《FANUC系统四种返回参考点方法(1)》由会员分享，可在线阅读，更多相关《FANUC系统四种返回参考点方法(1)（7页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、学 海 无 涯 四种返回参考点方法综述四种返回参考点方法综述 返回参考点的方法有 4 种 1 栅格法 2 手动输入法 3 双 MARK 法 4 扭矩法 4 1 栅格法 栅格法适用范围最广 即适用于半闭环系统 也适用于全闭环系统 即适用于增量型位置 反馈元件 也适用于绝对型位置反馈元件 栅格法分两种情况 1 有回零减速开关 2 无回零减速开关 4 1 1 有回零减速开关 1 有关的参数 P1002 1 0 且 P1005 1 0 有减速开关 P1006 5 确定回零方向 0 正向 1 负向 注 回零方向和回零时的运动方向是两个概念 P3003 5 减速开关有效状态 0 0 有效 1 1 有效 P
2、1424 回零快速速度 压减速开关前的速度 注 若 P1424 0 以 P1420 快速倍率的速度运行 P1425 回零低速速度 压上减速开关后降至到此速度 P1850 栅格偏移量 脱开减速开关找到第一个 MARK 点后 伺服轴偏移的距离 P1240 第一参考点的坐标值 返回参考点完成后 机床坐标系变为 P1240 设定的值 2 有关的 PMC 状态 方式 G43 0 1 2 7 1 0 1 1 返回参考点 REF 方式 运动方向 G100 0 7 分别控制 8 个轴返回参考点时的正向运动 G102 0 7 分别控制 8 个轴返回参考点时的负向运动 注 运动方向与 P1006 5 的回零方向是
3、两个概念 减速开关 X9 0 7 分别代表 8 个轴的减速开关 注 减速开关是 0 有效还是 1 有效 取决于 P3003 5 回零完成 F120 0 7 1 分别表示 8 个轴的参考点已经建立 注 使用增量型反馈元件的轴 在不断电的时 保持为 1 断电后为 0 使用绝对型反馈元件的轴 断电后也保持为 1 F94 0 7 1 分别表示返回参考点完成 且在参考点上 注 当轴移动后 便为 0 3 回零过程 以 X 轴回零为例 将操作方式置成回零方式 G43 0 1 2 7 1 0 1 1 CRT 上显示 REF 操作 X 轴的 JOG 方向信号 G100 0 JX 或 G102 0 JX 机床便沿
4、 X 轴按指定方向 运动 1 压减速开关前 快速运动 速度为 P1424 X 设定的值 若 P1424 X 0 则以 P1420 X 快速倍率的速度运动 2 压减速开关后 运动方向与回零方向一致时 速度减至由 P1425 设定的回零低速 学 海 无 涯 运动 若运动方向与回零方向相反 保持原来的快速压过减速开关后 自动反向 再次压到减速开关后 减速至 P1245 设定的回零低速运动 3 脱开减速开关后 继续以回零低速运动 找到反馈元件上的第一个 MARK 零信号 点后 再移动由 P1850 X 设定的栅格偏移量后 停止 此点就是参考点 4 回零结束后的状态 1 机床坐标系的 X 坐标值跳变为由
5、 P1240 X 设定的第一坐标系的值 2 返回参考点完成信号 F0094 0 ZFX 1 3 参考点已经建立信号 F0120 0 ZRFX 1 学 海 无 涯 4 1 2 无回零减速开关的情况 1 有关的参数 P1002 1 1 或 P1005 1 1 无减速开关 P1006 5 确定回零方向 0 正向 1 负向 P1425 回零低速速度 P1850 栅格偏移量 找到第一个 MARK 点后 伺服轴偏移的距离 P1240 第一参考点的坐标值 返回参考点完成后 机床坐标系变为 P1240 设定的值 2 有关的 PMC 状态 方式 G43 0 1 2 7 1 0 1 1 返回参考点 REF 方式
