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1、 5 3四杆机构解析法设计一 矢量法 一 运动方程 位移 速度 加速度 因为封闭矢量多边形的矢量和等于零 如图有 AB BC CD DA 0 1 矢量方程 1 相当于两个位置环路方程 2 设定 3的值为已知输入 3 q 可用某种方法 代数 数值法或图解法 求出相应的 1和 2值 这时位置变量为已知 因而当给定了以表示的主动速度的值后 就能确定各杆的速度 求方程 2 的微分 可得速度环路方程如下 因为为已知 且引入缩写符号 方程 3 可写成矩阵形式 为 3对时间的微分 解方程 4 得 以速比 表示速度 若承认杆3为主动杆则略去 7a 中第二下标 从方程 5 6 可知 对方程 3 微分 得加速度环
2、路方程如下 若为已知 则方程 9 右边各项 以R1 R2表示 为已知 解之得加速度如下 二 连杆上点 p 的运动 需求的点 P为四杆机构连杆上的点 在坐标中P用 表示 在固定坐标系xAy中 矢量的坐标为 以p 表示p点在BC线上的投影 则有部分环路方程 方程 1 代表两个标量方程 求 2 的微分 可得速度方程 若根据前面完全环路ABCDA所作分析求得了 1 2 则方程 3 就唯一确定了速度分量 对方程 3 求微分 得连杆上P点的加速度分量 二 几何法已知 各杆长度a b c d 主动件AB的转角 求 从动件CD的转角 解 BCD中 ABD中 3 代入 2 式中为主动件角速度由上式可见是多元函数 具有非线性 5 4正弦机构和正切机构一 传动特性 结构特点 正弦机构推杆为平面 正切机构推杆为球面 一 正弦机构 特性方程 传动系数非线性例 奥氏测微仪图5 30 下一页 二 正切机构 特性方程 传动系数非线性 正弦机构正切机构 例 立氏光学比较仪 立氏光学计 图5 31S a tg a l F tg2 2F 故 l S 2F al 2FS a则 刻线位移量l与被测量S成线性关系 P98习题5 7
