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1、 S7 200 PLC 脉冲输出 MAP 库文件的使用 S7 200 PLC 脉冲输出 MAP 库文件的使用 Application of S7 200 PTO MAP Lib Getting Start Edition 2011 年年 3 月月 www PLC 摘摘 要要 该文档提供了 S7 200 PLC 脉冲输出指令库 MAP 的使用说明 该库基于 S7 200 PLC 本体 脉冲输出指令 用于帮助用户实现较复杂的定位功能 控制伺服驱动或步进电机 关键词关键词 S7 200 PLC 脉冲输出 MAP Key Words S7 200 PLC PTO MAP IA with Q0 1 Ho
2、me I0 1 的上升沿时 开始减速到 Homing Slow Spd 如果此时的方向与 Final Dir 相同 则在碰到参考点开关下降沿时停止运动 并且将计数器HC0的计数值设为 Position 中所定义的值 如果当前方向与 Final Dir 不同 则必然要改变运动方向 这样就可以保证参考点始终在参 考点开关的同一侧 具体是那一侧取决于 Final Dir 寻找参考点的状态可以通过全局变量 Homing State 来监测 如表9 Homing State 的值 意义 0 参考点已找到 2 开始寻找 4 在相反方向 以 速度 Homing Fast Spd 继续寻找过程 在碰到限位 开
3、关或参考点开关之后 6 发现参考点 开始减速过程 7 在方向 Final Dir 以速度 Homing Slow Spd 继续寻找过程 在参 考点已经在 Homing Fast Spd 的速度下被发现之后 10 故障 在两个限位开关之间并未发现参考点 表9 2 4 5 Q0 x MoveRelative 该功能块用于让轴按照指定的方向 以指定的速度 运动指定的相对位移 功能块如图9 功能描述见表10 IA DT BT Service Support Page 12 24Page 12 24 www PLC 图9 参数 类型 格式 单位 意义 EXECUTE IN BOOL 相对位移运动的执行位
4、 Num Pulses IN DINT Pulse 相对位移 必须 1 Velocity IN DINT Pulse sec 预置频率 Velocity SS Velocity Velocity Max Direction IN BOOL 预置方向 0 反向 1 正向 Done OUT BOOL 完成位 1 完成 表10 2 4 6 Q0 x MoveAbsolute 该功能块用于让轴以指定的速度 运动到指定的绝对位置 功能块如图10 功能描述见表 11 图10 IA DT BT Service Support Page 13 24Page 13 24 www PLC 参数 类型 格式 单位
5、意义 EXECUTE IN BOOL 绝对位移运动的执行位 Position IN DINT Pulse 绝对位移 Velocity IN DINT Pulse sec 预置频率 Velocity SS Velocity Velocity Max Done OUT BOOL 完成位 1 完成 表11 2 4 7 Q0 x MoveVelocity 该功能块用于让轴按照指定的方向和频率运动 在运动过程中可对频率进行更改 功能块如 图11 功能描述见表12 图11 参数 类型 格式 单位 意义 EXECUTE IN BOOL 执行位 Velocity IN DINT Pulse sec 预置频率
6、Velocity SS Velocity Velocity Max Direction IN BOOL 预置方向 0 反向 1 正向 Error OUT BYTE 故障标识 0 无故障 1 立即停止 3 执行错 误 C Pos OUT DINT Pulse 当前绝对位置 表12 注意 Q0 x MoveVelocity 功能块只能通过 Q0 x Stop block 功能块来停止轴的运动 如图 12 IA DT BT Service Support Page 14 24Page 14 24 www PLC 图12 2 4 8 Q0 x Stop 该功能块用于使轴减速直至停止 功能块如图13 功
7、能描述见表13 图13 参数 类型 格式 单位 意义 EXECUTE IN BOOL 执行位 Done OUT BOOL 完成位 1 完成 表13 2 4 9 Q0 x LoadPos 该功能块用于将当前位置的绝对位置设置为预置值 功能块如图14 功能描述见表14 IA DT BT Service Support Page 15 24Page 15 24 www PLC 图14 参数 类型 格式 单位 意义 EXECUTE IN BOOL 设置绝对位置的执行位 New Pos IN DINT Pulse 预置绝对位置 Done OUT BOOL 完成位 1 完成 Error OUT BYTE
8、故障位 0 无故障 C Pos OUT DINT Pulse 当前绝对位置 表14 注意 使用该块将使得原参考点失效 为了清晰地定义绝对位置 必须重新寻找参考点 2 5 校准 该块所使用的算法将计算出减速过程 从减速起始点到速度最终达到Velocity SS 所需要的 脉冲数 但时在减速过程中所形成的斜坡有可能会导致计算出的减速斜坡与实际的包络不完 全一致 此时就需要对 Tune Factor 进行校正 校正因子校正因子 Tune Factor Tune Factor 的最优值取决于最大 最小和目标脉冲频率以及最大减速时间 如图15 IA DT BT Service Support Page
