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1、 ABBGroupJune9 2020 Slide1 正确开 关机的操作 开机在确认输入电压正常后 打开电源开关 关机1 在示教器的 重新启动 菜单中选择 关机 2 关闭电源开关注意 关机后再次开启电源需要等2分钟 ABBGroupJune9 2020 Slide2 机器人周期保养 控制柜的周期保养 ABB机器人随机光盘说明书中有详细的说明 机器人本体的周期保养 ABB机器人随机光盘说明书中有详细的说明 机器人工具的周期保养 根据工具供应商提供具体说明进行保养 ABBGroupJune9 2020 Slide4 ABB机器人示教器 什么是示教器 示教器是进行机器人的手动操纵 程序编写 参数配置
2、以及监控用的手持装置 也是我们最常打交道的控制装置 示教器解说 A连接电缆B触摸屏C急停开关D手动操作摇杆E数据备份用USB接口F使能器按钮H示教器复位按钮G触摸屏用笔 ABBGroupJune9 2020 Slide5 如何手持示教器 ABBGroupJune9 2020 Slide6 示教器的使能器 使能器按钮的作用使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置 只有在按下使能器按钮 并保持在 电机开启 的状态 才可对机器人进行手动的操作与程序的调试 当发生危险时 人会本能地将使能器按钮松开或按紧 则机器人会马上停下来 保证安全 使能器按钮分了两档 在手动状态下第一档按下去 机器人将处
3、于电机开启状态 第二档按下去以后 机器人又处于防护装置停止状态 ABBGroupJune9 2020 Slide7 示教器摇杆的操作技巧 操纵杆的使用技巧 我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门 操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的 操纵幅度较小则机器人运动速度较慢 操纵幅度较大则机器人运动速度较快 所以大家在操作的时候 尽量以操纵小幅度使机器人慢慢运动 开始我们的手动操纵学习 ABBGroupJune9 2020 Slide8 ABB机器人6个关节轴的示意图 ABBGroupJune9 2020 Slide9 ABB机器人的手动操纵线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘
4、上的工具在空间中作线性运动 如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话 那么可以使用 增量 模式 来控制机器人运动 在增量模式下 操纵杆每位移一次 机器人就移动一步 如果操纵杆持续一秒或数秒钟 机器人就会持续移动 速率为每秒10步 ABBGroupJune9 2020 Slide10 ABB机器人的手动操纵重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动 也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动 如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话 那么可以使用 增量 模式 来控制机器人运动 在增量模式下 操
5、纵杆每位移一次 机器人就移动一步 如果操纵杆持续一秒或数秒钟 机器人就会持续移动 速率为每秒10步 ABBGroupJune9 2020 Slide11 ABB机器人的转数计数器更新操作 ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置 在以下的情况 我们需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作 更换伺服电机转数计数器电池后 当转数计数器发生故障 修复后 转数计数器与测量板之间断开过以后 断电后 机器人关节轴发生了移动 当系统报警提示 10036转数计数器未更新 时 ABBGroupJune9 2020 Slide12 ABB机器人IRB6640机械原点刻度位置 各个型号的机器人机械原点刻度位置
6、会有所不同 请参考ABB随机光盘说明书 关节轴4 关节轴5 关节轴6 关节轴3 关节轴2 关节轴1 ABBGroupJune9 2020 Slide13 ABB机器人IRB6640转数计数器偏置数据 如果机器人由于安装位置的关系 无法六个轴同时到达机械原点刻度位置 则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新 ABBGroupJune9 2020 Slide14 ABB机器人IO通讯的种类 关于ABB机器人IO通讯接口的说明 ABB的标准IO板提供的常用信号处理有数字输入DI 数字输出DO 模拟输入AI 模拟输出AO以及输送链跟踪 在本章中会对此作一介绍 ABB机器人可以选配标准ABB的PLC 省去了
7、原来与外部PLC进行通讯设置的麻烦 并且在机器人的示教器上就能实现与PLC相关的操作 我们就以最常用的ABB标准IO板DSQC651和Profibus DP为例进行 进行详细的讲解如何进行相关的参数设定 ABBGroupJune9 2020 Slide15 ABB机器人IO通讯接口示例 硬盘 网口 PROFIBUSDP DEVICENET ABB标准IO板 ABBGroupJune9 2020 Slide16 ABB机器人IO信号设定的顺序 设定IO模块单元 UNIT 设定IO信号 ABBGroupJune9 2020 Slide17 ABB机器人标准IODSQC651 ABB标准IO板是挂在
8、DeviceNet网络上的 所以要设定模块在网络中的地址 端子X5的6 12的跳线就是用来决定模块的地址的 地址可用范围为10 63 如上图所示 将第8脚和第10脚的跳线剪去 2 8 10就可以获得10的地址 ABBGroupJune9 2020 Slide18 ABB机器人标准IOdi1数字输入信号 di1接口 ABBGroupJune9 2020 Slide19 ABB机器人标准IOdo1数字输出信号 do1接口 ABBGroupJune9 2020 Slide20 ABB机器人标准IOgi1组输入信号 gi1接口 组输入信号就是将几个数字输入信号组合起来使用 用于接受外围设备输入的BCD
