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1、 固高科技 深圳 有限公司固高科技 深圳 有限公司 地 址 深圳市高新技术产业园南区深港产学研基地西座 二层 W211 室 电 话 0755 26970823 26970817 26970824 传 真 0755 26970846 电子邮件 support 网 址 固高科技 香港 有限公司固高科技 香港 有限公司 地 址 香港九龙清水湾香港科技大学新翼楼 3639 室 电 话 852 2358 1033 传 真 852 2358 4931 电子邮件 info 网 址 GTSGTS 系列运动控制器系列运动控制器 用户手册用户手册 版权申明 固高科技有限公司固高科技有限公司 保留所有权力保留所有权
2、力 固高科技有限公司 以下简称固高科技 保留在不事先通知的情况下 修改 本手册中的产品和产品规格等文件的权力 固高科技不承担由于使用本手册或本产品不当 所造成直接的 间接的 特 殊的 附带的或相应产生的损失或责任 固高科技具有本产品及其软件的专利权 版权和其它知识产权 未经授权 不得直接或者间接地复制 制造 加工 使用本产品及其相关部分 运动中的机器有危险 使用者有责任在机器中设计有效的出错处理和安全保护 机制 固高科技没有义务或责任对由此造成的附带的或相应产生的损失负责 文档版本 版本号 修订日期 1 0 2011 年 3 月 30 日 1 1 2011 年 9 月 19 日 目录 第一章
3、概述 1 1 1 简介 1 1 2 GTS 400 PV G PCI 系列运动控制器型号及含义 1 1 3 GTS 400 PV G PCI 系列运动控制器功能列表 1 1 4 电机控制系统的基本组成 2 第二章 快速使用 4 2 1 开箱检查 4 2 2 GTS 400 PV G PCI 运动控制器的外形结构 4 2 3 安装步骤 5 2 3 1 步骤 1 将运动控制器插入计算机 6 2 3 2 步骤 2 安装运动控制器驱动程序 仅对 Windows 6 2 3 3 步骤 3 建立主机和运动控制器的通讯 6 2 3 4 步骤 4 连接电机和驱动器 6 2 3 5 步骤 5 连接运动控制器和端
4、子板 7 2 3 6 步骤 6 连接驱动器 系统输入 输出和端子板 7 第三章 系统调试 16 附录 A 技术参数 17 GTS 400 PV G PCI 系列运动控制器 17 端子板 19 附录 B 典型接线 20 B 1 控制器与 Panasonic MSDA 系列驱动器速度控制方式接线 20 B 2 控制器与 Panasonic MSDA 系列驱动器位置控制方式接线 21 B 3 控制器与 SANYO DENKI PV1 系列驱动器速度控制方式接线 22 B 4 控制器与 SANYO DENKI PV1 系列驱动器位置控制方式接线 23 B 5 控制器与 SANYO DENKI PY0
5、PY2 系列驱动器速度控制方式接线 24 B 6 控制器与 SANYO DENKI PY0 PY2 系列驱动器位置控制方式接线 25 B 7 控制器与 SANYO DENKI PU 系列驱动器速度控制方式接线 26 B 8 控制器与 YASKAWA SERVOPACK 系列驱动器速度 力矩控制方式接线 27 B 9 控制器与 YASKAWA SERVOPACK 系列驱动器位置控制方式接线 28 B 10 控制器与 YASKAWA SGDE 系列驱动器位置控制方式接线 29 B 11 控制器与 YASKAWA SGDM 系列驱动器速度方式接线 30 B 12 控制器与 YASKAWA SGDM