6、运动方向 G100 0 7 分别控制 8 个轴返回参考点时的正向运动 G102 0 7 分别控制 8 个轴返回参考点时的负向运动 回零完成 F120 0 7 1 分别表示 8 个轴的参考点已经建立 F94 0 7 1 分别表示返回参考点完成 且在参考点上 3 回零过程 以 X 轴回零为例 1 设置 JOG 方式 G43 0 1 2 7 1 0 1 0 CRT 上显示 JOG 手动操作 JOG 方向信号 JX G100 0 或 JX G102 0 X 轴移动一段距离 停止 注 运动方向与回零方向一致 P1006 5 0 时 正向 P1006 5 1 负向 2 更换方式为回零方式 G43 0 1
7、2 7 1 0 1 1 CRT 上显示 REF 再次操作 X 轴的 JOG 方向信号 G100 0 JX 或 G102 0 JX 机床便沿 X 轴回 零方向 P1006 5 设定的方向 运动 速度为回零低速 P1245 设定值 3 找到反馈元件上的第一个 MARK 零信号 点后 再移动由 P1850 X 设定的栅格 偏移量后 停止 此点就是参考点 4 回零结束后的状态 1 机床坐标系的 X 坐标值变为由 P1240 X 设定的值 2 返回参考点完成信号 F0094 0 ZFX 1 参考点已经建立信号 F0120 0 ZRFX 1 学 海 无 涯 4 2 手动输入法 手动输入法适用于半闭环系统绝
8、对型编码器 原理 在 MDI 方式下 手动置参数 P1815 4 1 就完成了返回参考点功能 CNC 将当前 机械位置作为参考点进行处理 因为是绝对型编码器即使关机后 参考点位置也被记忆 该方法简洁明了 操作方便 1 有关参数 P1815 1 0 OPT 半闭环系统 P1815 5 1 APC 绝对型编码器 P1815 4 X APZ 绝对型编码器参考点建立与否 P1240 第一参考点的坐标值 返回参考点完成后 机床坐标系变为 P1240 设定的值 2 操作过程 以 X 轴回零为例 基本原则 按 CNC 的报警提示信息进行 不可违背 1 MDI 方式下 置 APZ P1815 4 X 0 CN
9、C 提示 000 报警 要求关机 2 关机 开机 CNC 提示 300 报警 X 轴绝对型编码器需要返回参考点 3 用 JOG 和 INC 方式移动机械到参考点位置 4 MDI 方式下 置 APZ P1815 4 X 1 CNC 又提示 000 报警 要求关机 学 海 无 涯 观察机床坐标系跳变为 P1240 设定的值 5 关机 开机 观察参考点已经建立信号 F0120 0 ZRFX 1 3 注意 若发生 306 电池低报警 则不能输入 P1815 4 1 必须重新开 关机或更换电池 清 除 306 报警后 才可以操作 4 3 双 MARK 法 双 MARK 法适用全闭环系统 带绝对参考标志的
10、光栅尺 双 MARK 法原理是 带绝对参考标志的光栅尺有两路参考标志 Mark1 和 Mark2 Mark1 的间距 P1821 与 Mark2 的间距 P1883 不相等 有一个较小的差值 在光栅尺的原始零点 理论 零点 物理上不存在 Mark1 和 Mark2 重合 离开原始零点后 Mark1 和 Mark2 始终有差值 且越远越大 只要测得刚刚经过的 Mark1 和 Mark2 之间的差值 就可以计数出当前位置离开原 始零点的距离 测量出当前位置与机床参考点的距离 再根据当前位置离开原始零点的距离又 可以计数出机床参考点与原始零点的距离 P1883 在实际运行中 测量 Mark1 和 M
