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1、肇庆市技师学院ABBa-J-4ABB 机器人的 IO 通信4.1 任务目标 了解 ABB 机器人 I/O 通信的种类。 掌握常用 ABB 标准 I/O 板的配置。 掌握 Profibus 适配器与 PLC 进行通信的配置方法。4.2 任务描述n 以 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 为模块，模块单元为 board10，总线连接 DeviceNet1，地址为 10，创建数 字输入信号 DI1、数字输出信号 DO1、组输入信号 GI1(4 位）、组输出信号 GO1（4 位）和模拟输出信号 AO1，并实现 I/O 信号的监控及操作。n 除了通过 ABB 机器人提供的标准 I/O 板进行与外围
2、设备进行通信以外，ABB 机器人还可以使用 DSQC667模块通过 Profibus 与 PLC 进行快捷和大数据量的通信。如何连接 ABB03-5 Profibus 适配器？4.3 知识储备4.3.1ABB 机器人 I/O 通信种类机器人提供了丰富的 I/O 通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。 ABB 机器人PC现场总线ABB 标准RS232 通信 OPC server Socket Message1Device Net2Profibus2Profibus-DP2Profinet2EtherNet IP2标准 I/O 板 PLC.注 1：一种通信协议注 2：不同厂商推出的现场总线协
3、议关于 ABB 机器人的 I/O 通信接口的说明：1）ABB 的标准 I/O 板提供的常用信号处理有数字输入 di、数字输出 do、模拟输入 ai、模拟输出 ao、以 及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。2）ABB 机器人可以选配标准 ABB 的 PLC，省去了原来与外部 PLC 进行通信设置的麻烦，并且在机器人1示教器上就能实现与 PLC 相关的操作。3）在本章中，以最常用的 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 和 Profibus-DP 为例，进行详细的讲解如何进行相 关的参数设定。IRC 5 控制柜接口说明：标号说明A 附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）B FlexPend
4、ant 连接器C I/O 连接器D 安全连接器E 电源电缆连接器 F 电源输入连接器 G 电源连接器H DeviceNet 连接器I 信号电缆连接器J信号电缆连接器K轴选择器连接器L附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）控制柜接口示意图：4.3.2ABB 标准 I/O 板本节将介绍常用的 ABB 标准 I/O 板（具体规格参数以 ABB 官方最新公布为准）。型号说明DSQC 651分布式 I/O 模块 di8do8 ao2DSQC 652分布式 I/O 模块 di16do16DSQC 653分布式 I/O 模块 di8do8 带继电器 DSQC 355A分布式 I/O 模块 ai4ao4DS
5、QC 377A输送链跟踪单元1.ABB 标准 I/O 板 DSQC651DSQC651 板主要提供 8 个数字输入信号、8 个数字输出信号和 2 个模拟输出信号的处理。（1）模块接口说明标号说明A数字输出信号指示灯BX1 数字输出接口CX6 模拟输出接口DX5 是 DeviceNet 接口E模块状态指示灯FX3 数字输入接口G数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1 端子：X3 端子：X1 端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH1322OUTPUT CH2333OUTPUT CH3344OUTPUT CH4355OUTPUT CH536X3 端子编号使用定义地址分配1INPUT CH
6、102INPUT CH213INPUT CH324INPUT CH435INPUT CH546OUTPUT CH6376INPUT CH657OUTPUT CH7387INPUT CH768OUTPUT CH8398INPUT CH8790V90V1024V10未使用X5 端子：X5 端子编号使用定义10V BLACK2CAN 信号线 low BLUE3屏蔽线4CAN 信号线 high WHILE524V RED6GND 地址选择公共端7模块 ID bit 0（LSB）8模块 ID bit 1（LSB）9模块 ID bit 2（LSB）10模块 ID bit 3（LSB）11模块 ID bit
7、 4（LSB）12模块 ID bit 5（LSB） 注：BLACK 黑色，BLUE 蓝色，WHILE 白色，RED 红色*ABB 标准 I/O 板是挂在 DeviceNet 网络上的，所 以要设定模块在网络中的地址。端子 X5 的 612 的跳 线用来决定模块的地址，地址可用范围在 1063。如上图，将第 8 脚和第 10 脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得 10 的地址。X6 端子：X6 端子编号使用定义地址分配1未使用2未使用3未使用40V5模拟输出 ao1015*模拟输出的范围：0+10V6模拟输出 ao216312.ABB 标准 I/O 板 DSQC652DSQC652 板主要提供
8、16 个数字输入信号和 16 个数字输出信号的处理。（1）模块接口说明标号说明A 数字输出信号指示灯 B X1、X2 数字输出接口 C X5 是 DeviceNet 接口 D 模块状态指示灯E X3、X4 数字输入接口F 数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1 端子：X2 端子：X1 端子编号使用定义地址分配X2 端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH101OUTPUT CH982OUTPUT CH212OUTPUT CH1093OUTPUT CH323OUTPUT CH11104OUTPUT CH434OUTPUT CH12115OUTPUT CH545OUTPUT CH1312
9、6OUTPUT CH656OUTPUT CH14137OUTPUT CH767OUTPUT CH15148OUTPUT CH878OUTPUT CH161590V90V1024V1024VX4 端子：X4 端子编号使用定义地址分配1INPUT CH982INPUT CH1093INPUT CH11104INPUT CH12115INPUT CH13126INPUT CH14137INPUT CH15148INPUT CH161590V1024VX5、X3 端子同 DSQC651 板3.ABB 标准 I/O 板 DSQC653DSQC653 板主要提供 8 个数字输入信号和 8 个数字继电器输出
10、信号的处理。（1）模块接口说明标号说明A 数字继电器输出信号指示灯 BX1 数字继电器输出信号接口 CX5 是 DeviceNet 接口D 模板状态指示灯E X3 数字输入信号接口F 数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1 端子：X3 端子：肇庆市技师学院X1 端子编号使用定义地址分配X3 端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH1A01INPUT CH102OUTPUT CH1B2INPUT CH213OUTPUT CH2A13INPUT CH324OUTPUT CH2B4INPUT CH435OUTPUT CH3A25INPUT CH546OUTPUT CH3B6INPUT CH
11、657OUTPUT CH4A37INPUT CH768OUTPUT CH4B8INPUT CH879OUTPUT CH5A490V10OUTPUT CH5B1016未使用11OUTPUT CH6A512OUTPUT CH6B13OUTPUT CH7A614OUTPUT CH7B15OUTPUT CH8A716OUTPUT CH8BX5 端子同 DQSC651 板4.ABB 标准 I/O 板 DSQC355ADSQC355A 板主要提供 4 个模拟输入信号和 4 个模拟输出信号的处理。（1）模块接口说明标号说明AX8 模拟输入端口BX7 模拟输出端口CX5 是 DeviceNet 接口DX3 是供电电源（2）模块接口连接说明X3 端子：X3 端子编号使用定义10V2未使用3接地4未使用5+24VX5 端子同 DSQC651X7 端子：X7 端子编号使用定义地址分配1模拟输出_1，-10V/+10V0152模拟输出_2，-10V/+10V1
