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1、KUKA机器人TCP 基坐标设置 2014 12 13 配置过程 操作步骤 1 XYZ4点法 打开菜单 投入运行 测量 工具 XYZ4点法 操作步骤 使用工具号 注意不能用相同工具号 工具命名 确定好之后按继续 操作步骤 通过世界坐标系X Y Z A B C或者其他坐标系使工具垂直对准工件 对准后按下 测量 操作步骤 按 是 进入 方向2 测量 操作步骤 按 Z把机器人垂直抬高一定的高度后按A键偏移一定的角度 15 以上 利用X Y Z对准工件 操作步骤 对准后按下 测量 再按 是 进入 方向3 界面 操作步骤 按返回键回到 方向1 界面 操作步骤 按下 运行至点 后再按使能键 运行键 机器人
2、回到 方向1 测量的位置 注意 当按下使能 运行键 机器人将自动运行 注意在T1档运行 并观察工具是否压到工件 如果一切正常 工具会从方向2运行到方向的初始位置停止 如果工具即将压工件 立即松开使能和运行键 手动抬高Z轴的高度 慎防压坏工件 操作步骤 按 Z把机器人垂直抬高一定的高度后按B键偏移一定的角度 15 以上 利用X Y Z对准工件 操作步骤 对准后按下 测量 再按 是 进入 方向4 界面 操作步骤 按返回键回到 方向1 界面 操作步骤 按下 运行至点 后再按使能键 运行键 机器人回到 方向1 测量的位置 注意 当按下使能 运行键 机器人将自动运行 注意在T1档运行 并观察工具是否压到
3、工件 如果一切正常 工具会从方向2运行到方向的初始位置停止 如果工具即将压工件 立即松开使能和运行键 手动抬高Z轴的高度 慎防压坏工件 操作步骤 按 Z把机器人垂直抬高一定的高度后按C键偏移一定的角度 15 以上 利用X Y Z对准工件 操作步骤 对准后按下 测量 再按 是 按继续 操作步骤 XYZ4点法测量的误差 一般情况允许误差为0 5mm 误差越小越精准 技巧 每次对方向时 工具与工件距离保持一定 且移动速度降低 提高精准度 确定无误 按 保存 操作步骤 2 ABC2点法 打开菜单 投入运行 测量 工具 ABC2点法 选择好工具号后 选全局 然后按继续 操作步骤 按测量 后再按是 操作步
4、骤 X Z Y 将待测量工具的X轴 加工方向 负向上的一点移至参照点后按测量 再按 是 面向机器人的法兰盘进行右手法则建立TCP坐标系 往X轴负方向移动20mm以上距离 按测量 操作步骤 将待测量工具的Y轴 加工方向 正向上的一点移至参考点后 按测量 再按 是 X Z Y 面向机器人的法兰盘进行右手法则建立TCP坐标系 往Y轴正方向移动20mm以上距离 按测量 操作步骤 根据刀具负载重量 填写 确认无误 按 继续 操作步骤 按下 保存 按轴 选择 工具 XYZ正负方向定义完毕 操作步骤 1 Base基坐标 打开菜单 投入运行 测量 工具 基坐标 3点 操作步骤 选择系统号 选择工具编号 操作步
5、骤 使用全局坐标系移动X Y轴 观察 工具离水平面的距离 通过旋转B和C方向 移动工具的同时 工具与水平面的距离保持一致 调水平面 操作步骤 原点 移动工具至原点位置 要使用工具坐标系移动 将TCP移至新基坐标系的原点 确定好后按 测量 操作步骤 当按下测量后 就会弹出此方框 当按下方框的 是 会采取当前的位置 作为TCP新基坐标的原点 当按 继续 将弹出下一个方框 操作步骤 用全局坐标系移动工具至X轴位置 如图所示 要使用工具坐标系移动 X轴方向 将TCP移至新基坐标系的X轴正向的一点 确定好后按 测量 操作步骤 当按下测量后 就会弹出此方框 当按下方框的 是 会采取当前的位置 作为TCP新基坐标的X轴上的一点 当按 继续 将弹出下一个方框 操作步骤 用全局坐标系移动工具至Y轴位置 如图所示 要使用工具坐标系移动 Y轴方向 将TCP移至新基坐标系的XY平面上一个带有正Y值的点 确定好后按 测量 操作步骤 当按下测量后 就会弹出此方框 当按下方框的 是 会采取当前的位置 作为TCP新基坐标的Y轴上的一点 当按 继续 将弹出下一个方框 操作步骤 按下 保存 基坐标设定完毕
