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1、 FEIYU TECH FY-20A 惯性姿态平衡仪 安装 & 操作指南 桂林飞宇电子科技有限公司 Addr: 桂林市朝阳路高新信息产业园创新大厦B305 Website: http:/ Email: 桂林飞宇电子科技有限公司 桂林飞宇电子科技有限公司 http:/ Email: 1 尊敬的客户： 您好！感谢您使用桂林飞宇电子科技产品，为了更好的使用本产品，请在使用前认真仔细地阅读本说明书，以确保正确的使用及操作。 注意： 安装和使用本产品需要一定的固定翼飞机的遥控技巧。 假如您是一个从来都没有进行过任何一次飞行操作的初学者，我们建议您别独自安装本设备。 请找有经验的人帮忙，您会需要他们为你
2、提供一些基本知识以便您能成功地使用本设备。 如果您是一位富有经验的操作手，您会发现本设备的安装简单有序。只需要按照本说明书进行操作就不会有差错。 如需要任何技术支持您可以直接发送邮件到。 桂林飞宇电子科技有限公司 桂林飞宇电子科技有限公司 http:/ Email: 2 FY-20A惯性姿态平衡仪 序言： FY-20A 是一个基于惯性姿态测量的固定翼平衡仪。它集成了三轴陀螺仪，三轴加速度计可以在三维空间内控制飞机的姿态。你可以通过接收机上的一个独立通道来决定使用或者关闭本设备。平衡仪的功能包括以下几点： 水平飞行当你打开平衡仪后，FY-20A会自动控制飞机平稳飞行，对于刚开始学习飞行的人，FY
3、-20A不但可以很好的帮助练习飞行，增长你的经验，长时间的飞行还可以帮助你增强自信心。而且从起飞到降落的整个过程中你可以在任意的时间打开FY-20A，操作方便。 紧急恢复如果你迷失方向了或者感觉到飞机失控了，此时你可以松开操作杆并且通过开关通道打开 FY-20A，FY-20A 会自动发出修正信号来保持飞机的平衡，使飞机回到水平飞行状态。 精确飞行对于经验丰富的操作手来说，FY-20A可以有助于你实现更精准的飞行路线，特别是在在大风天气的时候。 FPV对于长距离遥控或者FPV，你只需要控制飞机的航向便可以尽情的享受其中的乐趣，FY-20A可以帮你保持飞机的平衡。 工作原理： FY-20A 平衡仪
4、集成了三轴陀螺仪，三轴加速度计，组成基本的惯性导航平台，通过惯性捷联姿态算法解算得到飞机的飞行姿态。 当FY-20A工作在自动平衡模式时，一旦探测到飞机的姿态与水平线之间的角度产生变化时，它会发出修正信号控制飞机的副翼舵、升降舵和方向舵来保持飞机的平衡。 通过FY-20A持续的修正会使得飞机自动回到平衡的飞行姿态。升降舵控制飞机的俯仰姿态（向上或者向下），副翼舵控制飞机的横滚，方向舵修正飞机的飞行方向是向左或者向右。 用FY-20A平衡仪飞行非常简单。飞机控制者只需把控制杆放在正中，飞机会自动回到平衡的飞行姿态。 当FY-20A工作在3D 模式时，如果飞机正在进行杂技飞行，平衡仪通过陀螺仪感应
5、三个轴向的滚转速率，并通过相应控制舵面给出自动控制量，阻止飞机各轴向的滚动，使飞机趋于保持当前姿态。 平衡仪对使用环境没有任何要求，可以在各种天气条件下，或者室内使用，安装好之后不需要其他初始化过程，通电后飞机即可起飞。 桂林飞宇电子科技有限公司 桂林飞宇电子科技有限公司 http:/ Email: 3 FY-20A产品包括内容： FY-20A控制模块1个； RC接收机连接线4组； 海绵双面胶或自粘魔术贴1个； 减震架1个； 使用手册1本。 技术指标： 工作电压 ： 4.06.0 Volt； 电流 ： 52mA (5V)； 外形尺寸 ： 55 x 33 x 20 mm； 重量（不包括电线） ：
