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1、ICS43.040T 47备案号：DB31上海市地方标准DB 31/T XXXX.1XXXX新能源汽车城市停车智能引导系统技术规范第1部分：自主泊车系统技术要求和测试方法New Energy Vehicle city parking intelligent guidance system technical specification Part 1: Technical requirements and test procedures of automated valet parking system（征求意见稿）XXXX - XX - XX发布XXXX - XX - XX实施上海市市场监督管
2、理局发布DB31/T XXXX.1XXXX目次前言II1范围12规范性引用文件13术语和定义14一般要求55基本性能86试验条件127试验方法13附录A（资料性附录）交通要素信息附录19附录B（规范性附录）复杂交通环境通行能力试验基本冲突场景22附录C（规范性附录）自主泊车功能停车场基本要求38前言本标准是“新能源汽车城市停车智能引导系统技术规范”系列标准的第1部分。本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。本标准由上海市经济和信息化委员会提出。本标准由上海市新能源汽车及应用标准化技术委员会归口。本标准起草单位： 本标准主要起草人： 新能源汽车城市停车智能引导系统技术规范 第1部分：
3、自主泊车系统技术要求和测试方法1 范围本标准规定了自主泊车功能的术语定义、技术要求和测试方法。本标准规定的自主泊车功能适用于上海市新能源汽车城市停车智能引导系统。本标准适用于上海市行政区域内销售、注册和使用自主泊车功能的M1类新能源车辆。2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB 7258 机动车运行安全技术条件GB 5768.1 道路交通标志和标线 第1部分：总则GB 5768.2 道路交通标志和标线 第2部分：道路交通标志GB 5768.3 道路交通标志
4、和标线 第3部分：道路交通标线GB 21670 乘用车制动系统技术要求及试验方法GA1029-2012 机动车驾驶人考试场地及其设施设置规范JTG B01-2014 公路工程技术标准JGJ 100-2015 车库建筑设计规范3 术语和定义3.1智能引导系统 intelligent guidance system根据车辆位置和停车场可用车位信息，完成车辆行驶路径规划并引导车辆进入可用车位的系统。3.2车辆控制权 driving authority操纵车辆横向运动、纵向运动以及车辆其它驾驶行为的权利。3.3驾驶员授权 driver authorizating驾驶员将车辆的驾驶权授权给自主泊车系统的
5、动作。3.4驾驶员接管 driver take-over驾驶员重新获取车辆控制权的动作。3.5交车区域 drop-off area允许驾驶员将车辆控制权授权给车辆，并由车辆启动自主泊车任务的区域，一般设置在停车场及其周边范围内特定的区域。3.6取车区域 pick-up area在唤车任务完成后允许车辆短暂停车，并由驾驶员重新接管车辆控制权的区域，一般设置在停车场及其周边范围内特定的区域。3.7泊车任务 parking task车辆在获取驾驶员授权后，在智能引导系统的引导下自主启动、低速行驶至目标车位、泊车入位并停车的过程。3.8唤车任务 pick-up task车辆在获取驾驶员授权后，在智能引
6、导系统的引导下自主启动、驶出车位、低速行驶至取车区域并停车等候的过程。3.9自主泊车功能 automated valet parking function驾驶员授权后，车辆在智能引导系统的引导下能够自主完成泊车任务和唤车任务的功能。3.10车载感知系统 vehicle sensing system通过车载传感器以及车联网等设备采集车辆及周围环境信息，并对信息进行分析处理，完成对车辆及周围环境信息识别的系统。3.11自主泊车系统 automated valet parking systems实现自主泊车功能所需的系统，包括车载感知系统、车载决策和控制系统以及与车载系统配套的基础设施，能够完成驾驶
7、车辆所需的感知、决策和操控，完成自主泊车功能。3.12低速自动驾驶 low-speed automated driving驾驶员授权后，车辆在自主泊车系统的控制下从交车区域或停车位出发，以车速不大于15km/h的时速行驶至目标停车位或取车区域。3.13行车数据记录装置 driving data recording device记录和保存车载系统在车辆运行过程产生的各类数据的装置。3.14移动终端设备 mobile terminal device通过无线网络和车辆实现连接，实现控制车辆和获取车辆状态信息的设备。3.15本车 subject vehicle本标准中，特指具备自主泊车功能的车辆，在测
