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1、临界比例度法设计控制器参数步骤与方法：在PID调试中比较常用的一种方法是临界比例度法，它的过程如下：1被控系统稳定后，把控制器的积分时间放到最大，微分时间放到零。2通过外界干扰或使控制器设定值作一阶跃变化，观察由此而引起的测量值振荡。3从大到小的，逐步把控制器的比例度减小，看测量值振荡的变化是发散的还是衰减的?如是衰减的则应把比例度继续减小；如是发散的则应把比例度放大。4连续重复2、3步，直至测量值按恒定幅度和周期发生振荡，即持续45次等幅振荡为止。此时的比例度示值就是临界比例度PB。然后根据临界振荡公式进行PID计算。1. 找一个三阶模型应用仅在比例环节时，不断调节比例系数，发现当其值为29
2、时，达到等幅振荡。%临界比例度yout = y.data;plot(tout,yout,-,linewidth,1.5)t1=max(yout)t1 = 1.8681t2 = 5.4Tk=t2-t1 = 3.53192. 将用单纯比例环节做，KP=29/2=14.5，此时编程即可得到的输出结果为：%比例环节的输出KP=KP_max/2yP=y.data;save yPKP = 14.53. 用比例积分PI环节做，此时编程即可得到的输出结果为：%比例积分环节的输出KPi =KP_max/2.2Ti =0.833*TK;Ki = 1/TiyPI=y.data;save yPIKPi = 13.1818Ti = 2.3324Ki = 0.42874. 采用PID环节的控制器，由公式得到编程即可：%比例积分环节的输出KPi =KP_max/2.2Ti =0.833*KP_maxKi = 1/TiyPI=y.data;save yPIKPd = 17.0588Ti_d = 1.4000Ki_d = 0.7143tou = 0.3500最终得到的结果
