《FANUC弧焊TORCHMATE功能步骤》由会员分享，可在线阅读，更多相关《FANUC弧焊TORCHMATE功能步骤（11页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、TORCHMATE功能Torch Mate是一种成本低、方便实用的自动调整TCP的一种解决方案。 使用Torch Mate能够自动补偿由于焊枪颈弯曲或导电嘴磨损导致的TCP不准。Torch Mate的操作原理类似touch sensing，在焊丝上应用一个电压，当焊丝接触Torch Mate对枪块时，产生一个输入信号。Torch Mate只补偿x, y, z方向的变化，而不会对角度的变化w, p, r进行补偿。TorchMate3使你能够选择一个自动错误恢复方式用在生产中发生Torch Mate错误时REDO, SKIP, ABORT, 或者 PROMPT。TorchMate3包含两种监控功能
2、，Collision Monitor 和 Touchup Monitor， 通过设置使用户知道什么时候应该执行Torch Mate调整功能。当您使用Torch Mate功能时，首先确保系统具有这个功能，并且已经有了正确定义的TCP。 为方便操作和使用，建议使用Torch Mate对枪块进行TCP的设置。然后设置Torch Mate和TCP的 master。完成了master之后，任何时间都可以使用Torch Mate来检查和调整TCP。 因为Torch Mate为每个机器人组合（最多两个机器人）提供一个可执行的程序，无论何时需要，都可以自动地（例如每50个生产部件）或者手动地调用该程序。使用
3、Torch Mate对于任何一个机器人来说，使用Torch Mate 都包含以下几个步骤： 1. 安装TorchMate 硬件和软件2. 设置TorchMate参数表3. 在一个程序中加入TorchMate 程序指令（执行自动TorchMate 操作）4. 运行 TorchMate.5. 监控 TorchMate 的执行结果1.要求和导则为了能顺利使用TorchMate功能， 请认真阅读下面的要求和导向： 如果使用的是粘丝检测线路，无需再增加touch sensing硬件或软件，对任何焊接设备都可以直接使用TorchMate功能。 某些焊接设备具备Touch Sensing线路，但可能还需要一
4、个辅助线路或者附加接线。通常，这种线路可以通过Process I/O板上的数字输入和输出执行。 TorchMate能与所有末端安全设备和安装臂配合使用，只要他们在碰撞后返回到一个连续不变的位置。 TorchMate 将不会检测方向上的变化。 一个剪丝工作站对于补偿TCP在X和Y方向上的变化来说并不是必须的。TorchMate 从接触焊丝侧面开始获得信息，而不是从端头开始。有一些置的指令在搜索之前使焊丝伸出， 在搜索之后回抽焊丝。 Z方向的变化补偿是可选的。要恰当地执行Z方向上的补偿，必须安装剪丝装置和焊丝闸，在这种情形 中焊丝端头是用来采集信息的。 不同版本的TorchMate软件有一些不同的
5、特征。2TORCHMATE具体步骤介绍2.1软件安装在设置之前，必须确保已经为机器人安装了相应的TorchMate软件：注意在安装过程中，TorchMate3创造一个名为TorchMate Adjust 的宏程序，并在宏程序列表中指定为69号。对于多机器人系统，下列宏程序之一将会被创建： TMate Adjust GP2 - This will be created if your robot is assigned to motion group 2 TMate Adjust GP3. - This will be created if your robot is assigned to m
6、otion group 3.这个程序将会被指定为宏程序类型。2.2 安装硬件（即对枪块）在定义TorchMate所用TCP和进行TCP的 master之前， 必须首先安装一个对枪块，对于对枪块的标准规，请参照Section 21.6。 Figure 21.1 TorchMate3 Touch Block 安装和对准对枪块步骤：1. 将对枪块安装在机器人能够到达的有限位置上的一个平坦位置上。2. 要确保机器人能够到达其边缘线。3. 三个方向边必须与world坐标系平行。4. 如果使用外加设备，如清枪站，应该将该对枪块安装到清枪装置旁；另外考虑生产时间和效率，要恰当布置对枪块的位置。 Figure
7、 21.2 Installing the Touch Block Figure 21.3 Aligning the Touch Plate 2.3 移动到原始参考点（Reference Position）针对你要使用的每一个TCP 示教TorchMate执行中必须的 reference position。必须移动机器人到这个参考位置上，以便焊枪平行于WORLD坐标系的Z 轴，随着焊枪指向- z方向，焊丝端头接触对枪块尖端。（该原始参考点也就是在设置屏幕中所需设定的Reference Position）。例如，如果是多个机器人则会出现类似于下面的情况： Group 1, UTOOL 1 Grou