6、系列驱动器位置控制方式接线 31 B 13 控制器与三菱 MELSERVO J2 Super 系列驱动器速度控制方式接线 32 B 14 控制器与三菱 MELSERVO J2 Super 系列驱动器位置控制方式接线 33 B 15 控制器与富士 FALDIC W 系列驱动器速度控制方式接线 34 B 16 控制器与富士 FALDIC W 系列驱动器位置控制方式接线 35 附录 C 故障处理 36 第一章 概述 1 第一章第一章 概述概述 1 1 简介简介 固高科技有限公司生产的 GTS 400 PV G PCI 系列运动控制器 可以实现高速的点位运动 其核心由 DSP 和 FPGA 组成 可以
7、实现高性能的控制计算 它适用于广泛的应用领域 包括机器人 数控机床 木 工机械 印刷机械 装配生产线 电子加工设备 激光加工设备以及 PCB 钻铣设备等 GTS 400 PV G PCI 系列运动控制器以 IBM PC 及其兼容机为主机 提供标准的 PCI 总线的产品 运 动控制器提供 C 语言等函数库和 Windows 动态链接库 实现复杂的控制功能 用户能够将这些控制函数 与自己控制系统所需的数据处理 界面显示 用户接口等应用程序模块集成在一起 建造符合特定应用要 求的控制系统 以适应各种应用领域的要求 使用该运动控制器 要求使用者具有 C 语言或 Windows 下 使用动态链接库的编程
8、经验 1 2 GTS 400 PV G PCI 系列运动控制器型号及含义系列运动控制器型号及含义 1 3 GTS 400 PV G PCI 系列运动控制器功能列表系列运动控制器功能列表 具备功能 不具备功能 可选功能 功能功能 400 PV 400 PG 伺服控制周期 125us 不可调 控制周期 250us 不可调 模拟量输出 范围 10V 10V 脉冲量输出 4 轴 编码器输入 4 路四倍频增量式 GTS 400 PX PCI 系列符号 GTS GTS 系列 可控轴数 400 4 轴 输出类型 PG 点位 脉冲量输出 PV 点位 模拟量或脉冲量输出 总线类型 PCI PCI 总线 第一章
9、概述 2 功能功能 400 PV 400 PG 最高频率 8MHz 四倍频后 辅助编码器 2 路四倍频增量式 最高频率 8MHz 四倍频后 限位信号输入 每轴正负限位光隔 原点信号输入 每轴 1 路光隔 驱动报警信号输入 每轴 1 路光隔 驱动使能信号输出 每轴 1 路光隔 驱动复位信号输出 每轴 1 路光隔 通用数字信号输入 16 路光隔 通用数字信号输出 16 路光隔 点位运动 S 曲线 梯形曲线 Jog 运动 电子齿轮运动 同步运动 电子凸轮运动模式 PT 运动 速度时间运动模式 PVT 运动 位置 速度和时间运动模式 插补运动 直线插补运动 运动程序 在运动控制器上直接运行程序 模拟量
10、输入 范围 12 5V 12 5V 滤波器 PID 速度前馈 加速度前馈 扩展模块 支持数字量扩展和模拟量扩展 硬件捕获 编码器 Index 信号 原点 Home 信号 探针 Probe 信号 安全措施 设置跟随误差极限 设置输出电压饱和极限 1 4 电机控制系统的基本组成电机控制系统的基本组成 1 运动控制器 2 具有 PCI 接口的主机 3 步进电机或伺服电机 4 驱动器 5 驱动器电源 6 24V 直流电源 用于接口板电源 7 原点开关 正 负限位开关 根据系统需要可选 伺服电机既可以选择交流伺服电机也可以选择直流伺服电机 控制伺服电机时 控制伺服电机时 如果使用的是 GTS 400 P
11、G PCI 运动控制器 电机驱动器应选为位置控制方式 且控制器和驱动器的 脉冲模式设置要一致 第一章 概述 3 如果使用的是 GTS 400 PV PCI 运动控制器的脉冲量输出功能时 电机驱动器设置为位置控制方式 且控制器和驱动器的脉冲模式设置要一致 如果使用的是 GTS 400 PV PCI 运动控制器的模拟量输出功能时 电机驱动器应设置为速度控制方式 如果还有疑问 可咨询您的电机供应商或与固高科技有限公司联系 控制步进电机时 控制步进电机时 运动控制器提供两种不同的控制信号 正脉冲 负脉冲 脉冲 方向 在控制步进电机时 控制模式为 开环控制 采用 GTS 400 PV G PCI 系列运