6、 20g； 温度范围 ： -25C +70C； 最大允许转动速率 ： 1200 /s。 应用范围： 适用以下机型： 1. 正常布局固定翼飞机； 2. 飞翼布局带方向舵的飞机； 3. 飞翼布局无方向舵飞机； 4. 无副翼飞机； 5. 带副翼V尾飞机； 6. 无副翼V尾飞机； 7. 其他机型是否适用请发邮件到此邮箱进行咨询- 。 适用以下遥控设备： FY-20A适用于以下遥控设备： Robbe-Futaba PPM / PCM 1024 / PCM G3 模式，2.4G系统； Graupner/JR PPM 8, PPM 12, SPCM 模式； MPX PPM8, PPM 12 with UNI
7、 模式 以及其他使用1.5 ms标准中立位置的遥控设备。 FY-20A可工作在三种模式 a). FY-20A 可以工作在三种工作模式，你可以通过接收机的一个空闲通道来选择这三种模式。这三种模式分别对应遥控器的一个三段开关的不同频段。 模式 1：FY-20A关闭模式。在该模式下，FY-20A完全不参与控制，飞机的控制完全由操作桂林飞宇电子科技有限公司 桂林飞宇电子科技有限公司 http:/ Email: 4 手决定，相当于普通的RC遥控。 模式2：3D控制模式。在该模式下，只稳定飞机三个轴向的滚转控制，平衡仪通过陀螺仪感应三个轴向的滚转速率，并通过相应控制舵面给出自动控制量，阻止飞机各轴向的滚动
8、，使飞机趋于保持当前姿态。在该模式下可轻易操纵飞机稳定地完成各种动作。 模式 3：自动平衡模式。在该模式下，如果感应到飞机的飞行姿态跟水平飞行姿态有变化，FY-20A会给出自动控制量把飞机自动修正到水平的平稳飞行姿态。 b). 选择FY-20A的工作模式时，你可以设置你的遥控器使该开关通道输出信号的高电平时间如下表所示： 开关通道高电平时间 900-1200uS 1200-1800uS 1800-2100uS 功能模式 自动平衡模式 3D模式 关闭FY-20A c). 你也可以使用两段开关，设置你的遥控器在两端分别控制打开或者关闭平衡仪（此时也就没有3D模式了）。 d). 如果不连接FY-20
9、A的开关通道，平衡仪将默认为自动平衡模式。但是我们并不提倡使用平衡仪时开关通道没有信号输入，因为这样可能会发生自动平衡控制不准确的情况。 e). 我们建议别在模式2，即3D模式下降落，因为飞机在3D模式下的姿态并不是很适合平稳的降落。 f). 注意，FY-20A 没有油门控制通道，它并不控制飞机的油门，油门通道应该从电调直接接到接收机（例如，接到接收机的通道3），并且由操作者进行安全操作。 g). 注意：在自动模式下可以有利于飞机更平稳的降落，但是请注意当平衡仪工作时飞机的转弯半径是比较大的，所以如果要在自动平衡模式下降落时请确保将要降落的区域的半径范围足够大。 900-1200us 自动平衡
10、模式 1200-1800us 3D模式 1800-2100us 关闭模式 桂林飞宇电子科技有限公司 桂林飞宇电子科技有限公司 http:/ Email: 5 一、平衡控制原理框图 二、FY-20A的接口 当前偏航速率 目标偏航速率 航向稳定PID控制 方向伺服舵机 当前横滚角 目标横滚角 横滚角PID控制 横滚伺服舵机 当前俯仰角 目标俯仰角 俯仰角PID控制 俯仰伺服舵机 横滚角速率 俯仰角速率 三轴陀螺 三轴加速度 惯性捷联 姿态计算 1 2 3 4 5 6 7 8 方向舵灵敏度 舵调节旋钮 副翼舵灵敏度 舵调节旋钮 升降舵灵敏度 舵调节旋钮 震动状态指示灯，震动过于剧烈有可能影响性能时，
