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1、ABB机器人程序编辑 1 RAPID是一种英文编程语言 所包含的指令可以移动机器人 设置输出 读取输入 还能实现决策 重复其它指令 构造程序与系统操作员交流等功能 应用程序就是使用RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的 RAPID程序和指令 2 RAPID程序的基本架构 3 RAPID程序的架构说明 RAPID程序由程序模块与系统模块组成 可以根据不同的用途创建多个程序模块 每一个程序模块包含了程序数据 例行程序 中断程序和功能四种对象 但不一定在一个模块中都有这四种对象 程序模块之间的数据 例行程序 中断程序和功能是可以互相调用的 在RAPID程序中 只有一个主程序main 并且存在于
2、任意一个程序模块中 并且是作为整个RAPID程序执行的起点 RAPID程序的基本架构 4 程序模块和例行程序的建立 5 程序模块和例行程序的建立 6 程序模块和例行程序的建立 7 程序模块和例行程序的建立 8 复制例行程序移动例行程序更改声明重命名删除例行程序 例行程序的编辑 9 各编辑操作 例行程序的编辑 10 各编辑操作 例行程序的编辑 11 示教器中查看RAPID程序的操作 12 示教器中查看RAPID程序的操作 13 绝对位置运动指令 MoveAbsJ MoveAbsJ v500z50tool1 wobj wobj1 绝对位置运动 目标位置 运动速度 转弯区数据 工具坐标数据 工件坐标
3、数据 ABB运动指令 14 ABB运动指令 15 关节运动指令 MoveJ MoveJp1v500z50tool1 wobj wobj1 关节运动 目标位置 运动速度 转弯区数据 工具坐标数据 工件坐标数据 ABB运动指令 16 线性运动指令 MoveL MoveLp1v500z50tool1 wobj wobj1 线性运动 目标位置 运动速度 转弯区数据 工具坐标数据 工件坐标数据 ABB运动指令 17 圆弧运动指令 MoveC MoveCp1p2v500z50tool1 wobj wobj1 圆弧运动 圆弧第二个点 运动速度 转弯区数据 工具坐标数据 工件坐标数据 圆弧第三个点 ABB运动
4、指令 18 运动指令使用示例 速度一般最高是v5000在手动限速状态下 所有的运动速度被限速在250mm s Fine指机器人TCP达到目标点 在目标点速度降为零 机器人动作有所停顿然后再向下一运动 如果一段路径的最后一个点一定要是fine 转弯区数据越大 机器人的动作路径越圆滑与流畅 ABB运动指令 19 添加指令操作 20 添加指令操作 21 编辑一个程序的基本流程 22 检查程序中位置点是否正确 检查程序中的逻辑控制是否合理和完善 单步后退 程序停止 程序启动 单步向前 对RAPID程序进行调试 23 对RAPID程序进行调试 具体调试步骤 24 对RAPID程序进行调试 具体调试步骤
5、25 对RAPID程序进行调试 PP移至Main是调试主程序 PP移至光标 可以将程序指针移至想要执行的某条指令 只能将PP在同一个例行程序跳转 26 在机器人程序调好的前提下 将机器人控制柜上的控制模式切换钥匙打到自动模式 示教器上会弹出切换为自动模式提示 单击 确定 机器人的自动运行 27 按下电机上电指示灯 使其处于常亮状态 然后按下运行按钮 程序就会开始自动运行 电机上电按钮 运行按钮 机器人的自动运行 28 1 三角形轨迹编程2 矩形轨迹编程3 曲线和圆形轨迹编程 练习 I O控制指令用于控制I O信号 以达到与机器人周边设备进行通信的目的 在工业机器人工作站中 I O通讯是很重要的
6、学习内容 主要是指通过对PLC的通讯设置来实现信号的交互 I O控制指令 30 Set数字信号置位指令用于将数字输出 DigitalOutput 置位为 1 Setdo1指令解析 Set数字信号置位指令 31 Reset数字信号复位指令用于将数字输出 DigitalOutput 置位为 0 如果在Set Reset指令前有运动指MoveL MoveJ MoveC MoveAbsJ的转弯区数据 必须使用fine才可以准确地输出I O信号状态的变化 Reset数字信号复位指令 32 在程序执行此指令时 等待di1的值为1 如果di1为1 则程序继续往下执行 如果达到最大等待时间300s以后 di1
