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1、课 程 设 计设计题目：基于51系列单片机的直流电机PWM调速系统设计学 院：机电工程学院专 业：机械工程及自动化班 级：机自07级01班姓 名：强艳梅学 号：指导老师：敏完成时间：2011年1月11日目 录1 直流电动机调速概述31.1直流电机调速原理31.2直流调速系统实现方式41.3 89C51单片机52 硬件电路设计52.1 PWM波形的程序实现52.2直流电动机驱动62.3续流电路设计63 软件设计73.1主程序设计73.2 数码显数设计83.3 功能程序设计93.4仿真图123.5 仿真结果分析13心得体会14参考文献15 1 直流电动机调速概述1.1直流电机调速原理直流电动机根据
2、励磁方式不同，直流电动机分为自励和他励两种类型。不同励磁方式的直流电动机机械特性曲线有所不同。但是对于直流电动机的转速有以下公式： n=U/Cc-TR/CrCc 其中：U电压；励磁绕组本身的电阻；每极磁通(Wb)；Cc电势常数；Cr转矩常量。由上式可知，直流电机的速度控制既可采用电枢控制法，也可采用磁场控制法。磁场控制法控制磁通，其控制功率虽然较小，但低速时受到磁极饱和的限制，高速时受到换向火花和换向器结构强度的限制，而且由于励磁线圈电感较大，动态响应较差。所以在工业生产过程中常用的方法是电枢控制法。图1-1 直流电机的工作原理图电枢控制是在励磁电压不变的情况下，把控制电压信号加到电机的电枢上
3、，以控制电机的转速。在工业生产中广泛使用其中脉宽调制(PWM)应用更为广泛。脉宽调速利用一个固定的频率来控制电源的接通或断开，并通过改变一个周期“接通”和“断开”时间的长短，即改变直流电机电枢上电压的“占空比”来改变平均电压的大小，从而控制电动机的转速，因此，PWM又被称为“开关驱动装置”。 图1-2电枢电压占空比和平均电压的关系图根据上图，如果电机始终接通电源时，电机转速最大为，占空比为D=/T，则电机的平均速度为：，可见只要改变占空比D，就可以得到不同的电机速度，从而达到调速的目的。1.2直流调速系统实现方式PWM为主控电路的调速系统：基于单片机类由软件来实现PWM，在PWM调速系统中占空
4、比D是一个重要参数在电源电压不变的情况下，电枢端电压的平均值取决于占空比D的大小，改变D的值可以改变电枢端电压的平均值从而达到调速的目的。改变占空比D的值有三种方法： A、定宽调频法：保持不变，只改变t，这样使周期(或频率)也随之改变。（图1-2）B、调宽调频法：保持t不变，只改变，这样使周期(或频率)也随之改变。（图1-2）C、定频调宽法：保持周期T(或频率)不变，同时改变和t。（图1-2）前两种方法在调速时改变了控制脉冲的周期(或频率)，当控制脉冲的频率与系统的固有频率接近时，将会引起振荡，因此常采用定频调宽法来改变占空 比从而改变直流电动机电枢两端电压。1.3 89C51单片机图 1-3
5、 89C51单片机2 硬件电路设计2.1 PWM波形的程序实现 随计算机技术及电力电子技术的发展，PWM波形采用软件方法实现显得非常灵活和实用以89C51单片机为控制核心,晶振频率为12MHz定 时计数器TO,T1作定时器使用，工作在方式1，定时时间为0.1ms，若PWM波形的频率为50 Hz ，占空比为1：1，则和 R0载入30H和31H单元的值初始100,若在程序中利用按键产生中断调用来改变30H和31H单元的值就可以改变占空比.系统流程图如图2-1所示 ： 图 2-1 程序流程图 2.2直流电动机驱动在直流电动机的驱动中对大功率的电动机常采用IGBT作为主开关元件,对中小功率的电机常采用
6、功率场效应管作为主开关元件.另外还可以采用集成电路来完成对电机的驱动，系统采用集成电路L298来驱动电机图2-2 L298部结构和功能引脚图L298是双H高电压大电流功率集成电路.直接采用 L逻辑电平控制,可以驱动继电器、直流电动机 、步进电动机等电感性负载。其部有两个完全相同的功率放大回路。其部结构和引脚功能如图 2-2所示。L298 引脚符号及功能SENSA、SENSB：分别为两个H桥的电流反馈脚，不用时可以直接接地ENA 、ENB：使能端，输入PWM信号 IN1、IN2、IN3、IN4：输入端，TTL逻辑电平信号OUT1、OUT2、OUT3、OUT4：输出端，与对应输入端同逻辑VCC：逻