11、该指示灯亮。（蓝色） 正常工作时，指示灯闪烁。（红色） 9 A B C 接口插针面板 升降和副翼差动功能跳线。升降和副翼差动输出时连接该跳线。 需要初始化陀螺时，连接该跳线，保持静止不动20秒。正常使用时不要连接该跳线。 向前！安装时和机头方向保持一致。 顶视图 桂林飞宇电子科技有限公司 桂林飞宇电子科技有限公司 http:/ Email: 6 插针接口排列表 9 8 7 6 5 4 3 2 1 序号 保留 保留 方向舵出 升降舵出 副翼舵出 开关通道入 方向舵入 升降舵入 副翼舵入 A 保留 初始化陀螺 舵机电源 舵机电源 舵机电源 舵机电源 舵机电源 舵机电源 舵机电源 B 差动模式 地
12、地 地 地 地 地 地 地 C 陀螺的初始化： 平衡仪上的陀螺一般不需要初始化，但是出现下面情况时我们建议进行初始化： 1.长时间没有使用。 2.改变使用环境后温差超过30度。 3.在平衡模式下，水平放置平衡仪时，控制舵面自动有偏转。 陀螺初始化过程：插上陀螺初始化跳线，然后给平衡仪上电 的时候保持静止，并且20秒钟以上。断开电源拔掉跳线。 陀螺初始化过程： 插上陀螺初始化跳线（如右图所示）， 然后给平衡仪上电的时候保持静止，并且20秒钟以上，此刻你会看到红色指示灯以两种不同的频率闪烁。 断开电源拔掉跳线。 注意： 只有出现以上三种情况的时候才执行陀螺初始化过程，并不要求也不必要经常对陀螺进行
13、初始化。 在陀螺初始化时并不需要平衡仪处于水平状态，但是必须确保平衡仪在初始化期间没有任何肉眼能够看出的晃动震动，否则必须重新初始化！ 三、应用连接框图 a). FY-20A的供电 FY-20A平衡仪的电压输入为4-6V； 平衡仪的供电是通过与接收机的连接线和接收机使用同一电源。 如果是电动飞机，接收机的供电一般是由电子调速器供给。你也可以把接收机和FY-20A分开独立供电。 如果是油动飞机则需要使用电池给接收机和FY-20A供电。 b). 产品中附带的RC接收机和FY-20A的连接线。 c). 使用FY-20A建议使用5通道以上的RC接收机 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C 9 桂
14、林飞宇电子科技有限公司 桂林飞宇电子科技有限公司 http:/ Email: 7 d). 接收机的其中3个通道用于输出副翼舵，升降舵，方向舵的信号，并使用提供的配线把各相应的控制舵机接到平衡仪上。 e). 平衡仪还需要一个开关通道通过一个三段开关来控制FY-20A平衡仪的工作状态。 f). 以至少5通道的接收机为例： 通道1 = 输出副翼舵 通道2 = 输出升降舵 通道3 = 输出油门舵 通道4 = 输出方向舵 通道5 = 作为开关通道通过三段开关来控制FY-20A的工作模式。 g). 不同布局的飞机连接 1）常规布局飞机舵机对应表： 舵机1 舵机2 舵机3 副翼舵机 升降舵机 方向舵机 2）无副布局飞机舵机对应表： 舵机1 舵机2 舵机3 方向舵机 升降舵机 不连接 SWITCH IN ELE OUT AIL OUT RUD OUT NULL NULL RUD IN ELE IN AIL IN AIL RUD THR ELE CH5 BAT RC接收机 舵机1 动力电池 电子调速器 电动机 舵机2 舵机3 + - 桂林飞宇电子科技有限公司 桂林飞宇电子科技有限公司
