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1、焊接机器人操作及应用 1 1 1机器人一词的由来 捷克文中的robota 劳役或苦工之意 机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器 1920年捷克作家卡雷尔 恰佩克在他的科幻小说 罗萨母万能机器人制造公司 首次提到机器人一词 人造人 机器人Robot 第一章机器人概述 1 1 2机器人的性质 2 第一章机器人概述 2 效率高 工作质量好 计划性强 易于实现流水化作业消除人工劳动的不确定因素 1 3机器人的主要作用 替代人 从事繁复 危险 苛酷的工作 向智能化方向发展 彻底改变人类的工作和生活方式 1 4机器人的特点 1 5机器人的发展趋势 3 RT軸 腰 回转 RW軸 手臂 旋转 FA轴 肩 前
2、伸 UA軸 躯体 上举 BW轴 手腕 弯曲 TW轴 手腕 扭转 教材 图1 1 机器人与人的比较 机器人 6个自由度人 7个自由度 第一章机器人概述 3 4 教材 图1 7 机器人动作范围 第一章机器人概述 4 教材 图1 6 机器人本体规格 5 教材 图1 12 外部轴应用事例 第一章机器人概述 5 外部轴 支撑轴 公共底座 工装夹具 焊接机器人 6 机器人本体 机器人控制柜 机器人示教器 全数字焊接电源和接口电路 焊枪 送丝机构 电缆单元 焊丝盘架 焊接量较大时多选用桶装焊丝 OP 气体流量计 变压器 380V 200V 11 焊枪防碰撞传感器 12 控制电缆 教材 图1 15 焊接机器人
3、单体构成 第一章机器人概述 6 7 第一章机器人概述 7 机器人控制柜 全数字焊机 机器人示教器 送丝装置 防碰撞开关 机器人本体 辅图 焊接机器人部品图 焊枪 8 软件PID控制器 伺服电机 光电编码器 目标 位置 位置反馈 关节动作 输出PWM波 第一章机器人概述 8 教材 图1 13 机器人控制原理 伺服放大器 9 教材 图1 14 机器人连线及各关节定义 第一章机器人概述 9 10 第二章机器人示教器 1 教材 图2 21 示教器各部位的名称 G 11 第二章机器人示教器 2 教材 图2 2 机器人示教器背面图示 教材 图2 1 机器人示教器正面图示 12 第二章机器人示教器 3 先将
4、操作拨动按钮向右轻压 然后向上转动拨动按钮 拨动到不同的位置 可以得到五种不同的运动速度 辅图 机器人的移动速度控制 13 第二章机器人示教器 4 辅图 机器人的分级管理功能 14 教材 图2 17 选择菜单 第二章机器人示教器 3 15 教材 图2 20 输入字母 第二章机器人示教器 4 16 第三章手动模式 1 教材 图3 15 直线示教 17 教材 图3 17 圆弧插补图示 第三章手动模式 2 18 图3 18 为两端圆弧插补示例 三点计算一段圆弧 如果全部设为MOVEC指令 由于圆弧路径的改变 cd段和de段的计算结果将变为两段直线轨迹 此时应在c点重复登录三次 第一次登录MOVEC
5、再登录键入MOVEL指令或MOVEP指令 第三次登录键入MOVEC指令作为圆弧新起始点 教材 图3 19 圆弧插补的运用事例 第三章手动模式 3 教材 图3 18 圆弧插补计算示意图 19 教材 图3 21 直线摆动插补示意图 第三章手动模式 4 20 教材 图3 24 圆弧摆动插补示意图 第三章手动模式 5 21 教材 图3 22 六种摆动形式组图 第三章手动模式 6 22 教材 图3 35 设定焊接条件 第三章手动模式 7 23 教材 图3 9 机器人运动坐标系选择菜单组图 关节坐标系的切换 第三章手动模式 8 24 第五章视窗 1 教材 图5 11 运转状态图示 25 第五章视窗 2 教
6、材 图5 12 预约状态图示 26 第六章文件编辑 1 教材 图6 1 剪切操作示意图 27 第九章设定基本参数 1 教材 图9 1 用户ID对话框 28 第九章设定基本参数 2 教材 图9 11 用户坐标系的设定 29 第九章设定基本参数 3 教材 图9 14a L1型工具补偿 教材 图9 14b 人工校枪示意图 30 第九章设定基本参数 4 教材 图9 17 工具设定对话框 31 第九章设定基本参数 5 教材 图9 18 设定软限界 32 第九章设定基本参数 6 教材 图9 19 微动设定 33 第九章设定基本参数 7 教材 图9 28 其它设定 34 第十章输入 输出设定 1 教材 图1
