by 张建辉 韩鹏排版 ABB 机器人 RAPID 常用指令详解 中文 1 88 MoveAbsJ 把机器人移动到绝对轴位置 用途 MoveAbsJ 绝对关节移动 用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置 该位置在轴定位中定义 使用实例 l终点是一个单一点 l对于 IR6400C 中的不明确的位置 例如携带超过机器人范围的工具运动 MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置 既不受工具或者工作对象的影响 也不受激活程序更换的影响 但是 机器人要用到这些数据来计算负载 TCP 速度和转角点 相同的工具可以被 用在相 邻的运动指令中 机器人和外部轴沿着 一个 非直线 的路径 移动到 目标 位置 所有 轴在同一 时间 运动到 目标 位置 该指令 只能被 用在 主任务 T ROB1 中 或者在 多运动 系统 中的运动 任务 中 基本范例 该指令的 基本 范例 说明如 下 也可 参看第 207 页 更多范例 例1MoveAbsJ p50 v1000 z50 tool2 机器人 将携带工具tool2 沿着 一个 非线性路径 到绝对轴位置p50 以速度数据v1000 和 zone数据 z50 例2MoveAbsJ v1000 T 5 fine grip3 机器人 将携带工具grip3 沿着 一个 非线性路径 到一个 停止 点 该 停止 点在指令中作为一个绝对轴位置存储 用 标示 整个运动 需要 5 秒钟 项目 MoveAbsJ Conc ToJointPos ID NoEOffs Speed V T Zone Z Inpos Tool Wobj Conc 并发事件 数据 类型 switch 当 机器人 正在移动的 时候执行 的 后续 指令 该 项目通常 不使用 但是当和外部 设备通讯 不 需 要同 步的时 候可以 用来 缩短循环周期 当 使用 项目 Conc 的时候 连续 运动指令的数量限制为 5 在 包含 StorePath RestoPath的程序 段 中不 允许包 含项目 Conc 的运动指令 如 果该项目忽略并且ToJointPos不是一个 停止 点 在机器人到 达程序 zone之前 一段时间后续 指令 就开始执 行了 by 张建辉 韩鹏排版 该 项目 不能用在 多 运动 系统 的坐标 同步运动中 ToJointPos 到 达的关节位置 数据 类型 jointtarget 机器人和外部轴的绝对目标 轴位置 它被 定义 为一个 命名 的位置或者 直接存储 在指令中 在指令中用 标 示 ID 同 步 ID 数据 类型 identno 该 项目必 须使用在 多运动 系统 中 如 果并 列了同 步运动 则不允许 在其他 任何情况 下使用 指定的 ID 号在所有 协同的程序 任务 中必 须相同 该ID 号保证 在 routine 中运动不 会混乱 NoEOffs 没 有外部 偏移量 数据 类型 switch 如 果项目 NoEOffs 设为 1 MoveAbsJ 运动 将不受外部轴的激活偏移量的影响 Speed 数据 类型 speeddata 运动 所用的速度数据 速度数据定义了 TCP 工具 再定位和外部轴的速度 V 速度 数据 类型 num 该 项目 用来在指令中直接 指定 TCP 的速度 单位mm s 它替代 在速度数据中指定的相应的速度 T 时间 数据 类型 num 该 项目 用来指定机器人运动的总 时间 单位 秒 它替代 相应的速度数据 Zone 数据 类型 zonedata 运动的 zone 数据 Zone 数据 描述 了产生 的转角 路径 的 大小 z Zone by 张建辉 韩鹏排版 数据 类型 num 该 项目 用来在指令中直接 指定机器人TCP 的位置 精度 转角 路径 的长 度用 毫米给出 替代 zone 数据中指 定的相 应数据 Inpos 到位 数据 类型 stoppointdata 停止 点数据 改 项目 用来指定机器人TCP 在停止 点位置的 收敛 性判别 标准 该 停止 点数据 代替 在 zone 参 数中指定的 zone Tool 数据 类型 tooldata 运动过程中 所携带的工具 TCP 的位置和工具的负载在工具数据中定义 TCP 位置用来计算运动的速度和转角路径 Wobj 工作对象 数据 类型 wobjdata 在运动过程中使用的工作对象 如 果机器人 抓着工具的 时候 该项目 可以忽略 但是 如果 机器人 抓着工作对象 也就 是说工具是 静 止的 或者带 有外部轴 那么 该项目必 须指定 在 有并 列工具或者 有并 列外部轴的 情况 下 系统 使用该数据计算运动的速度和转角路径 该数据在工作对 象中定义 程序执行 MoveAbsJ 运动不 会受激活的程序转移的影响 并且 如果 使用 了可选项目 NoEOffs 将没有 外部轴的 偏移 如果不使用 NoEOffs 外部轴的 目标 位置 将会受到激活的外部轴偏移的影响 工具按照 轴角度 插补 移动到绝对 轴目标 位置 这 就是说 每一个轴 都按照固 定的速度运动 并且所有 轴都在同一 时间 到达目标 位置 这 样就形成 一个 非线性 的路径 总 的来 说 TCP 大约按照编 程的速度运动 在TCP 运动的同 时 工具 重新 定 向 并且 外部轴也在运动 如 果重新 定向的或者外部轴的程序要求 的速度不 能达 到 TCP 的速度 将被 减小 当 转换到 路径 的下 一段的时候通常 会产生 转角 路径 如果停止 点在 Zone数据中指定 只有 在机器人和外部 轴到 达 合适 的轴位置的 时候 程序 才能 继续执行 更多范例 关于如 何使用该指令 更多范例 说明如 下 by 张建辉 韩鹏排版 例1MoveAbsJ v2000 V 2200 z40 Z 45 grip3 Grip3 沿着 一个 非线性路径 运动到一个 存储 在指令中的一个绝对轴位置 执行 的运动数据 为 