0 55 存贮 20 80 湿度 小于 90 无结露 振动 小于 0 5G 4 9m S2 10 60Hz 非连续运行 控制方式 IGBT PWM 正弦波控制 控制模式 位置控制 速度控制 转矩控制 位置 速度控制 位置 转 矩控制 速度 转矩控制 内部位置控制 内部速度控制 内部 转矩控制 试运行控制 控制输入 伺服使能 报警清除 位置偏差清零 指令脉冲禁止 CCW 驱动禁止 CW 驱动禁止 控制方式选择 零速箝 位 控制输出 伺服准备好 伺服报警 机械制动释放 位置 速度 到达 零速检出 转矩限制中 Z 相输出 编码器反馈 2500p r 15 线增量型 差分输出 500 p r 15 线增量型 差分输出 通讯方式 RS232 RS485 显示与操作 5 位 LED 显示 4 个按键 制动方式 通过内置 外接制动电阻能耗制动 冷却方式 风冷 热传导膜具 高速强冷风扇 适配电机 可通过参数设置适配不同型号电机 功率范围 5KW 第一章 功能和构成 2 1 2 EPS 系列驱动器功能 表 1 2 驱动器功能一览表 控 制 功 能 位 置 控 制 外部输入脉冲形式 脉冲 方向 CW CCW A B 两相 最大指令脉冲频率 500Kpps 差分输入 电子齿轮 1 1800 1800 推荐 1 50 50 脉冲输入指令禁止 信号位有效时 指令脉冲输入被禁止 可 通过参数屏蔽此信号 内部位置指令 16 种位置设定 速 度 控 制 外部速度指令 0 10V DC 零速钳位 通过此功能使得速度保持为 0 速度控制范围 1 3000 内部速度指令 4 种速度设定 转 矩 控 制 外部转矩指令 0 10V DC 内部转矩指令 4 种转矩设定 转矩控制范围 外部转矩指令 0 300 内部转矩指令 0 300 驱动禁止 当 CCWL CWL 信号有效时 电机在 CCW CW 方向输出零速保持力矩 监视功能 转速 当前位置 指令脉冲积累 位置偏差 电机转矩 电机电流 转 子位置 指令脉冲频率 运行状态 输入输出端子信号等 保护功能 过压 欠压 过流 过速 过载 Z 脉冲丢失 编码器出错 EEPROM 错误 位置超差等 报警功能 工作异常时输出报警号 同时 5 个 LED 小数点位闪烁 信号显示 在显示部分显示外部输入 输出信号的 ON OFF 状态 增益调整 在电机运行或停止时改变增益以调节驱动器性能 报警记录 可记忆包括当前报警在内的 4 个报警记录 第一章 功能和构成 3 1 3 EPS 系列驱动器命名规则 EPS 专用机型 电源方式 首数代表电压 2 为 220V 3 为 380V 末数代表相数 1 为单相 3 为三相 编码器类别 1 2500p r 2 500p r 3 省线式 连接方式 L 螺丝固定 功率值 040 400W 075 750W 软件版本 A 通用 B 通用 B 机器软件版本 T 通用 W 袜机 散热器类别 2 为型材散热器 产品系列 例如 EPS2 TA150L123 H 注 通用 A 和通用 B 的区别 编码器信号分周输出脉波信号的功能不同 通用 A 分频比只能取 1 255 整除倍脉波信号数 通用 B 可以任意取输出脉波信号数 以 2500 线编码器为例 若想得到 500 pusle 的分周输出 对于 EPS2 T A xxx L xxx 驱动器 直接设定 PA25 5 即可 对于 EPS2 T B xxx L xxx 驱动 器 直接设定 PA25 500 即可 第一章 功能和构成 4 1 4 EPS2 系列驱动器外形尺寸 EPS 040 EPS 075 伺服驱动器外形尺寸 单位 mm 图 1 1 EPS2 040 伺服驱动器外形尺寸如上图 第一章 功能和构成 5 EPS 100 EPS 200 伺服驱动器外形尺寸 单位 mm 图 1 2 EPS2 150 伺服驱动器外形尺寸如上图 第一章 功能和构成 6 EPS 300 EPS 450 伺服驱动器外形尺寸 单位 mm 图 1 3 EPS2 300 伺服驱动器外形尺寸如上图 第一章 功能和构成 7 1 5 EPS2 系列驱动器适配电机 型号 NO 09 参数 转速 r min 转矩 N m 功率 W 60DN 02DB1AKS 2 3000 0 64 200 60DN 04DB1AKS 3 3000 1 27 400 80DN 08DB1AKS 5 3000 2 37 750 90DN 08CB1AKS 5 2000 3 5 750 90DN 08DB1AKS 