7、0 2 输入设定图示 35 第十章输入 输出设定 2 教材 图10 4 输出设定图示 36 第十章输入 输出设定 3 教材 图10 7 运转方式的设定 37 第十章输入 输出设定 4 教材 图10 8 次序板上的端子排布图 38 第十章输入 输出设定 5 教材 图10 11 信号方式时序图 39 第十章输入 输出设定 6 教材 图10 12 二进制方式时序图 40 教材 图10 13 BCD方式时序图 第十章输入 输出设定 7 41 第十一章焊接电源的设定 1 教材 图11 6 焊机参数设定 42 第十一章焊接电源的设定 2 教材 图11 8 焊丝 材料 焊接方法设定 43 第十一章焊接电源的
8、设定 3 教材 图11 16 焊接参数设定 44 第十一章焊接电源的设定 4 教材 图11 27 TIG焊参数设定 45 第十二章其它功能设定 1 教材 图12 3 RT监测显示设定 46 第十二章其它功能设定 2 教材 图12 4 块监测图示 47 第十二章其它功能设定 3 教材 图12 6 块监测设定对话框 48 第十三章扩展系统 1 教材 图13 3 外部轴设定对话框 49 第十三章扩展系统 2 教材 图13 8 机械组应用图示 50 第十六章机器人焊接工艺 1 教材 图16 1 CO2 MAG焊接原理 51 教材 图16 3 熔滴的几种过渡形式 第十六章机器人焊接工艺 2 52 第十六
9、章机器人焊接工艺 3 教材 图16 5 CO2 MAG焊接的工艺参数 53 第十六章机器人焊接工艺 4 教材 图16 6 接头形式及焊接位置 54 第十六章机器人焊接工艺 5 图16 8a 薄板焊接的焊丝指向 图16 8b 板厚不同时焊丝指向 教材 图16 8d 有焊接间隙时焊丝指向 教材 图16 8c 裙边焊接时焊丝指向 55 第十六章机器人焊接工艺 6 教材 图16 12 各种变位系统 56 满足各类不同工艺需要的焊枪类型 第十六章机器人焊接工艺 7 教材 图16 30 焊接机器人焊枪种类的应用图例 TIG填丝焊枪 MIG焊枪 CO2焊枪 薄板 铝和不锈钢 碳钢 57 第十七章机器人编程的
10、几种插补方式 58 焊接 空走 运动方式 移动速度 P3 P4 59 图3 17 圆弧插补图示 第十七章圆弧的示教解读 P2P3P5P8 60 61 第十七章机器人的圆弧编程示意 62 第十七章机器人的平角焊编程示意 63 第十七章编程示例 1 教材 图17 1 弧线示教程序示例 收弧参数 起弧程序 焊接结束点 焊接开始点 焊接参数 起始点 该点延时3S 收弧程序 64 第十七章编程示例 2 教材 图17 2 圆弧摆动程序 振幅点1 焊接结束点 中间点 过渡点 结束点 焊接开始点 开始点 过渡点 65 本田座椅双机器人系统示教 第十七章编程示例 3 教材 图17 3 本田座椅双机器人系统示教
11、66 第十七章编程示例 4 教材 图18 9 自行车三角架工装 焊前示教 教材 图18 10 自行车三角架鱼鳞纹焊接效果 67 教材 图18 1 水平回转台式机器人系统图 第十八章焊接机器人应用 1 第二工位 第一工位 回转台 维修入口门 68 教材 图18 2 三轴垂直翻转机器人工作站 第十八章焊接机器人应用 2 第一工位 第二工位 装卸工位 外部轴变位装置 机器人控制柜 安全围栏 69 第十八章焊接机器人应用 3 教材 图18 3 机器人切割系统 割炬 配气装置 机器人本体 控制装置 高频点火器 切割机器人系统主要由由以下四部分组成 1 机器人部分2 控制部分3 配气部分4 割炬部分 70 第十八章焊接机器人应用 4 教材 图18 5 装载机驱动桥体的机器人焊接系统构成图 71 第十八章焊接机器人应用 5 教材 图18 7 帕萨特后桥总成双机器人焊接工作站 后桥总成图片 72 第十八章焊接机器人应用 6 教材 图18 8 三轴垂直翻转双机器人平面布置图 工件装卸位置 工位1 工位2 外部轴变位器 机器人1 机器人2 外部轴1 外部轴2 操作盒 控制柜 73 第十八章焊接机器人应用 7 教材 图18 4 八字形机器人双工位系统 74
