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1、Panasonic机器人教学 课程安排 1 唐山松下 中国 的机器人教学包含从机器人的基础知识到实际操作以及简单的维修和保养等内容 为了进一步促进用户对机器人的理解及应用 现介绍一下松下机器人的教学课程安排 1 培训对象 购买本公司Panasonic机器人的客户 包括从唐山松下购买的或从其他国家带到中国但与本公司签有服务合同的客户 2 培训地点 唐山松下产业机器有限公司 唐山 或客户现场 课程安排 2 课程安排 选修课表 一 机器人安全知识讲解 导言 Panasonic机器人的设计制造前提是用户必须严格遵守本节的各项内容 使用表中所列手册的操作者必须先要阅读并遵守本节的各项内容 为了正确 安全
2、的操作Panasonic机器人 必须要阅读并遵守本节的各项内容 内容 安全规则及安全管理关于手册 详见机器人安全手册 警告标牌运输过程中的安全预防措施安装过程中的安全预防措施工作场所的安全预防措施示教过程中的安全预防措施操作过程中的安全预防措施电弧焊接过程中的安全预防措施维修及检查过程中的安全预防措施关于机器人的安全装备 安全规则及安全管理 设备维护人员必须遵守的安全事项1 为操作者提供充分的安全教育和操作指导 2 确保为操作者提供充足的操作时间和正确的指导以便其能熟练使用 3 指导操作者穿戴指定的防护用具 4 注意操作者的健康状况 不要对操作者提出无理要求 5 教育操作者在设备自动运转时不要
3、进入安全护栏 6 一定不要将机器人用于规格书中所指定应用范围之外的其它应用 7 建立规章制度禁止无关人员进入机器人安装场所 并确保制度的实施 8 操作者要保持机器人本体 控制柜 夹具及周围场所的整洁 防止意外绊倒等所引发的安全事故 9 指定专人保管控制柜钥匙和门互锁装置的安全插销 警告标签 用于防止进入机器人动作范围的警告标牌 警告标签 4 运输过程中的安全预防措施 机器人运输过程中请务必遵守如下的安全预防事项 操作者请由专业人员操作运输用的起重设备或叉车 着装操作者应该穿着特定的制服 操作者应该穿着安全鞋和头盔 工具的选择选择运输方式前 请从标牌或手册中查找设备重量 请确认运输设备的额定载荷
4、 例如 起重机 吊带 叉车等 是否满足机器人或控制柜的运输 请勿使用额定载荷不足的设备 使用起重设备时的注意事项请检查吊环是否固定好 为确保稳定 请使用双绳吊装设备 吊装机器人本体时 请参照手册中关于运输的指导 确保机器人处于平衡状态 使用起重设备进行搬运时的注意事项确保机器人本体或控制柜的安装场所留有足够的空间以便人员安装 使用起重机调运时请不要接触机器人 不要在其它人员上部吊运设备 禁止站立在吊起的设备的下面 运输设备前 请将作业者清除出运输路线 使用叉车时的注意事项请将设备放在木制包装箱中插运 请将设备捆扎好 防止运输过程中发生倾斜或滑落 用户要确保所使用的叉车功率和叉子长度满足要求 临
5、时存放设备时的注意事项请将设备摆放平稳 5 安装过程中的安全事项 操作者请由专业技术人员进行电源 配线和接地施工 接地要满足所在国的相关标准 着装操作者应当穿着工作服 操作者应当穿戴安全鞋和安全帽 操作指导为了防止人员和设备不受损害 在整个安装过程中要严格遵守各个国家和机器人使用手册中所规定的安全规则 机器人本体和控制柜的匹配相同生产编号的机器人本体和控制柜要成对使用 应为出厂时已调整到匹配状态 如果无法成对使用 需要重新调整机器人本体的绝对原点和其它设定数据确保和使用的控制柜相匹配 安装场所环境温度在0 45 C之内 避免太阳直射 将控制柜摆放在本体动作范围之外并尽可能靠近本体 照明充足 尽