8、p 1, UTOOL 2 Group 2, UTOOL 1 Group 2, UTOOL 3将机器人移动到Reference Position的具体步骤前提条件 已经安装和对准了对枪块。 适合焊接的焊丝干伸长，典型长度为1/2 - 3/4（12 18mm） 。 对每一个你要使用和调整的TCP均采用6点法设置。步骤a. 首先将机器人运动到零点位置，然后在joint坐标系下点动J5 和 J6 ，直到焊枪平行于WORLD坐标系的Z轴。 b. 将坐标系切换到WORLD，并运动机器人，使焊枪尖端对准对枪块尖端。 记录该位置作为Reference Position。Figure 21.4 Defining
9、 the Reference Position2.5 TorchMate设置屏幕的相关设置以及必须的mastera. Press MENUS.b. Press SETUP.c. Press F1, TYPE.d. Select TorchMate. You will see a screen similar to the following：SETUP TorchMate E2 G2 1 Tool number: 2 2 Input signal: WSI1 3 Output signal: WSO1 4 X Y offset limit: 20 mm 5 Z compensation: DI
10、SABLED 6 Z offset limit: 5 mm 7 Search speed: 20 mm/sec 8 Search start: 35 mm 9 Search start Z: 36 mm 10 Wire advance time: .410 sec 11 Wire retract time: .375 sec 12 Wire speed: 900 IPM 13 Starting PR nubmer: 1 14 Reference position: RECORDED 15 Error recovery method: PROMPT 16 Error output signal:
11、 DO 6 17 Touchup monitor: 0.00 Hrs. 18 Collision Monitor: DISABLEDITEMDESCRIPTIONTool numberDefault: 1Range: 1 10所用TCP的编号。Input signalDefault: DI1Range: 1 1024该项指定的是输入信号的类型和编号： WSI - Wirestick circuit input RI - robot input WI - weld input DI - digital input The input signal number can range from 1
12、to the maximum number of input signals available for the input type you selected. NoteFor WSI, use an input number of 1. For Equipment 2, use 9 if WSI is used.Output signalDefault: DO1Range: 1 1024该项指定的是输出信号的类型和编号： WSO - wire stick circuit output RO - robot output WO - weld output DO - digital outpu
13、t The output signal number can range from 1 to the maximum number of output signals available for the output type you selected. NoteFor WSO, use an output number of 1. For Equipment 2, use WSO 9.X Y offset limit Default: 20 mmRange: 0 20 mm该项指定碰撞后焊枪TCP相对于原来标准TCP变化的最大限度。对于直枪管，设定值不能超过15mm,过大会引起焊枪毁坏。对于
14、弯枪管不能超过10 mm。 总之，推荐使用尽可能小的限度值，如果TCP值发生过大的变化，会引起机器人轴的变化。 Z compensationDefault: DISABLEDValues: ENABLED, DISABLED除非使用剪丝装置等，否则不要让该功能生效。Z offset limitDefault: 5 mmRange: 0 10 mm设定Z方向的偏置限度。Search speedUnits: mm/secDefault: 15 mm/secRange: 1 75 mm/sec该项指定搜索的速度，TorchMate强迫用户使用100%的示教速度。最好采用低速，使结果更加精确。Search startUnits: mmDefault: 25 mmRange: 15 100 mm该项指定从搜索起始点开始沿WORLD +x和 +y方向到对枪块尖端间的距离。Search start ZDefault: 36 mmRange: 15 100 mm该项指定的是对枪块尖头的高度，不要改变默认值。Wire advance timeUnits: secondsDefault: .150Range: .01 9.99该项设置的是搜索开始前送丝的时间，以确保有足够长度