9、编码的十进制数 此例中 gi1占用地址1 4共4位 可以代表十进制数0 15 如此类推 如果占用地址5位的话 可以代表十进制数0 31 ABBGroupJune9 2020 Slide21 ABB机器人标准IOgo1组输出信号 go1接口 组输出信号就是将几个数字输出信号组合起来使用 用于输出BCD编码的十进制数 此例中 go1占用地址33 36共4位 可以代表十进制数0 15 如此类推 如果占用地址5位的话 可以代表十进制数0 31 ABBGroupJune9 2020 Slide22 ABB机器人标准IOao1模拟输出信号 ao1接口 ABBGroupJune9 2020 Slide23
10、Profibus适配器的连接 除了通过ABB机器人提供的标准IO板进行与外围设备进行通讯 ABB机器人还可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通讯 DSQC667 DSQC667模块是安装在电柜中的主机上 最多支持512个数字输入和512个数字输出 ABBGroupJune9 2020 Slide24 Profibus适配器的设定 在完成了ABB机器人上的Profibus适配器模块设定以后 请在PLC端完成相关的操作 将ABB机器人随机光盘的DSQC667配置文件 路径为 RobotWare5 13 Utility Fieldbus Profibus GSD
11、 HMS 1811 GSD 在PLC的组态软件中打开 在PLC的组态软件中找到 Anybus CCPROFIBUSDP V1 ABB机器人中设置的信号是与PLC端设置的信号是一一对应的 ABBGroupJune9 2020 Slide25 系统输入 输出与IO信号的关联 我们可以将数字输入信号与系统的控制信号关联起来 就可以对系统进行控制 例如 电机开启 程序启动等等 系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来 将系统的状态输出给外围设备作控制之用 ABBGroupJune9 2020 Slide26 什么是程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定值和定义一些环境数据 创建的程序数据由同
12、一个模块或其它模块中的指令进行引用 如图4 1所示 虚线框中是一条常用的机器人关节运动的指令 MoveJ 并调用了4个程序数据 ABBGroupJune9 2020 Slide27 工具数据的原理与设定 工具数据TOOLDATA是用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP 重量 重心等参数数据 执行程序时 机器人就是将TCP移至编程位置 程序中所描述的速度与位置就是TCP点在对应工件坐标中的速度与位置 所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系 该坐标系被称为tool0 这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值 默认的TCP点 默认的TCP点 不同工具的TCP点 ABBGrou
13、pJune9 2020 Slide28 TCP设定原理 首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点 然后在工具上确定一个参考点 最好是工具的中心点TCP 通过之前学习到的手动操纵机器人的方法 去移动工具上的参考点以最少四种不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上 为了获得更准确的TCP 我们在以下的例子中使用六点法进行操作 第四点是用工具的参考点垂直于固定点 第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动 第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动 机器人就可以通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据 然后TCP的数据就保存在TOOLDATA这个程序数据
14、中被程序进行调用 TCP取点数量的区别 4点法 不改变tool0的坐标方向5点法 改变tool0的Z方向6点法 改变tool0的X和Z方向 在焊接应用最为常用 前三个点的姿态相差尽量大些 这样有利于TCP精度的提高 ABBGroupJune9 2020 Slide29 ABBGroupJune9 2020 Slide30 搬运用的工具数据的设定 以图中的搬运薄板的真空吸盘夹具为例 重量是25kg 重心在默认tool0的Z正方向偏移250mm TCP点设定在吸盘的接触面上 从默认tool0上的Z正方向偏移了300mm ABBGroupJune9 2020 Slide31 工件坐标WOBJDATA
15、的设定1 工件坐标系对应工件 它定义工件相对于大地坐标系 或其它坐标系 的位置 机器人可以拥有若干工件坐标系 或者表示不同工件 或者表示同一工件在不同位置的若干副本 您对机器人进行编程时就是在工件坐标系中创建目标和路径 这带来很多优点 重新定位工作站中的工件时 您只需更改工件坐标系的位置 所有路径将即刻随之更新 允许操作以外轴或传送导轨移动的工件 因为整个工件可连同其路径一起移动 A是机器人的大地坐标 为了方便编程为第一个工件建立了一个工件坐标B 并在这个工件坐标B进行轨迹编程 如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹 那你只需要建立一个工件坐标C 将工件坐标B中的轨迹复制一份 然后将工件
16、坐标从B更新为C 则无需对一样的工件重复的轨迹编程了 ABBGroupJune9 2020 Slide32 工件坐标WOBJDATA的设定2 在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程 如果工件坐标的位置变化成工件坐标D后 只需在机器人系统重新定义工件坐标D 则机器人的轨迹就自动更新到C了 不需要再次轨迹编程了 因A相对于B C相对于D的关系是一样 并没有因为整体偏移而发生变化 在对象的平面上 只需要定义三个点 就可以建立一个工件坐标 X1点确定工件坐标的原点X1 X2确定工件坐标X正方向 Y1确定工件坐标Y正方向 工件坐标符合右手定则 ABBGroupJune9 2020 Slide33 ABBGroupJune9 2020 Slide34 有效载荷LOADDATA的设定 对于搬运应用的机器人 应该正确设定夹具的重量 重心TOOLDATA以及搬运对象的重量和重心数据LOADDATA 夹具夹紧 指定当前搬运对象的重量和重心load1 夹具松开 将搬运对象清除为load0 ABBGroupJune9 2020 Slide35 什么是RAPID程序指令 RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指