6、可能无灰尘或潮气 无可燃或易爆气体 机器人本体工作范围内无障碍物 易于接近 便于检查或拆卸作业 无振动或冲击 无电磁噪音源存在 如果安装场所存在明显的噪音源 等离子或高频等 请事先与我们联系 通风在焊接系统中 必须安装通风系统以便将焊接灰尘排出 5 安装过程中的安全事项 警告标示设备安装时请设立警告标示如 危险 禁止入内 禁止闭合电源 等以防止无关人员进入安装场所 确保作业的安全进行 保持作业场所和设备的整洁 地面上的油 水 工具等可能将操作者绊倒引发事故 所以要保持整洁 安装安全护栏机器人安装场所必须满足下列要求 当机器人手臂充分伸展时 所安装工具的端部不允许触到边墙 安全栏或控制柜 安全防
7、护栏必须满足下列要求 安全护栏应坚固 足以承受生产过程中所产生的震动 冲击等 安全护栏的结构应便于调整和移动 且不便于作业者翻入 安全护栏上不允许有危险部件 例如 尖角 凸起等 原则上应采用固定式的安全防护栏 在安全护栏上加装门时 应采用护锁装置 确保操作门时机器人的运动能停止 如果无法安装安全防护栏 则需在机器人动作范围内安装区域传感器或高敏感脚垫 防止作业人员进入 控制柜的安装控制柜要安放在安全护栏之外 并便于维护 为了操作安全 控制柜的安装应确保操作者能够观察到整个机器人本体的运动 在控制柜和墙之间要留有足够的空间 使控制柜的门能充分打开 便于检查作业 为防止控制柜过热 禁止阻挡或覆盖控
8、制柜后部的通风孔 利用控制柜底部所提供的L形固定装置将其固定在地面或基座上 机器人本体的安装实际生产中机器人手臂的运动速度很快 所以本体的安装基座必须稳固 如果地面的水泥厚度150mm或以上时可直接用于安装 如果地面的水泥厚度小于150mm则需要进行基础施工 如果地板表面不平整 可在机器人底座的四角加上 100mm以上的垫 基石混凝土150mm以上外部设备的安装设计机器人系统时要防止机器人与外部设备发生接触或碰撞 接地保护 PE 仅允许专业电气人员进行接地施工 请为机器人控制柜的接地保护端子 PE 提供单独的接地 请使用8mm2或以上的保护接地导线 机器人附件中提供了2根8mm2 AWG8 绿
9、 黄地线 其它设备的保护接地线的尺寸请参照各自的使用手册 例如 焊接电源所用保护接地线的尺寸为16mm2或以上 注意 保护接地线用于将漏电流导入地下防止电击 6 工作场所的安全预防措施 请保持作业区域及设备的整洁如果地面上有油 水 工具 工件时 可能绊倒操作者引发严重事故 工具用完后必须放回到机器人动作范围外的原位置保存 机器人可能与遗忘在夹具上的工具发生碰撞 造成夹具或机器人的损坏 操作结束后要打扫机器人和夹具 7 示教过程中的安全预防措施 操作前的安全检查开始下列操作前的注意事项 编程人员应目视检察机器人系统及安全区 确认无引发危险的外在因素存在 检查示教盒 确认能正常操作 开始编程前要排
10、除任何错误和故障 检查示教模式下的运动速度 在示教模式下 机器人控制点的最大运动速度限制在15m min 25mm s 以内 当用户进入示教模式后 请确认机器人的运动速度是否被正确限定 正确使用安全开关在紧急情况下 放开开关或用力按下可使机器人紧急停止 开始操作前 请检查确认安全开关是否起作用 请确认在操作过程中以正确方式握住示教盒 以便随时采取措施 正确使用紧急停止开关紧急停止开关位于示教盒的右上角 开始操作前 请确认紧急停止开关起作用 请检查确认所有的外部紧急停止开关都能正常工作 如果用户离开示教盒进行其他操作时 请按下示教盒上的紧急停止开关 以确保安全 8 操作过程中的安全预防措施 操作
11、者必须遵守的安全预防措施操作人员必须遵守的基本操作规程如下 禁止将机器人用于规格数所允许范围之外的其它用途 了解基本的安全规则和警告标示如 易燃 高压 危险 等 并认真遵守 禁止靠在控制柜上或无意按下任何开关 禁止向机器人本体施加任何不当的外力 请注意在机器人本体周围的举止 不允许有危险行为或进行玩耍 注意保持身体健康 以便随时对危险情况做出反应 9 电弧焊接时的安全预防措施 安装防护栏 防护帘等 请使用遮光帘或其它防护设备 防止操作者或其他人员受到焊接弧光 烟尘 飞溅及噪音的伤害或影响 弧光可能对皮肤及眼睛造成伤害 焊接中所产生的飞溅可能烫伤眼睛或皮肤 焊接中所产生的噪音可能对操作者的听觉造