8、试中作为被测车辆。3.16目标车辆 target vehicle在本车相邻区域内与本车存在潜在冲突的任何车辆。3.17前车 forward vehicle与本车同向、同路，并在本车前方行驶的车辆，在测试中作为目标车辆。3.18脱离目标车道 target lane departure指本车车轮外侧超出目标车道线的情况。3.19交通参与者 traffic user本标准中，特指与本车可能发生冲突的机动车、非机动车、行人。其中弱势交通参与者特指与本车可能发生冲突的行人和非机动车。3.20泊车入位 parking in parking space在停车位附近，自主泊车系统通过车载感知系统搜索并识别停车
9、位，计算泊车路径，执行横向和纵向控制，将车辆驶入停车位并停车。3.21驶离车位 driving off parking space自主泊车系统通过车载感知系统识别周围环境，计算驶离车位路径，执行横向和纵向控制，将车辆从停车位驶出并进入行驶车道。3.22标准停车位 standard parking space本标准特指车位的类型和大小满足JGJ 100-2015车库建筑设计规范要求的停车位，包括平行式，垂直式，斜列式以及机械停车位四种类型。3.23车辆行驶环境 vehicle driving environment本标准中特指对自主泊车功能性能产生影响的、除交通参与者以外的、其他的外界因素，包括
10、车辆所在区域的天气状况，光照强度，道路设施状况等。3.24功能失效 function failure车辆在执行自主泊车功能任务时，由于车辆自身系统，车辆行驶环境和其他交通参与者行为等因素的改变而导致车辆无法正常完成自主泊车功能任务的情况。3.25失效模式 failure mode自主泊车系统监测到功能失效时，使车辆进入应对功能失效的运行模式。3.26自检 self-check车辆对自主泊车系统及其相关系统运行状态进行检查的功能。4 一般要求4.1 基本要求4.1.1 车辆应具备对自主泊车功能主要子系统（车载感知系统，车载决策和控制系统）工作状态实时检测的功能，保证自主泊车功能运行时，车辆满足G
11、B 7258机动车运行安全技术条件的要求。在出现任何影响运行安全的故障时，能够及时采取措施，并将相应信息实时反馈给驾驶员。4.1.2 车辆应具备实时位置反馈功能，驾驶员或停车场管理员通过移动终端设备应能够获取车辆的实时位置信息。4.1.3 车辆应配备行车数据记录装置，行车数据记录装置在车辆非正常脱离目标车道、出现故障、发生意外事故或进入失效模式时应保存在事件发生前一分钟内自主泊车系统各相关传感器所采集到的目标物数据，车辆纵向和横向控制信号以及自主泊车功能相关的其他控制信号。4.2 功能开启、关闭和激活要求4.2.1 自主泊车功能开启车辆应具备自主泊车功能开启和关闭功能。在功能开启后，车辆应通过
12、车载感知系统对车辆自身状态、车辆行驶环境进行监测，判断当前条件是否满足自主泊车功能泊车任务或唤车任务激活的条件并将信息呈现给驾驶员。4.2.2 泊车任务激活自主泊车功能开启后，驾驶员可通过车载或移动终端设备激活泊车任务。激活泊车任务时，车辆应对本车主要系统的运行状态及车辆行驶环境进行监测，判断是否满足执行泊车任务的条件。泊车任务成功激活后，驾驶员将车辆控制权授权给自主泊车系统。泊车任务启动应至少满足以下条件：驾驶员激活泊车任务；车辆停止在特定交车区域内；车辆从智能引导系统中获取到目标停车场可用停车位信息，并完成车位预约；智能引导系统运行正常，车辆可获取到引导信息；车辆门系统（车门和前后舱盖）均
13、处于关闭状态；车辆自主泊车系统相关功能完善，运行正常，满足自检要求；车辆行驶环境满足自主泊车功能运行的最低要求；车辆剩余续驶里程不小于20km。4.2.3 唤车任务激活自主泊车功能开启后，驾驶员可通过移动终端设备激活唤车任务。激活唤车任务时，车辆应对本车主要系统的运行状态，车辆行驶环境进行监测，判断是否满足执行唤车任务的条件。唤车任务成功激活后，驾驶员将车辆控制权授权给自主泊车系统。唤车任务启动至少应满足以下条件：驾驶员激活唤车任务；车辆停止在支持自主泊车功能的停车位；车辆从智能引导系统中获取到可供使用的交车区域信息；智能引导系统运行正常，车辆可获取到引导信息；车辆门系统（车门和前后舱盖）均处
14、于关闭状态；车辆自主泊车系统相关功能完善，运行正常，满足自检要求；车辆行驶环境满足车辆自主泊车功能运行的最低要求；车辆剩余续驶里程不小于20km。4.3 人机交互要求4.3.1 功能开启/关闭及指示要求具备自主泊车功能的车辆应具备功能开启和关闭按键，车载和移动终端设备均具有功能开启状态/关闭状态的指示功能。4.3.2 功能激活状态及信息提示要求具备自主泊车功能的车辆车载终端或移动终端设备应具备激活泊车任务和唤车任务的开关，用户通过车载或移动终端设备激活泊车任务或取车任务时，车载设备或移动终端设备应能够指示目前车辆任务的激活状态。任务激活失败后，应通过相应设备向用户提示任务激活失败信息。4.3.
15、3 驾驶员接管功能及提示要求4.3.3.1 自主泊车功能激活后，驾驶员可通过车载或移动终端设备取消任务或关闭功能。功能在执行泊车任务或唤车任务过程中被关闭时，若驾驶员未接管车辆控制权，车辆应进入失效模式，等待驾驶员接管。4.3.3.2 自主泊车功能激活后，车内的驾驶员可通过对车辆横向或纵向控制的驾驶操作（如操作加速、制动踏板，方向盘等）接管车辆控制权，在发生上述驾驶操作后，系统应在对车辆控制权的变更进行提示。4.3.4 系统故障指示要求系统应具有系统故障指示标志，自检功能检测到系统故障时应向驾驶员指明故障，其信号标志状态应能被驾驶员清晰观测。4.3.5 功能失效报警指示要求车辆在执行任务过程出现任何形式的功能失效时，应同时在车载和移动终端设备上进行报警提示。4