5 3000 2 37 750 110DN 09DB1AMS 11 3000 2 55 900 110DN 09CB1AMS 11 2000 3 8 800 110DN 12DB1AMS 11 3000 3 82 1200 110DN 12CB1AMS 13 2000 5 7 1200 110DN 15DB1AMS 14 3000 4 77 1500 110DN 18DB1AMS 14 3000 5 7 1800 130DN 06AB1AMS 10 1000 5 73 600 130DN 10FB1AMS 15 2500 4 1000 130DN 10CB1AMS 16 2000 4 78 1000 130DN 13FB1AMS 16 2500 5 1300 130DN 10BB1AMS 17 1500 6 37 1000 130DN 12CB1AMS 17 2000 5 73 1200 130DN 15DB1AMS 17 3000 4 77 1500 130DN 15FB1AMS 17 2500 6 1500 130DN 18DB1AMS 18 3000 5 73 1800 130DN 15CB1AMS 18 2000 7 17 1500 130DN 18FB1AMS 18 2500 7 7 1800 130DN 15BB1AMS 19 1500 9 56 1500 130DN 10AB1AMS 19 1000 9 55 1000 130DN 20CB1AMS 20 2000 9 55 2000 130DN 23BB1AMS 21 1500 14 65 2300 130DN 30DB1AMS 21 3000 9 55 3000 130DN 30CB1AMS 22 2000 14 33 3000 130DN 40DB1AMS 22 3000 12 7 4000 130DN 45DB1AMS 22 3000 14 3 4500 130DN 39FB1AMS 22 2500 15 3900 180DN 27BB1AMS 22 1500 17 2 2700 180DN 30BB1AMS 22 1500 19 3000 180DN 45BB1AMS 22 1500 30 4500 第一章 功能和构成 8 1 6 各部分名称 图 1 3 EPS 系列驱动器外观图 3000W 为例 图 1 4 伺服电机外观图 第二章 安装 9 第二章 安 装 2 1 环境条件 伺服驱动器使用 保存环境条件如表 2 1 所示 表 2 1 驱动器环境条件 环 境 条 件 环境温度 运行 0 C 55 C 不冰冻 保管 20 C 65 C 不冰冻 环境湿度 运行 90 RH 以下 不结露 保管 空气 室内 不受阳光直接照射 无腐蚀性气体 无可燃性气体 无油雾 无尘埃 标高 海拔 1000m 以下 振动 0 5G 4 9M S2 以下 2 2 驱动器安装场合 1 电气控制柜内的安装 驱动器的使用寿命与环境有很大关系 所以在考虑电气控制柜设计时 应考 虑控制柜内所有器件 设备的配置及布局情况 以保证驱动器安装环境 散热环 境满足驱动器环境条件 2 伺服驱动器附近的发热设备 伺服驱动器在高温条件下工作 其使用寿命会明显缩短 并可能会发生故障 所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在 55 C 以下 3 伺服驱动器附近有震动设备 第二章 安装 10 采用各种防振措施 保证驱动器不受振动影响 震动保持在 0 5G 4 9M S2 以下 4 伺服驱动器在恶劣条件下使用 驱动器在恶劣条件下使用时 接触腐蚀性气体 潮湿 金属粉尘 水以及加 工液体 都可能会使驱动器发生故障 所以在这些环境下安装时 必须采取防护 措施 保证驱动器的工作环境 5 伺服驱动器附近有干扰设备 伺服驱动器附近有干扰设备时 对驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰 影响 可能使驱动器产生误动作 可以在安装时加入噪声滤波器以及其他各种抗 干扰措施 保证驱动器的正常工作 注意加入噪声滤波器后 漏电流会增大 为 了避免这种情况 应使用隔离变压器 提高电源质量 特别注意驱动器的控制信 号线较容易受到干扰 要有合理的走线和屏蔽措施 2 3 安装方向和间隔 1 安装方向 伺服驱动器正常安装是在垂直方向 高度适当 操作面板朝前 2 安装固定 安装时 用螺钉固定驱动器 3 安。