12、成损害 为确保作业现场的工作人员不受焊接电弧的影响 请在焊接作业场所周围安装遮光帘 进行焊接作业或监测焊接作业时 请佩戴遮光用深色眼睛或使用防护面罩 焊接用皮质防护手套 长袖衬衫 护脚和皮质围裙 如果噪音很强时 请使用抗噪保护装置 10 维护和检查过程中的安全预防措施 操作者只有接受过特殊安全教育的专业人员才能进行机器人的维护 检查作业 只有接受过Panasonic培训的技术人员才能拆装机器人本体或控制柜 只有正确遵守各项规程 才能保障设备的安全 工作服及护具操作者应当穿着特定的工作服 操作者应当穿戴安全鞋和安全帽 了解安全操作负责系统集成的人员 系统安全设备的设计 制造人员必须理解掌握安全护
13、栏以及安全设备的 通读手册 了解出现紧急情况时需采取的正确操作和措施 安全措施请遵守安全规则 避免出现意外的事故或伤害 负责系统维护和检查的人员必须检查和确认所有与紧急停止相关的电路已经依照对应的安全标准被安全正确的互锁 进行维护或检查作业时 要确保随时可按下紧急停止开关 以便需要时立即停止机器人的作业 11 关于机器人安全设备 紧急停止此功能优先于其它的机器人控制 停止机器人各轴的驱动 所有运转部件都同时停止 操作盒和示教盒都装有紧急停止开关 控制柜内装有外部紧急停止输入端子用于与外部安全设备相连 安全开关 DSW 此开关为3 点安全开关结构 在示教模式下如果轻轻按下安全开关 则伺服ON开关
14、开始闪动 此时按下伺服ON开关 则伺服电源闭合 机器人可以正常操作 如果用力按下安全开关 则伺服电源断开 外部安全端子通常 示教作业由一名操作者使用示教盒在安全护栏内完成 当需要由两名操作者在安全护栏内完成示教作业时 则另一名操作者必须使用已连接到外部安全端子上的有效设备 仅当下列条件被满足时 通过这些端子可闭合伺服电源 示教盒上的安全开关处于闭合状态 外部安全开关处于闭合状态 必须短路未使用的那些外部安全开关端子 出厂时处于短路状态 11 关于机器人安全设备 速度限制在示教模式下 机器人的运动速度自动降低到某一设定值 出厂时设定为15m min 25mm s 限定工作范围在某些应用中 为保证
15、一定安全区域 需要限制RT轴的动作范围 调整机械停止块限制其工作范围 调整机械停止块后 对应限制的工作范围需相应调整其它参数 外部紧急停止 门停止 门互锁装置 紧急停止输入用于机器人与电源 周边设备 安全设备或任何附加的紧急停止开关的互锁门停止输入用于安全护栏的门 除去下列情况外 门停止输入在任何情况下都会起作用 预留紧急停止输入端子在安全电路中 紧急停止输入端子具有第一优先权 如果用户希望紧急停止输入优先于机器人操作板或示教盒上的紧急停止按钮时 请使用此端子 出厂时此端子处于短路状态 注意 如果选购了操作盒 则预留紧急停止端子用于连接操作盒上的紧急停止开关 11 关于机器人安全设备 辅助输入
16、端子如果有必要由终端设备向安全电路追加一个输入信号时 则使用此端子 出厂时此端子处于短路状态 安装端子此端子通过在示教盒上显示信息来警告操作人员系统正处于安装调试阶段 请将此端子保持为断开状态 直到与外部设备的连接完成 当按下电源开关或切换模式选择开关时 将显示如下信息 正在安装 检查线路连接短路INST安装结束后 将其短路 则闭合电源时将不再显示此信息 紧急停止输出端子机器人提供了如下4个紧急停止输出端子名称应用 紧急停止输出端子可以设定紧急停止输出端子的输出条件 预留紧急停止输出端子作为以上的辅助端子 应用紧急停止输出端子通常使用的紧急停止输出端子 预留应用紧急停止输出端子作为以上的辅助端子紧急停止输出端子 和 的输出状态随短路插头在安全板上的插接位置不同而变化 OUTMD0到OUTMD4 二 机器人基本结构讲解 一 机器人本体 二 机器人控制箱 三 示教器 一 机器人本体 1 构成 六轴饲服电机 轴 UA轴 FA轴RW轴 BW轴 TW轴 一 机器人本体 2 本体安装机器人本体应该牢固可靠的安装好 地面混凝土厚度在150mm以上 如果地面混凝土厚度小于150mm 则需挖掘开机器人安