7、辑控制电源，4.57V GND:地VSS：电机驱动电源，最小值需比输入的低电平电压高当使能端为高电平时，输入端IN1为PWM信号,IN2为低电平信号时,电机正转；输入端IN1为低电平信号，IN2为PWM信号时,电机反转;IN1与IN2相 同时,电机快速停止。当使能端为低电平时,电动机停止转动。2.3续流电路设计由于电机具有较大的感性，电流不能突变，若突然将电流切断，将在功率管两端产生很高的电压，损坏器件。我们在此电路中应用的是二极管来续流，利用二极管的单向导通性。二极管的选用要根据PWM的频率和电机的电流来决定，二极管要有足够迅速的恢复时间和足够的电流承受能力。 由于电机具有较大的感性，电流如
8、果突变易损坏功率胳即L298芯片。为保护芯片加上洗续流电路。电路的工作原理替如图3.7所示。电路的工作原理：当电机正转时 ，若突然掉电，D1、D4导通，D2、D3截止；当电机反转时，突然掉电D2、D3导通，D1、D4截止。图2-3 续流电路工作原理图3 软件设计3.1主程序设计 该主程序主要完成初始化，设置定时常数和中断入口程序，主程序不断的循环处于等待中断状态.ORG 0000H AJMP START ORG 0003H LJMP INT0； T0中断 ORG 000BH LJMP ITT0； T1中断 ORG 0030H ；系统初始化START: MOV SP,#60H ；赋初值 堆栈指针
9、 MOV R0,#00H ；给R0送值0 MOV R1,#00H ；给R1送值0CLR P1.5 ；置0 CLR P1.6 ；置0 CLR P1.7 ；置0 MOV TMOD,#01H ；写控制字 控制方式 MOV TL0,#0FFH ；置定时常数 MOV TH0,#0FFH SETB EA ；允许中断 SETB EX0 ；允许外部中断0 SETB ET0 ；允许TL0中断 CLR IT0 SETB TR0 ；启动TL0 图3-1主流程图3.2 数码显数设计 通过P1.1，P1.2口来控制数码，显示通过查表和调用延时实现数的显示程序代码：MOV DPTR,#TAB MOV 40H,#0 ；置0
10、 MOV 41H,#0 ；置0LED: SETB P1.1 ；P1.1置1 CLR P1.2 ；P1.2清0 MOV A,40H ；将40H的容送往A MOVC A,A+DPTR ；查表 MOV P0,A ；查表所得A值送往P0口 LCALL TTS ；调用延时 CLR P1.1 ；P1.1清0 SETB P1.2 ； P1.2置1 MOV A,41H ；将41H的容送往A MOVC A,A+DPTR ；查表 MOV P0,A ；查表所得A值送往P0口 LCALL TTS ；调用延时 CLR P1.2 ；P1.2口清0 LJMP LED ；跳转到LED ORG 2000HTAB: DB 40H
11、,79H,24H,30H,19H DB 12H,02H,78H,00H,10H3.3 功能程序设计 结束中断后转入相应的功能键程序，为加速、减速、正转、反转、暂停程序代码：ITT0: CPL P1.5 ；P1.5口取反 JNB P1.5,Z1MOV A,#0FFH ；低电平定时 SUBB A,R0 MOV TH0,A SETB TR0 ；启动TL0 RETIZ1:MOV TH0,R0 ；高电平定时 SETB TR0 RETIINT0:CLR EX0 ；实现键盘控制 MOV A,#0FFH MOV P2,A MOV A,P2JNB ACC.0,JIA JNB ACC.1,JIAN JNB ACC.2,FF图3-2 数码显示流程图 图3-3中断子程序流程图 JNB ACC.3,ZZ JNB ACC.4,TZ AJMP CCJIA: CJNE R0,#0FFH,AA ；实现电机加速 AJMP CCAA: MOV A,R0 ADD A,#25 MOV R0,A AJMP CCJIAN: CJNE R0,#00,BB ；实现电机减速 AJMP CCBB: MOV A,R0 SUBB A,#25 MOV R0,A AJMP CCCC: MOV A,R0 ；数码显数 MOV B,#25 DIV AB MOV B,#10 D
