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1、PS 1 2 2 3 7 8 8 9 9 10 10 7 为圆弧运动 6 1 3 4 4 5 5 6 6 7 7 6 为直线运动 先画图 1 循环 3 次 等待 3 秒 再画图 2 轨迹如上图所示 10 个位置在同一平面 程序 位置寄存器法 建立坐标系 指定位置具体坐标 程序行指令注释 1PR 6 LPOS以位置 6 为原点 2PR 1 PR 6 将位置 6 赋值给位置 1 3PR 1 2 PR 6 2 120位置 1 以位置 6 为基准 其 Y方向 120 4PR 2 PR 1 将位置 1 赋值给位置 2 5PR 2 1 PR 1 1 50位置 2 以位置 6 为基准 其 Y方向 50 6P
2、R 2 2 PR 1 2 50位置 2 以位置 6 为基准 其 X方向 50 7PR 3 PR 1 将位置 1 赋值给位置 3 8PR 3 1 PR 1 1 100位置 3 以位置 1 为基准 其 X方向 100 9PR 4 PR 3 将位置 3 赋值给位置 4 10PR 4 2 PR 3 2 120位置 4 以位置 3 为基准 其 Y方向 120 程序实例 走轨迹 等待秒 11PR 5 PR 2 将位置 2 赋值给位置 5 12PR 5 2 PR 2 2 220位置 5 以位置 2 为基准 其 Y方向 220 13PR 6 PR 1 将位置 1 赋值给位置 6 14PR 6 2 PR 1 2
3、 120位置 6 以位置 1 为基准 其 Y方向 120 15R 1 0程序 1 初始值为 0 16LBL 1 程序 1 分支标签 17L PR 6 2000mm sec FINE 从其它位置以 2000 mm sec直线运动到位置6 18L PR 1 2000mm sec FINE 从位置 6 以 2000 mm sec 直线运动到位置 1 19 C PR 2 从位置 1 经过位置 2 以 2000mm sec PR 3 2000mm sec FINE圆弧运动到位置3 20L PR 4 2000mm sec FINE 从位置 3 以 2000 mm sec 直线运动到位置 4 21L PR
4、5 2000mm sec FINE 从位置 4 以 2000 mm sec 直线运动到位置 5 22L PR 6 2000mm sec FINE 从位置 5 以 2000 mm sec 直线运动到位置 6 23R 1 R 1 1每循环一次 R 1 值加 1 24IF R 1 3 JMP LBL 1 如果 R 1 3 程序跳转到 16 LBL 1 执行 25WAIT 在位置 6 等待秒 26PR 7 PR 6 将位置 6 赋值给位置 7 27PR 7 1 PR 6 1 30位置 7 以位置 6 为基准 其 X方向 30 28PR 8 PR 6 将位置 6 赋值给位置 8 29 PR 8 1 PR
5、 6 1 90位置 8 以位置 6 为基准 其 X方向 90 PR 8 2 PR 6 2 60位置 8 以位置 6 为基准 其 Y方向 60 30PR 9 PR 6 将位置 6 赋值给位置 9 31PR 9 1 PR 6 1 150位置 9 以位置 6 为基准 其 X方向 150 32PR 10 PR 6 将位置 6 赋值给位置 10 33 PR 10 1 PR 6 1 90位置 10 以位置 6 为基准 其 X方向 90 PR 10 2 PR 6 2 60位置 10 以位置 6 为基准 其 Y方向 60 34PR 7 PR 6 将位置 6 赋值给位置 7 35PR 7 1 PR 6 1 30
6、位置 7 以位置 6 为基准 其 X方向 30 36PR 6 PR 7 将位置 7 赋值给位置 6 37PR 6 1 PR 7 1 30位置 6 以位置 7 为基准 其 X方向 30 38L PR 6 2000mm sec FINE 从其它位置以 2000 mm sec直线运动到位置6 39L PR 7 2000mm sec FINE 从位置 6 以 2000 mm sec 直线运动到位置 7 40 C PR 8 从位置 7 经过位置 8 以 2000mm sec PR 9 2000mm sec FINE圆弧运动到位置9 41 C PR 10 从位置 9 经过位置 10以 2000mm sec PR 7 2000mm sec FINE圆弧运动到位置7 42L PR 6 2000mm sec FINE 从位置 7 以 2000 mm sec 直线运动到位置 6 END 程序运行结束 Call test1 调用程序 test1