v2000 和 z40 TCP 的速度 大小 是 2200mm s zone 的 大小 是 45mm 例2MoveAbsJ p5 v2000 fine Inpos inpos50 grip3 Grip3 沿着 一个 非线性路径 运动到绝对轴位置p5 当停止 点 fine 的 50 的位置 条件和 50 的速度 条件满足 的 时候 机器人 认 为它 已经 到达 位置 它等待条 件满足 最多等 2 秒 参看 stoppointdata 类型 的 预定义数据 inpos50 例3MoveAbsJ Conc v2000 z40 grip3 Grip3 沿着 一个 非线性路径 运动到一个 存储 在指令中的一个绝对轴位置 当机器人运动的 时候 也执行了并 发 的逻辑 指令 例4MoveAbsJ Conc NoEOffs v2000 z40 grip3 和 以上的指令相同的运动 但是它不受外部轴的激活的偏移量的影响 例5GripLoad obj mass MoveAbsJ start v2000 z40 grip3 Wobj obj 机器人把和 固定工具 grip3 相关的工作对象obj 沿着 一个 非线性路径 移动到绝对轴位置start 限制 为了能 够后台运行 中包括指令 MoveAbsJ 并且 避免 单一点和 模糊区 的问题 并发 指令 满足 以下 的要 求是很 必要的 参看下 图 下 图显 示了后 台运 行 MoveAbsJ 指令的一些 限制 语法 MoveAbsJ Conc ToJointPos ID NoEOffs Speed V T Z Inpos Tool Wobj wobjdata 类型 的恒量 PRS 相关信息 by 张建辉 韩鹏排版 相关信息参看 其它定位指令RAPID 参 考手 册 RAPID 概述 RAPID 摘要 运动部 分 关节 目标 的定义第 959 页 Jointtarget 关节位置数据 速度的定义第 1010 页 speeddata 速度数据 Zone 数据的定义第 1047 页 zonedata zone 数据 停止 点数据的定义第 1014 页 stoppointdata 停止 点数据 工具的定义第 1031 页 tooldata 工具数据 工作对象的定义第 1039 页 wobjdata 工作对象数据 运动 综 述RAPID 参 考手 册 RAPID 概述 运动和 I O 原理 部分 并发 的程序 执行RAPID 参 考手 册 RAPID 概述 运动和 I O 原理 用逻辑 指令同 步部 分 1 89 MoveC 让机器人做圆周运动 用途 该指令用来 让机器人 TCP 沿 圆周运动到一个 给定的 目标 点 在运动过程中 相对圆的方向 通常 保持不变 该指令 只能 在主任务 T ROB1 中使用 在 多运动 系统 中的运动 任务 中使用 基本 范例 该指令的 基本 范例 说明如 下 也可 参看第 212 页 更多范例 例 1 Move p1 p2 v500 z30 tool2 Tool2 的 TCP 圆周运动到 p2 速度数据位v500 zone 数据 为 z30 圆由 开始 点 中间点 p1 和目标 点 p2 确定 例 2 MoveC v500 T 5 fine grip3 Grip3 的 TCP 沿圆周 运动到 存储 在指令中的fine 点 第二 个 标记 中间点也 存储 在指令中 第一个 标记 整 个运动 需要 5秒钟 例 3 MoveL p1 v500 fine tool1 MoveC p2 p3 v500 z20 tool1 MoveC p4 p1 v500 fine tool1 下 图说明了怎么用 两个 MoveC 指令 画一个 完整的圆 by 张建辉 韩鹏排版 项目 MoveC Conc CirPoint ToPoint ID Speed V T Zone z Inpos Tool Wobj Corr Conc 并发事件 数据 类型 switch 当 机器人运动的同时 后续 的指令 开始执行 该 项目通常 不使用 但是当使用 飞点 flyby points 时 可 以用来 避免 由 CPU 过载 引起 的不 想要的 停止 当 使用 高速度 并且 编程点相 距较近 时这是 很有用的 例如 当和 外部 设备通讯并且外部 设备 和机器人 通讯 不要 求同步的 时候 这个 项目 也很有用 使用 项目 Conc 的时候 连续 的运动指令的数量限制为5 个 在 包括 StorePath RestorePath的程序 段中不 允许 使用带 有 Conc 项目 的运动指令 如 果不使用该 项目 并且 ToPoint 不是 停止 点 在机器人到达程序 zone 之前 一 段时间后续 指令 就开始执行 了 在 多运动 系统 中的 坐标 同步运动中不 能使用该 项目 CirPoint 数据 类型 robtarget 机器人的 圆轴上的中 间点 这是 圆轴上处于起点和终点 之间 的点 为了 获得 最 好的精度 最 好 选择起 点和 终点的中 间位置 附近 的点 如 果太接 近起 点或者终点 机器人将会 报警 中 间点定义 为一个 命名 的位置或者 直 接存储 在指令中 在指令中用 标记 不使用外部轴的位置 ToPoint 数据 类型 robtarget 机器人和外部轴的目标 点 定义 为一个 命名 的位置或者 直接存储 在指令中 在指令中用 标记 ID 同 步 ID 数据 类型 identno P1 P2 P3 P4 by 张建辉 韩鹏排版 该 项目必 须使用在 多运动 系统 中 如 果并 列了同 步运动 则不允许 在其他 任何情况 下使用 指定的 ID 号在所有 协同的程序 任务 中必 须相同 该ID 号保证 在 routine 中运动不 会混乱 如果并 列了同步运动 不 允许 在其他 任何情况 下使用 Speed 数据 类型 speeddata 应 用到运动中的速度数据 速度数据定义TCP 工具 再定位和外部轴的速度 V 速度 数据 类型 num 该 项目 。