9、16 24Page 16 24 www PLC 图15 如图所示 运动的目标位置是B 算法会自动计算出减速起始点 当计算与实际不符时 当 轴已经运动到B点时 尚未到达最低速度 此时若位 Disable Auto Stop 0 则轴运动到 B点即停止运动 若位 Disable Auto Stop 1 则轴会继续运动直至到达最低速度 图中 所示的情况为计算的减速起始点出现的太晚了 确定调整因子确定调整因子 注意 一次新的校准过程并不需要将伺服驱动器连接到CPU 步骤如下 1 置位 Disable Auto Stop 即令 Disable Auto Stop 1 2 设置 Tune Factor 1
10、 3 使用 Q0 x LoadPos 功能将当前位置的绝对位置设为0 4 使用 Q0 x MoveRelative 以指定的速度完成一次相对位置运动 留出足够的空间 以使得该运动得以顺利完成 5 运动完成后 查看实际位置 HC0 Tune Factor 的调整值应由 HC0 目标相对位移 Num Pulses 预估减速距离 Est Stopping Dist 所决定 Est Stopping Dist 由下面 的公式计算得出 IA DT BT Service Support Page 17 24Page 17 24 www PLC Tune Factor由下面的公式计算得出 6 在调用 Q0
11、x CTRL 的网络之后插入一条网络 将调整后的 Tune Factor 传递给全 局变量 VD1 如图16 图16 7 复位 Disable Auto Stop 即令 Disable Auto Stop 0 2 6 寻找参考点的若干种情况 在寻找参考点的过程中由于起始位置 起始方向和终止方向的不同会出现很多种情况 一个总的原则就是 从起始位置以起始方向 Start Dir 开始寻找 碰到参考点之前若碰到限 位开关 则立即调头开始反向寻找 找到参考点开关的上升沿 即刚遇到参考点开关 即减 速到寻找低速 Homing Slow Spd 若在检测到参考点开关的下降沿 即刚离开遇到参考点 开关 之前
12、已经减速到 Homing Slow Spd 则比较当前方向与终止方向 Final Dir 是否一 致 若一致 则完成参考点寻找过程 若否 则调头找寻另一端的下降沿 若在检测到参考 点开关的下降沿 即刚离开遇到参考点开关 之前尚未减速到 Homing Slow Spd 则在减 速到 Homing Slow Spd 后调头加速 直至遇到参考点开关上升沿 重新减速到 Homing Slow Spd 最后判断当前方向与终止方向 Final Dir 是否一致 若一致 则完成参 考点寻找过程 若否 则调头找寻另一端的下降沿 Final Dir 决定寻找参考点过程结束 后 轴停在参考点开关的哪一侧 下面的图
13、形会反应不同情形下寻找参考点的过程 IA DT BT Service Support Page 18 24Page 18 24 www PLC Start Dir 0 Final Dir 0 如图 如图17 图17 IA DT BT Service Support Page 19 24Page 19 24 www PLC Start Dir 0 Final Dir 1 如图 如图18 图18 IA DT BT Service Support Page 20 24Page 20 24 www PLC Start Dir 1 Final Dir 0 如图 如图19 图19 IA DT BT Ser
14、vice Support Page 21 24Page 21 24 www PLC Start Dir 1 Final Dir 1 如图 如图20 图20 MAP Serve 库的下载方法 库的下载方法 根据下面的链接进入产品支持网站 d0 10805397 lang zh siteid csius aktprim 0 extranet standard viewreg CN objid 10805 397 treeLang zh IA DT BT Service Support Page 22 24Page 22 24 www PLC 网页如下所示 在搜索关键字中输入文档编号 2651385
15、0 进入下面的网页 选择下载 MAP 参考文档 English SERV MAP e pdf 和 库文件 SERV MAP zip 如果您对该文档有任何建议 请将您的宝贵建议提交至如果您对该文档有任何建议 请将您的宝贵建议提交至下载中心留言板下载中心留言板 该文档的文档编号 该文档的文档编号 A0534 IA DT BT Service Support Page 23 24Page 23 24 www PLC 附录 推荐网址附录 推荐网址 自动化系统自动化系统 西门子 中国 有限公司 工业自动化与驱动技术与楼宇科技集团 客户服务与支持中心 网站首页 自动化系统 下载中心下载中心 自动化系统 全
16、球技术资源全球技术资源 找答案找答案 自动化系统版区 注意事项注意事项 应用示例与所示电路 设备及任何可能结果没有必然联系 并不完全相关 应用示例不表示 客户的具体解决方案 它们仅对典型应用提供支持 用户负责确保所述产品的正确使用 这 些应用示例不能免除用户在确保安全 专业使用 安装 操作和维护设备方面的责任 当使 用这些应用示例时 应意识到西门子不对在所述责任条款范围之外的任何损坏 索赔承担责 任 我们保留随时修改这些应用示例的权利 恕不另行通知 如果这些应用示例与其它西门 子出版物 例如 目录 给出的建议不同 则以其它文档的内容为准 声明声明 我们已核对过本手册的内容与所描述的硬件和软件相符 由于差错难以完全避免 我们不能 保证完全一致 我们会经常对手册中的数据进行检查 并在后续的版本中进行必要的更正 欢迎您提出宝贵意见 版权 西门子 中国 有限公司 2001 2011 版权保留 复制 传播或者使用该文件或文件内容必须经过权利人书面明确同意 侵权者将承担权利人 的全部损失 权利人保留一切权利 包括复制 发行 以及改编 汇编的权利 西门子 中国 有限公司西门子 中国 有限公司 IA