12、动控制器组成的控制系统典型连接见图 1 1 图 1 1 采用 GTS 400 PV G PCI 运动控制器组成的控制系统框图 GTS 400 PV G PCI 系列运动控制器典型应用 见图 1 2 伺服电机 步进电机 编码器 控制电流 驱动器 控制命令 GTS 400 PV G PCI 主机 正限位开关 原点开关 负限位开关 图1 2 GTS 400 PV G PCI系列运动控制器典型应用 第二章 快速使用 4 第二章第二章 快速使用快速使用 2 1 开箱检查开箱检查 打开包装前 请先查看外包装标明的产品型号是否与订购的产品一致 打开包装后 请首先检查运动 控制器的表面是否有机械损坏 然后按照
13、装箱清单或订购合同仔细核对配件是否齐备 如果运动控制器表 面有损坏 或产品内容不符合 请不要使用 立即与固高科技或经销商联系 GTS 400 PV G PCI 系列运动控制器产品清单 GTS 系列运动控制器 1 块 端子板 1 块 68pin 连接电缆 1 条 配套光盘 1 张 为了防止静电损害运动控制器 请在接触控制器电路或插 拔控制器之前触 摸有效接地金属物体以释放身体所携带的静电荷 2 2 GTS 400 PV G PCI 运动控制器的外形结构运动控制器的外形结构 GTS 400 PV G PCI 运动控制器的外形结构如图 2 1 所示 图 2 1 GTS 400 PV G PCI 运动
14、控制器外形结构图 GTS 400 PV G PCI 运动控制器的端子板外形结构图如图 2 2 所示 CN6 FPGA CN7 DSP 第二章 快速使用 5 图 2 2 GTS 400 PV G PCI 运动控制器端子板外形结构图 GTS 400 PV G PCI 4 轴端子板接口定义 接口端子接口端子 功能功能 CN1 CN4 控制轴接口 CN9 1 限位 原点及通用输入 0 7 接口 CN9 2 通用输入 8 15 以及通用输出 0 15 接口 CN12 辅助编码器接口 CN13 辅助编码器接口 CN14 内部接口 CN15 扩展模块接口 CN16 端子板电源接口 CN17 运动控制器连接接
15、口 CN19 模拟量输入接口 2 3 安装步骤安装步骤 请按照以下安装步骤建立控制系统 步骤 1 将运动控制器插入计算机 步骤 2 安装运动控制器驱动程序 仅对 Windows 步骤 3 建立主机与运动控制器的通讯 步骤 4 连接电机和驱动器 步骤 5 连接运动控制器和端子板 步骤 6 连接驱动器 系统输入 输出和端子板 第二章 快速使用 6 2 3 1 步骤步骤 1 将运动控制器插入计算机 将运动控制器插入计算机 请小心拿放 在接触控制器电路或插 拔控制器之前触摸有效接地金属物体 防止可能的静电损坏运动控制器 1 关断计算机电源 2 打开计算机机箱 选择一条空闲的 PCI 插槽 用螺丝刀卸下
16、对应插槽的挡板条 3 将运动控制器可靠地插入该槽 4 拧紧其上的固定螺丝 5 盖上计算机机盖 打开 PC 电源 启动计算机 2 3 2 步骤步骤 2 安装运动控制器驱动程序 安装运动控制器驱动程序 仅对仅对 Windows 使用 DOS 操作系统 跳过本步 直接到步骤 3 Windows 安装驱动程序 1 在硬件安装好 启动计算机后 Windows 将自动检测到运动控制器 并启动 找到新的硬件向导 在向导中 选择 否 暂时不 点击 下一步 2 将产品配套光盘放入光驱 3 选择 从列表或指定位置安装 高级 点击 下一步 4 选择 在这些位置上搜索最佳的驱动程序 5 在 在搜索中包括这个位置 处 选择 光驱 windows Driver 6 点击 下一步 直到完成 2 3 3 步骤步骤 3 建立主机和运动控制器的 建立主机和运动控制器的通讯通讯 使用 DOS 操作系统 跳过本步 直接到步骤 4 使用光盘里附带的 MCT2008 系统调试软件 测试主机是否和运动控制器建立了联系 详细的操作过 程 请参照 MCT2008 的帮助文档 如果 MCT2008 能工作正常 证明运动控制器通讯正常 否