11、ark2 之间的间距 3 或 4 次 由 P1802 1 决定 手动返回参 考点时测量 Mark1 和 Mark2 之间的间距 3 或 4 次后 便停止轴运动 而不停止到参考点 只是 确定机床零点到停止点的距离 而机床零点到参考点的距离取决于 P1240 第一参考点坐标 1 有关参数 P1240 第一参考点的坐标值 返回参考点完成后 机床坐标系变为 P1240 设定的值 P1245 回零低速速度 P1802 1 DC4 当使用带绝对参考标志的光栅尺建立参考点时 检测 3 个还是 4 个 Mark 确定参考点 0 3 个 1 4 个 P1815 1 1 OPTx 全闭环系统 P1815 2 DC
12、Lx 是否使用带绝对参考标志的光栅尺 0 不用 1 使用 P1821 Mark1 的间隔 参考计数器容量 P1882 Mark1 的间隔 P1883 机床参考点到光栅尺理论原点的距离 学 海 无 涯 2 有关的 PMC 状态 方式 G43 0 1 2 7 1 0 1 1 返回参考点 REF 方式 运动方向 G100 0 7 分别控制 8 个轴返回参考点时的正向运动 G102 0 7 分别控制 8 个轴返回参考点时的负向运动 回零完成 F120 0 7 1 分别表示 8 个轴的参考点已经建立 3 操作过程 以 X 轴回零为例 1 方式为回零方式 G43 0 1 2 7 1 0 1 1 CRT 上
13、显示 REF 操作 X 轴的 JOG 方向信号 G100 0 JX 或 G102 0 JX 机床便沿 X 轴按给定的方 向运动 速度为回零低速 P1245 设定值 2 当第一次检测到 Mark 信号 Mark1 和 Mark2 后机床暂停一瞬间再前进 第二次检测到 Mark 信号后又暂停 如此 3 4 次 机床停止 如果光栅尺正常 则参考点建立 3 F0120 0 ZRFx 1 表示 X 轴参考点已建立 机床坐标系的坐标值 当前位置距离机床零点 并非参考点 的值 Xmt Xorg P1883x P1240 x Xmt 当前位置在机床坐标系中的坐标值 Xorg 当前位置距离光栅尺理论零点的值 4
14、 4 扭矩法 扭矩法适用于半闭环系统绝对型编码器 1 扭矩法返回参考点的原理 1 在 REF 方式下 选择回零轴的手轮选择信号 G0018 3 2 1 0 编码设置各个轴 学 海 无 涯 按循环启动按钮 G0007 2 2 伺服轴便沿 P1006 5 回零方向 设定的方向向机床上的固定挡块运动 速度为 P7183 的 设定值 3 压上固定挡块 当伺服轴扭矩达到 P7186 设定的百分率 4 伺服轴便反向运动 距离为 P7181 的设定值 5 伺服轴第二次去压固定挡块 速度为 P7184 的设定值 6 压上固定挡块 当伺服轴扭矩达到 P7186 设定的百分率 7 伺服轴便反向运动 编码器第一次检
15、测 Mark 信号 8 伺服轴继续沿原反向运动 移动 P7182 设定的距离后停止 此点就是机床参考点 9 返回参考点完成 P1815 4 APZ 1 F0120 x 1 F0094x 1 机床坐标系的 X 坐标值跳 变为由 P1240 X 设定的第一坐标系的值 2 有关参数 P1006 5 确定回零方向 0 正向 1 负向 P1815 1 0 OPT 半闭环系统 P1815 5 1 APC 绝对型编码器 P1815 4 X APZ 绝对型编码器参考点建立与否 P1240 第一参考点的坐标值 返回参考点完成后 机床坐标系变为 P1240 设定的值 P7181 第一次压固定挡块后 回退的距离 P7182 在参考点建立的 Mark 点到参考点的距离 P7183 第一次压固定挡块前的运动速度 P7184 第二次压固定挡块前的运动速度 P7185 第二次压固定挡块后的运动速度 P7186 在固定挡块的扭矩极限的百分比
