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1、主轴伺服参数说明 1 所有参数说明 依次 2 各工作方式下相关参数说明 主轴伺服产品参数差异说明 DAP03 DAY3025 DAY3100参数完全一致 V1 05 DAP01 V2 33 没有位置环 所有涉及位置环的参数DAP01都没有 所有带CANBUS的驱动 如DAP03C DAY3025C等都只是在原不带C的驱动上增加了CANBUS相关参数 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 PA0密码 315 385 PA1电机型号代码需注意调默认参数时 只修改部分与电机相关的参数PA2软件版本 只读 等同于dp dsp PA3上电初始监视设定 DAY3025 DAP03 DAY3100
2、参数 PA4工作方式选择 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 PA5速度环比例增益速度环比例增益值越大 伺服刚度越大 但过大时在启动或停止时易产生振动 电机发出异响 值越小 响应越慢 PA6速度环积分增益速度环积分系数值越大 系统的响应越快 但设置值过大时系统会变得不稳定 甚至引起振荡 值越小 响应越慢 在系统不产生振荡的情况下 尽量设定的较大 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 PA8速度反馈滤波系数速度反馈滤波系数值越大 速度反馈响应越快 设置值过大 电机会发出较大的电磁噪声 设置值越小 速度反馈响应变慢 设置值过小 速度波动增大 甚至产生振荡 PA9位置环比例增益
3、位置环比例增益值越大 对位置指令的响应越快 刚度越大 值过大 电机启动 停止时会产生位置过冲而引起振动 设置值越小 响应越慢 跟随误差增大 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 PA10位置环前馈增益位置环前馈增益是用位置指令的速度信息调节速度环 设置值增大 跟随误差减小 设置值过大 电机容易产生瞬时超调和振荡 PA11位置环前馈滤波系数前馈滤波系数用于对位置指令前馈控制进行平滑处理 设置值越大 对阶跃速度指令的响应越快 可以更好的抑制指令速度突变时产生的位置过冲和振荡 设置值越小 速度突变时 前馈控制的效果越不明显 由前馈控制产生的振荡越小 DAY3025 DAP03 DAY310
4、0参数 PA12位置脉冲指令倍乘系数PA13位置脉冲指令分频系数PA14位置指令模式选择PA14 0 脉冲 方向 PA14 1 CCW脉冲 CW脉冲 PA14 2 两相正交脉冲输入 PA15位置指令方向取反PA15 0 维持原指令方向 PA15 1 输入的脉冲指令方向取反 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 PA16位置到达范围 PAR DAY3025 DAP03 DAY3100参数 PA17位置超差检测范围位置方式运行时 当位置偏差计数器的计数值超过PA17参数值时 伺服单元超差报警 dp Epo PA17 100PA18位置超差检测无效PA18 0 检测位置超差报警 PA18
5、1 不检测位置超差报警 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 PA21设定点动运行速度设置 Jr 点动运行方式下的运行速度 运行方式由PA4选择 PA22速度指令选择 内外部速度 PA22 1时 速度指令为外部模拟电压指令 10V 10V或0 10V PA22 0时 速度指令由参数PA24 PA30进行设置 由输入端SP0 SP1 SP2的状态组合进行选择 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 PA23最高速度限制PA24 PA30内部速度由输入端SP0 SP1 SP2的状态组合进行选择PA31速度到达有效范围 SAR 实际速度 指令速度 100 PA31 指令速度 100
6、 PA31 时 该信号与公共端COM 导通 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 PA32零速输出有效范围当实际转速小于等于零速输出有效范围时 零速 ZSP 信号输出 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 PA33强制使能PA33 1相当于输入端子SON有效 速度方式下 使能不等于励磁 PA34最大驱动能力 过载倍数 电机最大驱动电流 电机额定电流 PA34 当设置值超出驱动单元的最大输出电流时 将受到驱动单元IPM模块电流限制 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 PA35模拟指令倍乘系数PA36模拟指令分频系数通过参数PA35 PA36的设置 很方便地与各种模
7、拟指令电压源相匹配 即上位机给定的最高指令电压不是10V时 设置PA35 PA36可以转换为最高指令电压为10V DAY3025 DAP03 DAY3100参数 PA39加速时间常数电机实际加速时间 指令速度 额度转速 PA39PA40减速时间常数电机实际减速时间 指令速度 额度转速 PA40 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 PA42模拟10V对应的电机转速PA43模拟指令滤波系数模拟指令滤波截止频率设置越小 抑制干扰信号的能力越强 值过小 对速度指令响应过慢 值越大 对干扰信号抑制能力越差 对速度指令响应越快 PA44模拟指令零漂补偿当指令电压为 0V 但有时电机仍然以微小的
8、速度旋转 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 PA44模拟指令零漂补偿当指令电压为 0V 但有时电机仍然以微小的速度旋转 PA47模拟斜率调整系数将模拟指令与速度的关系看作一条斜线 如图 PA47可以调整这条斜线的斜率 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 PA45模拟指令取反 CCW CW旋转启动输入取反PA46模拟输入工作方式选择PA46 0外部模拟电压指令范围为 10V 10V PA46 1外部模拟电压指令范围为0 10V DAY3025 DAP03 DAY3100参数 电机参数 PA48电机类型 只读 PA49电机编码器线数PA50电机极对数PA51电机的额定转速