7、的值还不为1 则机器人报警或进入出错处理程序 WaitDI数字输入信号判断指令 33 在程序执行此指令时 等待do1的值为1 如果do1为1 则程序继续往下执行 如果达到最大等待时间300s以后 do1的值还不为1 则机器人报警或进入出错处理程序 WaitDO数字输出信号判断指令 34 WaitTime时间等待指令 35 条件逻辑判断指令 IF条件判断指令 WHILE条件判断指令 CompactIF紧凑型条件判断指令 FOR重复执行判断指令 条件逻辑判断指令 36 CompactIF紧凑型条件判断指令 37 IF条件判断指令 38 FOR重复执行判断指令 39 WHILE条件判断指令 40 赋
8、值指令用于对程序数据进行赋值 赋值可以是一个常量或数学表达式 赋值指令 41 1 单击添加指令 在指令列表中选择 的赋值指令 2 弹出插入表达式界面 显示的数据类型为string 单击 更改数据类型 3 在弹出的列表中找到 num 并选中 然后单击 确定 添加常量赋值指令操作 42 4 数据类型变为 num 数字型 在数据中选中 reg1 5 选中 并蓝色高亮显示 6 单击打开 编辑 菜单 选择 仅限选定内容 添加常量赋值指令操作 43 7 通过软键盘输入数字 5 然后单击 确定 8 在表达式界面单击 确定 9 在程序编辑窗口中看见所增加的常量赋值指令 添加常量赋值指令操作 44 1 单击添加
9、指令 在指令列表中选择赋值指令 2 在数据中选中 reg2 3 再选中 显示为蓝色高亮 4 在数据中选中 reg1 添加带数学表达式的赋值指令的操作 45 添加带数学表达式的赋值指令的操作 5 在界面右侧的符号中单击 按钮 6 选中 显示为蓝色高亮 7 单击 编辑 菜单 选择 仅限选定内容 8 弹出软件盘通过键盘输入数字 4 然后单击 确定 添加带数学表达式的赋值指令的操作 46 添加带数学表达式的赋值指令的操作 9 单击 确定 10 弹出指令添加位置的选择对话框 单击 下方 11 添加指令成功 12 单击 添加指令 将指令列表收起来 添加带数学表达式的赋值指令的操作 47 实现主程序调用子程
10、序的功能 主要是使用例行程序调用指令 通过调用对应的例行程序 当机器人执行到对应程序时 就会执行对应例行程序里的程序 一般在程序中指令比较多的情况 通过建立对应的例行程序 再使用ProcCall指令实现调用 有利于方便管理 ProcCall 例行程序调用指令 ProcCall 48 机器人从初始位置依次运行矩形和三角形轨迹后再回到初始位置 PROCmain juxing 矩形例行程序sanjiaoxing 三角形例行程序ENDPROC 主程序调用子程序 49 ABB机器人系统的备份 50 ABB机器人系统的恢复 51 ABB机器人系统的恢复 52 编辑程序 机器人空闲时 在初始位置等待 当开关
11、1打开 机器人循环运行三角形程序两次 然后运行矩形程序 矩形运行后一号灯亮 一秒后结束 机器人回到初始位置 如果开关1不打开 运行曲线程序 结束回到初始位置 练习 初始化程序的添加 在初始化程序中加入在程序正式运行前 需要作初始化的内容 如速度的限定 夹具的复位等 具体根据需要添加 在上面的练习中 初始化可以加一些速度的设定和回等待位置的例行程序 在编辑时 可以将初始位置放入一个例行程序 轨迹放入一个例行程序然后在主程序中实现调用 并且需要添加WHILE指令 将条件谁定为TRUE 目的是将初始化程序与正常运行的路径程序隔离开 初始化程序只在一开始时执行一次 然后根据条件循环执行路径运动 在IF指令的后面还要加一个时间等待指令 目的是防止系统CPU过负荷而设定的 程序建立的知识 54 多功能机器人基础培训工作站 55 多功能机器人基础培训工作站 56 多功能机器人基础培训工作站 57 流水线生产的编程 58 工作站中使用到的I O信号定义 59