9、PA67第二位置编码器线数PA84电机额定电流PA52电机时间常数PA53电机励磁电流PA541 5倍额定速度时的励磁电流 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 电机定向参数PA55定向速度PA56定向时位置窗口PA57定向方向选择PA57 0定向方向同定向前方向PA57 1CCW定向PA57 2CW定向PA58 PA65定向位置1 8 SP0 SP1 SP2选择 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 PA66位置反馈输入信号选择PA66 1选择电机编码器信号作为位置反馈输入信号 CN2 Err 9PA66 0选择第二位置输入信号作为位置反馈输入信号 CN3 Err 24P
10、A68第二位置反馈输入信号取反PA68 0 维持第二位置输入信号SCA SCB脉冲原始相位关系 PA68 1 SCA SCB的相位关系取反 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 PA69位置反馈输出信号选择PA69 0 选择电机编码器信号作为位置输出信号 PA69 1 选择第二位置输入信号作为位置输出信号PA70位置反馈输出信号取反PA70 1 CN1中位置反馈输出信号PAO PBO的相位取反 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 PA71位置反馈输出信号四倍频选择PA71 0 CN1输出四倍频后的位置反馈输出信号 PA71 1 位置反馈输出信号不作四倍频处理 即取原始信号
11、PA72报警输出取反PA72 0 低报警PA72 1 高报警PA73电机过热报警屏蔽PA73 1屏蔽 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 PA74停车方式选择PA74 0 电机靠机械摩擦自然停止 PA74 1 电机制动停止 停止时间由PA40设定 PA75模拟指令零速窗口 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 速度 位置切换参数PA76位置方式向速度方式切换的模式选择PA76 0 当VP信号跳转为OFF时 完成控制运行的位置指令后切换到速度控制 PA76 1 当VP信号跳转为OFF时 不管是否完成位置指令 立即切换到速度控制 PA77速度 位置切换参考点位置驱动单元由速度
12、控制切换到位置控制时 会先按PA55设定的定向速度寻找并准停在PA77设定的参考点位置 然后等待位置指令 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 刚性攻丝参数 TAP PA78速度环第二增益有效时 10V模拟指令对应的最高转速PA79速度环第二比例增益PA80速度环第二积分系数 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 开发参数 PA81 PA119 PA0 1221 PA81电流比例增益PA82电流积分时间常数PA83IPM模块可用电流最大百分比PA84电机额定电流PA89过负载时间PA90过电流时间PA96定位用比例增益PA97定位时速度比例增益PA98定位时速度积分系数 D
13、AY3025 DAP03 DAY3100参数 PA100充电报警故障屏蔽PA101缺相报警屏蔽PA102欠压报警屏蔽PA103编码器报警屏蔽PA104热敏电阻状况异常故障屏蔽PA107散热片报警屏蔽PA113UVW接线错误报警屏蔽PA114过流报警屏蔽PA108最高速度选择PA109零速关使能阀值 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 关于参数调节一般顺序1 确定电机参数 调默认参数前要确定电机是否为标准配置 特别要注意编码器线数 连接CN3时注意主轴编码器线数 2 按工作方式不同 调整相关参数 3 调整功能参数 如刚性攻丝 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 各工作方式
14、参数结构 DAY3025 DAP03 DAY3100参数 PA4 0位置方式相关参数1 匹配输入脉冲PA14位置指令模式选择PA15位置指令方向取反PA66位置反馈输入信号选择PA68第二位置反馈输入信号取反电子齿轮比 PA12位置脉冲指令倍乘系数PA13位置脉冲指令分频系数2 控制调节参数PA9位置环比例增益PA10位置环前馈增益PA11位置前馈滤波系数PA17位置超差检测范围PA18位置超差检测无效 PA4 0位置方式相关参数3 匹配输出位置到达信号 PA16位置到达范PA69位置反馈输出选择PA70位置反馈输出取反PA71位置信号输出四倍频选择 DAY3025 DAP03 DAY3100
15、参数 速度方式PA4 1相关参数PA22 0内部速度 PA24 PA30内部速度1 7PA22 1外部速度 外部模拟电压控制 1 匹配输入电压PA46模拟输入工作方式选择 0 10V或 10V 10V PA45模拟指令取反PA42模拟10V对应的电机转速PA43模拟指令滤波系数PA44用户模拟指令零漂补偿PA47模拟斜率调整系数PA75模拟指令零速窗口 速度方式PA4 1相关参数2 控制调节参数PA5速度环比例增益PA6速度环积分系数PA8速度反馈滤波系数PA39加速时间常数PA40减速时间常数3 匹配输出PA32零速输出有效范围PA69位置反馈输出选择PA70位置反馈输出取反 PA4 5速度位置切换方式相关参数PA76位置向速度切换的模式选择PA77速度 位置切换定向位置 功能参数 定向功能PA55定向速度PA56定向时位置窗口PA57定向方向选择PA58 65定位位置 刚性攻丝参数 TAP PA78速度环第二增益有效时 10V模拟指令对应的最高转速PA79速度环第二比例增益PA80速度环第二积分系数 谢谢
